【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人手爪结构，属于自动控制、机械等交叉领域。
技术介绍
工业机器人的机械部分的设计是工业机器人设计的重要部分，虽然工业机器人不 同于专用设备，它具有较强的灵活性，但是，要设计和制造万能机器人是不现实的。不同应 用领域的工业机器人机械系统设计上的差异比工业机器人的其它系统设计上的差异大得 多。用在工业上的机器人的手一般称之为末端操作器，它是机器人直接用于抓取和握紧 (吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件，它具有模仿人手动作的 功能，并安装于机器人手臂的前端。由于被握工件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态的不 同，工业机器人末端操作器是多种多样的，大致可分为夹钳式取料手、吸附式取料手、专用 操作器及转换器、仿生多指灵巧手。在机器人手爪应用中，机器人的手一般由方形的手掌和 节状的手指组成。手指是直接与工件接触的部件。手部松开和夹紧工件，就是通过手指的 张开与闭合来实现的。机器人的手部一般有两个手指，也有三个或多个手指，其结构形式常 取决于被夹持工件的形状和特性。常见的手指的形状有V型指，平面指，长指等。指面的形 状常有光滑指...
【技术保护点】
一种机器人手爪，包括以下部件：圆弧形手指对、铜柱、前挡板、上端盖、下端盖，以及舵盘双连杆结构；其特征在于，该舵盘双连杆结构具有一个圆形舵盘和两个连杆，所述两个连杆分别耦接于舵盘上距离圆心一定距离的以圆心为中心的对称位置上，两个连杆的柄端分别设置一与舵盘所在平面垂直且同向的手指，形成手指对，用于夹持工件；圆盘中心具有一凹槽齿轮结构，能够与驱动结构上相对应的凸起齿轮耦合，并通过该齿轮结构驱动圆盘而带动连杆两端上的柄上的手指运动。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：郭洪红，刘晓彤，郑业明，
申请(专利权)人：北京联合大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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