【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及了一种无人驾驶的制动系统和方法，尤其是涉及了一种应用于无人驾驶车辆ehb(电液制动系统)结合整车大电机用于冗余备份的制动系统控制系统和方法。
技术介绍
1、目前市场上使用的电子液压制动系统方案，在满足l4级别及以上无人驾驶时，需要满足双冗余备份制动，ehb系统可直接使用整车大电机反转作为行车制动，但基于目前技术局限于车速不超过40km/h的低速无人驾驶车辆。
2、但从理论分析，待电机及能量回收策略发展完善之后可完全使用该产品作用于任何工况。
3、当前无人驾驶车辆中大部分使用备份单元，需专门提供制动备份模块进行备份，大大增加了成本并未合理利用到大电机，另有部分车辆因工况特殊，车速较低未采用备份单元，实则存在制动失效风险，该系统合理利用大电机反转工况，既可进行能量回收又可节省备份制动单元成本。
技术实现思路
1、为了解决
技术介绍
中存在的问题，本专利技术所提供了一种无人驾驶车辆ehb整车大电机冗余备份的制动系统和方法。本专利技术体积小、结构简单，成本低，安装方便，应用于无人车使用，可适用完全无人驾驶。
2、本专利技术采用的技术方案是：
3、本专利技术包含有一体电子液压制动系统模块和电机冗余备份模块，无踏板结构，一体电子液压制动系统模块通过油管与车轮卡钳连接，电机冗余备份模块与四个车轮连接。
4、所述的电子液压制动系统模块包括阀体以及阀体上的常规制动电机、控制器、储液罐和柱塞泵；常规制动电机的输出轴和柱塞泵连接，柱塞
5、所述的常规制动电机采用有刷电机。
6、所述的常规制动电机采用无刷电机，柱塞泵替换为滚珠丝杠。
7、所述的油路元件包含多个进液阀、出液阀、供液阀、溢流阀和油压传感器；柱塞泵的一端直接连接到储液罐，另一端经溢流阀连接到储液罐，同时柱塞泵的一端连接设置有油压传感器；四个车轮的轮缸的其中两个分别经各自的一个进液阀连接到一个供液阀的一端，一个供液阀的另一端经溢流阀连接到储液罐，四个车轮的轮缸的另外两个分别经各自的一个进液阀连接到另一个供液阀的一端，另一个供液阀的另一端经溢流阀连接到储液罐，四个车轮的轮缸均经各自的出液阀和储液罐连接。
8、所述的电机冗余备份模块包含有冗余备份电机、传动机构和电池，电池和冗余备份电机电连接，冗余备份电机的传动轴经传动机构和四个车轮连接。
9、在整车收到ehb故障且需刹车动作时，传动机构带动备份模块电机进行反转降低车速，同时回收的能量对电池充能；在ehb无故障可正常制动时，电池对电机提供能源带动传动机构带动车轮进行车辆正常行驶。
10、所述的冗余备份电机在电子液压制动系统模块ⅰ无故障时通过传动机构对车轮进行驱动，在电子液压制动系统模块ⅰ故障时通过传动轴拖滞车轮的速度进行制动，在电子液压制动系统模块ⅰ故障、无法提供液压制动时冗余备份电机进行反转，冗余备份电机反转所得能源对电池进行充能；
11、电池在正常驱动的情况下为冗余备份电机提供能量，在电子液压制动系统模块ⅰ故障时，接收冗余备份电机反转所回收的能量。
12、本专利技术由电子液压制动系统模块、电机冗余备份模块组成。电子液压制动系统模块包括制动液油杯、溢流阀、进液阀、出液阀、耦合阀、增压装置、阀体、柱塞泵、控制器及阀体内部增压腔密封圈组成，其中增压装置又可以根据实际场景使用柱塞泵搭配有刷电机或者滚珠丝杠搭配无刷电机两个方案(此专利以柱塞泵搭配有刷电机作为增压机构说明)。
13、电机冗余备份模块包括传动轴、齿轮齿条或其他形式组成的传动机构以及整车大电机组成，其中传动机构通过链条或者齿轮或者皮带等与车轮进行连接电机与传动机构传动轴进行连接，实现车轮至电机的力矩传输。
14、本专利技术的有益效果是：
15、本专利技术抛弃了传统意义上的踏板输入，直接从整车接收信号，可应用于l4及以上级别无人驾驶任何工况，并且所回收能量可用于车辆正常行驶，避免了刹车能源浪费，电子液压制动系统模块也可单独满足l4级别以下车辆作为冗余备份单独使用，不受原本踏板防火墙布置空间的局限，制造成本低，价格便宜。
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1.一种无人驾驶车辆EHB整车大电机冗余备份的制动系统，其特征在于：包含有一体电子液压制动系统模块和电机冗余备份模块，无踏板结构，一体电子液压制动系统模块通过油管与车轮卡钳连接，电机冗余备份模块与四个车轮连接。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆EHB整车大电机冗余备份的制动系统，其特征在于：所述的电子液压制动系统模块包括阀体(2)以及阀体(2)上的常规制动电机(1)、控制器(4)、储液罐(6)和柱塞泵(8)；常规制动电机(1)的输出轴和柱塞泵(8)连接，柱塞泵(8)和储液罐(6)连通，阀体(2)内还具有多个油路元件，油路元件和常规制动电机(1)均与控制器(4)连接。
3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶车辆EHB整车大电机冗余备份的制动系统，其特征在于：所述的常规制动电机(1)采用有刷电机。
4.根据权利要求2所述的一种无人驾驶车辆EHB整车大电机冗余备份的制动系统，其特征在于：所述的常规制动电机(1)采用无刷电机，柱塞泵(8)替换为滚珠丝杠。
5.根据权利要求2所述的一种无人驾驶车辆EHB整车大电机冗余备份的制动系统，其特
6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆EHB整车大电机冗余备份的制动系统，其特征在于：所述的电机冗余备份模块包含有冗余备份电机(21)、传动机构(22)和电池(23)，电池(23)和冗余备份电机(21)电连接，冗余备份电机(21)的传动轴经传动机构(22)和四个车轮连接。
7.根据权利要求6所述的一种无人驾驶车辆EHB整车大电机冗余备份的制动系统，其特征在于：在整车收到EHB故障且需刹车动作时，传动机构(22)带动备份模块电机(1)进行反转降低车速，同时回收的能量对电池(23)充能；在EHB无故障可正常制动时，电池(23)对电机提供能源带动传动机构带动车轮进行车辆正常行驶。
8.根据权利要求6所述的一种无人驾驶车辆EHB整车大电机冗余备份的制动系统，其特征在于：所述的冗余备份电机(21)在电子液压制动系统模块Ⅰ无故障时通过传动机构(22)对车轮进行驱动，在电子液压制动系统模块Ⅰ故障时通过传动轴拖滞车轮的速度进行制动，在电子液压制动系统模块Ⅰ故障、无法提供液压制动时冗余备份电机(21)进行反转，冗余备份电机(21)反转所得能源对电池(23)进行充能；电池(23)在正常驱动的情况下为冗余备份电机(21)提供能量，在电子液压制动系统模块Ⅰ故障时，接收冗余备份电机(21)反转所回收的能量。
...【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆ehb整车大电机冗余备份的制动系统，其特征在于：包含有一体电子液压制动系统模块和电机冗余备份模块，无踏板结构，一体电子液压制动系统模块通过油管与车轮卡钳连接，电机冗余备份模块与四个车轮连接。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆ehb整车大电机冗余备份的制动系统，其特征在于：所述的电子液压制动系统模块包括阀体(2)以及阀体(2)上的常规制动电机(1)、控制器(4)、储液罐(6)和柱塞泵(8)；常规制动电机(1)的输出轴和柱塞泵(8)连接，柱塞泵(8)和储液罐(6)连通，阀体(2)内还具有多个油路元件，油路元件和常规制动电机(1)均与控制器(4)连接。
3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶车辆ehb整车大电机冗余备份的制动系统，其特征在于：所述的常规制动电机(1)采用有刷电机。
4.根据权利要求2所述的一种无人驾驶车辆ehb整车大电机冗余备份的制动系统，其特征在于：所述的常规制动电机(1)采用无刷电机，柱塞泵(8)替换为滚珠丝杠。
5.根据权利要求2所述的一种无人驾驶车辆ehb整车大电机冗余备份的制动系统，其特征在于：所述的油路元件包含多个进液阀(9/10/11/12)、出液阀(13/14/15/16)、供液阀(17/18)、溢流阀(19)和油压传感器(20)；柱塞泵(8)的一端直接连接到储液罐(6)，另一端经溢流阀(19)连接到储液罐(6)，同时柱塞泵(8)的一端连接设置有油压传感器(20)；四个车轮的轮缸的其中两个分别经各自的一个进液阀连接到一个供液阀(18)的一端，一个供液阀的另一端经溢...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈兴，程许添，于海涛，党王文，施丹华，黄洁丹，
申请(专利权)人：浙江亚太机电股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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