耦合式三关节机器人手指装置制造方法及图纸

耦合式三关节机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域。该手指装置包括基座、电机、近关节轴、第一指段、中关节轴、第二指段、远关节轴、末端指段、两个过渡轴、两套“８”字形轮式传动机构、两套平行轮式传动机构等。该装置利用电机、两套“８”字形绳轮和平行带轮传动机构等综合实现了手指三关节耦合弯曲抓取物体的特殊效果，该装置无传动间隙问题，可以较远距离传动，结构简单、抓取稳定可靠、成本低，便于安装维护，体积小巧、重量轻，控制容易，外形与抓取动作与人手相似，特别适合作为手指用于拟人机器人手。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于拟人机器人
，特别涉及一种耦合式三关节机器人手指装置的结构设计。
技术介绍
与人类似，拟人机器人的多数功能要通过手部操作来实现，因而手部结构是拟人机器人 的重要组成部分，其设计是拟人机器人的关键技术之一。人手在抓取常见物体时绝大多数情况下是同时弯曲多个手指关节去抓取物体的。这种同 时弯曲各关节的动作模式称为"耦合"抓取模式。例如，当人手从侧面横向抓取(握持)一 个小直径竖放的圆柱形物体时，食指、中指、无名指和小指呈现出类似的弯曲特点，故仅以 食指为例说明，此时食指的第一、二、三关节均有一定角度的弯曲转动，而且三个关节是同 时弯曲的，这种耦合效果在多数抓取中都非常有用。但是目前机械手如果采用欠驱动手指机构，是做不到这一点的，欠驱动手指只能在弹簧 约束下伸直整个手指绕着第一关节(在手指根部)转动，当第一指段碰触到物体时才能"激 发"第二关节(在手指中部)克服弹簧约束而转动，当第二指段碰触物体时才激发第三指段 (末端指段)绕第三关节转动，这种手指不适合以捏持方式抓取小直径物体，在抓取物体时 做不到以稳定可靠的手指末端接触物体并且各关节呈现出弯曲姿态，而这种方式恰恰是人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种耦合式三关节机器人手指装置，包括基座（１）、电机（２）、近关节轴（４）、第一指段（５）、中关节轴（７）、第二指段（８）、远关节轴（１０）和末端指段（１１）；所述的电机与基座固接，所述的电机输出轴与第一指段（５）相连；所述的近关节轴（４）套设在基座中，所述的第一指段（５）套接在近关节轴（４）上；所述的中关节轴（７）套设在第一指段（５）中，所述的第二指段（８）套接在中关节轴（７）上，中关节轴（７）和近关节轴（４）相互平行；所述的远关节轴（１０）套设在第二指段（８）中，所述的末端指段（１１）套接在远关节轴（１０）上，远关节轴（１０）和中关节轴（７）互相平行；　其特征在于：　该耦合式三关节机器人手...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张文增，黄振奇，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]