【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能车辆驾驶，特别涉及一种车辆制动辅助方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在车辆驾驶过程中遭遇紧急情况时，需要踩下制动踏板，以使得驾驶的车辆的主缸压力、主缸压力的变化速率升至足够高，该车辆即可触发防抱死系统进行紧急避险，然而快速松开油门踏板并踩制动踏板需要一定时间，若驾驶员注意力不集中，则导致无法快速踩下制动踏板触发防抱死系统，单一通过获取制动踏板相关信息以实现触发防抱死系统，存在驾驶员来不及反应的情况，触发防抱死系统的难度大，车辆制动辅助风险高。
技术实现思路
1、为了解决现有技术的问题，本申请实施例提供了一种车辆制动辅助方法、装置、电子设备及存储介质。所述技术方案如下：
2、一方面，提供了一种车辆制动辅助方法，所述方法包括：
3、获取车辆的油门踏板位置信息及油门踏板变化速率；
4、若所述油门踏板位置信息指示所述车辆的油门踏板位置位于初始位置，且所述油门踏板变化速率小于预设油门踏板变化速率阈值，则按照预设策略减小所述车辆的主缸压力的门限及主缸压力变化速率的门限；
5、若在预设时间段内检测到所述车辆的制动踏板的接收力超过预设接收力阈值，且所述制动踏板的接收力变化速率超过预设接收力变化速率阈值，则获取所述主缸压力及所述主缸压力变化速率；
6、在所述主缸压力大于所述主缸压力的门限，且所述主缸压力变化速率大于所述主缸压力变化速率的门限的情况下，增加所述车辆的主缸压力。
7、进一步地，所述方法还包
8、若所述油门踏板位置信息指示所述油门踏板位置没有位于初始位置时，获取所述主缸压力及所述主缸压力变化速率；
9、若所述主缸压力大于所述主缸压力的原始门限，及所述主缸压力变化速率大于所述主缸压力变化速率的原始门限，则增加所述车辆的主缸压力；
10、所述主缸压力的原始门限、所述主缸压力变化速率的原始门限分别为按照所述预设策略减小前的所述主缸压力的门限、所述主缸压力变化速率的门限。
11、进一步地，所述在所述主缸压力大于所述主缸压力的门限，且所述主缸压力变化速率大于所述主缸压力变化速率的门限的情况下，增加所述车辆的主缸压力之后，还包括：
12、获取所述车辆的减速度、所述车辆的轮胎防抱死系统激活状态及所述车辆增加主缸压力的时长；
13、若所述车辆的减速度小于预设减速度，且所述车辆的轮胎防抱死系统激活状表征所述车辆的四个轮胎进入防抱死系统的激活状态，则恢复所述车辆的主缸压力的门限及主缸压力变化速率的门限；
14、若所述车辆的减速度大于预设减速度、所述车辆增加主缸压力的时长大于预设时长、且所述车辆的轮胎防抱死系统激活状表征所述车辆的四个轮胎进入所述防抱死系统的激活状态，则恢复所述车辆的主缸压力的门限及主缸压力变化速率的门限。
15、进一步地，所述按照预设策略减小所述车辆的主缸压力的门限及主缸压力变化速率的门限，包括：
16、获取所述主缸压力的原始门限、所述主缸压力变化速率的原始门限；
17、根据所述主缸压力的原始门限与第一预设门限系数的乘积，以及所述主缸压力变化速率的原始门限与第二预设门限系数的乘积，得到所述主缸压力的门限及所述主缸压力变化速率的门限；所述第一预设门限系数为小于1的正数；所述第二预设门限系数为小于1的正数。
18、进一步地，所述增加所述车辆的主缸压力，包括：
19、获取所述车辆的预设最大减速度目标值；
20、增加所述车辆的主缸压力，使所述车辆的减速度达到所述预设最大减速度目标值。
21、进一步地，所述获取油门踏板位置及油门踏板变化速率之前，还包括：
22、获取所述车辆的上电状态和车速；
23、当所述车辆的上电状态为上电且车速大于预设车速阈值时，则监测所述油门踏板位置、所述油门踏板变化速率、所述主缸压力及所述主缸压力变化速率。
24、进一步地，所述车辆的减速度达到所述预设最大减速度目标值之后，还包括：
25、获取所述车辆的目标状态信息；
26、若所述目标状态信息满足预设状态，则结束本次车辆制动辅助并监测所述车辆的上电状态及车速。
27、另一方面，提供了一种车辆制动辅助装置，所述装置包括：
28、获取模块，用于获取车辆的油门踏板位置信息及油门踏板变化速率；
29、车辆制动辅助模块，用于若所述油门踏板位置信息指示所述车辆的油门踏板位置位于初始位置，且所述油门踏板变化速率小于预设油门踏板变化速率阈值，则按照预设策略减小所述车辆的主缸压力的门限及主缸压力变化速率的门限；
30、主缸压力信息获取模块，用于若在预设时间段内检测到所述车辆的制动踏板的接收力超过所述预设接收力阈值，且所述制动踏板的接收力变化速率超过预设制动踏板接收力变化速率阈值，则获取所述主缸压力及所述主缸压力变化速率；
31、减速度制动模块，用于在所述主缸压力大于所述主缸压力的门限，且所述主缸压力变化速率大于所述主缸压力变化速率的门限的情况下，增加所述车辆的主缸压力。
32、进一步地，该车辆制动辅助装置可以包括：
33、油门踏板位置获取模块，用于若所述油门踏板位置信息指示所述油门踏板位置没有位于初始位置时，获取所述主缸压力及所述主缸压力变化速率；
34、主缸压力增加模块，用于若所述主缸压力大于所述主缸压力的原始门限，及所述主缸压力变化速率大于所述主缸压力变化速率的原始门限，则增加所述车辆的主缸压力；
35、所述主缸压力的原始门限、所述主缸压力变化速率的原始门限分别为按照所述预设策略减小前的所述主缸压力的门限、所述主缸压力变化速率的门限。
36、进一步地，减速度制动模块还包括：
37、第一车辆信息获取模块，用于获取所述车辆的减速度、所述车辆的轮胎防抱死系统激活状态及所述车辆增加主缸压力的时长；
38、第一恢复模块，用于若所述车辆的减速度小于预设减速度，且所述车辆的轮胎防抱死系统激活状表征所述车辆的四个轮胎进入防抱死系统的激活状态，则恢复所述车辆的主缸压力的门限及主缸压力变化速率的门限；
39、第二恢复模块，用于若所述车辆的减速度大于预设减速度、所述车辆增加主缸压力的时长大于预设时长、且所述车辆的轮胎防抱死系统激活状表征所述车辆的四个轮胎进入所述防抱死系统的激活状态，则恢复所述车辆的主缸压力的门限及主缸压力变化速率的门限。
40、进一步地，车辆制动辅助模块包括：
41、第二车辆信息获取模块，用于获取所述主缸压力的原始门限、所述主缸压力变化速率的原始门限；
42、门限处理模块，用于根据所述主缸压力的原始门限与第一预设门限系数的乘积，以及所述主缸压力变化速率的原始门限与第二预设门限系数的乘积，得到所述主缸压力的门限及所述主缸压力变化速率的门限；所述第一预设门限系数为小本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆制动辅助方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆制动辅助方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的车辆制动辅助方法，其特征在于，所述在所述主缸压力大于所述主缸压力的门限，且所述主缸压力变化速率大于所述主缸压力变化速率的门限的情况下，增加所述车辆的主缸压力之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的车辆制动辅助方法，其特征在于，所述按照预设策略减小所述车辆的主缸压力的门限及主缸压力变化速率的门限，包括：
5.根据权利要求1或2所述的车辆制动辅助方法，其特征在于，所述增加所述车辆的主缸压力，包括：
6.根据权利要求1所述的车辆制动辅助方法，其特征在于，所述获取油门踏板位置及油门踏板变化速率之前，还包括：
7.根据权利要求5所述的车辆制动辅助方法，其特征在于，所述车辆的减速度达到所述预设最大减速度目标值之后，还包括：
8.一种车辆制动辅助装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1～7任一项所述的车辆制动辅助方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆制动辅助方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆制动辅助方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的车辆制动辅助方法，其特征在于，所述在所述主缸压力大于所述主缸压力的门限，且所述主缸压力变化速率大于所述主缸压力变化速率的门限的情况下，增加所述车辆的主缸压力之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的车辆制动辅助方法，其特征在于，所述按照预设策略减小所述车辆的主缸压力的门限及主缸压力变化速率的门限，包括：
5.根据权利要求1或2所述的车辆制动辅助方法，其特征在于，所述增加所述车辆的主缸压力，包括：
6.根据权利要求1所述的车辆制动辅助方法，其特征在于，所述获取油门踏...
【专利技术属性】
技术研发人员：张龙飞，彭强，杨坤，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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