【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，特别涉及一种四驱车辆的转弯半径优化方法、装置、存储介质及车辆。
技术介绍
1、传统的esp车身电子稳定控制系统由电子控制单元和液压控制单元组成，通过外部轮速传感器、转角传感器、横摆角传感器等输入算法计算，协调动力系统扭矩以及液压单元独立分配调节制动液压力，可以实现扭矩接管和制动力矢量调节，最终实现车身稳定控制、驱动防滑控制、制动防抱死控制等功能。
2、随着电子驻车卡钳的开发引入，基于vda协议下，esp控制器升级实现电子驻车控制功能，其中电子驻车控制功能软件集成在esp软件。基于新的整车电子架构下，esp可通过can fd通讯和发动机控制模块、变速箱控制模块、四驱控制模块、车身电子控制仪表以及仪表实现功能交互及请求响应，esp实现了全地形管理系统功能以及越野巡航控制功能，通过动力管理模块、制动管理模块实现不同场景、不同工况最优的动力通过性和车身稳定性。
3、现有技术中，配备全地形管理系统同时开发了越野续航功能的四驱车辆，在进行越野驾驶场景时对转弯半径要求较高，然而，在实际的转弯行驶过程中，四驱车的前后轮会同时运动转向，从而造成转弯半径过大的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种四驱车辆的转弯半径优化方法、装置、存储介质及车辆，旨在解决现有技术中四驱车辆在进行越野时转弯半径过大的问题。
2、本专利技术实施例是这样实现的：
3、一种四驱车辆的转弯半径优化方法，应用于电子驻车控制器当中，所述方法
4、当检测到所述车辆启动时，分别依次识别所述车辆的档位、车门状态、安全带、驾驶模式、制动状态、油门状态、越野巡航功能状态、电子差速锁状态以及车速是否满足各自的预设状态；
5、若是，则检测转弯半径优化功能按钮是否开启，并在检测到所述转弯半径优化功能按钮开启后，判断所述车辆的当前转向角度是否大于预设角度；
6、若是，则获取所述车辆的当前转向方向，并根据所述当前转向方向确定对应的需要进行制动的车轮；
7、控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制，以减少所述车辆的当前转弯半径。
8、进一步的，上述四驱车辆的转弯半径优化方法，其中，所述控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制的步骤包括：
9、请求所述车辆的车身电子稳定控制系统控制对应的关闭usv阀、打开hsv阀、关闭ev阀以及打开av阀，使电机带动对应的柱塞泵工作泵液实现增压以对所述车轮进行单独的制动控制。
10、进一步的，上述四驱车辆的转弯半径优化方法，其中，所述方法还包括：
11、所述控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制的过程中，计算所述车辆的当前滑移率，并通过打开/关闭usv阀、打开/关闭hsv阀、打开/关闭ev阀以及打开/关闭av阀控制卡钳的液压状态以保持所述车辆的当前滑移率位于预设最佳状态。
12、进一步的，上述四驱车辆的转弯半径优化方法，其中，所述滑移率的计算公式为：
13、;
14、其中，n为变速箱输出轴轴速、η为轮边速比，v为前轮轮速平均值。
15、进一步的，上述四驱车辆的转弯半径优化方法，其中，所述获取所述车辆的当前转向方向，并根据所述当前转向方向确定对应的需要进行制动的车轮的步骤包括：
16、当所述车辆的当前转向方向为左转向时，将对应的左后轮实施制动；
17、当所述车辆的当前转向方向为右转向时，将对应的右后轮实施制动。
18、进一步的，上述四驱车辆的转弯半径优化方法，其中，所述控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制，以减少所述车辆的当前转弯半径的步骤之后还包括：
19、将所述车辆的当前制动功能状态反馈至仪表，并通过所述仪表对当前功能状态进行展示；
20、若所述车辆的当前制动功能发生故障，则生成故障码并通过 can 线发送给所述仪表，以使所述仪表根据所述故障码显示所述当前制动功能发生故障的提示信息，并由用户根据所述提示信息触发所述仪表上的转弯半径优化功能按钮。
21、进一步的，上述四驱车辆的转弯半径优化方法，其中，所述当检测到所述车辆启动时，分别依次识别所述车辆的档位、车门状态、安全带、驾驶模式、制动状态、油门状态、越野巡航功能状态、电子差速锁状态以及车速是否满足各自的预设状态的步骤中：
22、所述车辆的档位的预设状态为前进挡，所述车门状态的预设状态为车门关闭，所述安全带的预设状态为安全带系上，所述驾驶模式的预设状态为全地形管理系统进入rock模式，所述制动状态的预设状态为驾驶员未踩制动踏板，所述油门状态的预设状态为驾驶员未踩油门踏板，所述越野巡航功能状态的预设状态为越野巡航功能开启，所述电子差速锁状态的预设状态为电子差速锁未打开，所述车速的预设状态为小于车速阈值。
23、本专利技术的另一个目的在于提供一种四驱车辆的转弯半径优化装置，应用于电子驻车控制器当中，所述装置包括：
24、识别模块，用于当检测到所述车辆启动时，分别依次识别所述车辆的档位、车门状态、安全带、驾驶模式、制动状态、油门状态、越野巡航功能状态、电子差速锁状态以及车速是否满足各自的预设状态；
25、检测模块，用于当识别到所述车辆的档位、车门状态、安全带、驾驶模式、制动状态、油门状态、越野巡航功能状态、电子差速锁状态以及车速满足各自的预设状态时，则检测转弯半径优化功能按钮是否开启，并在检测到所述转弯半径优化功能按钮开启后，判断所述车辆的当前转向角度是否大于预设角度；
26、确定模块，用于当判断到所述车辆的当前转向角度大于预设角度，则获取所述车辆的当前转向方向，并根据所述当前转向方向确定对应的需要进行制动的车轮；
27、控制模块，用于控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制，以减少所述车辆的当前转弯半径。
28、本专利技术的另一个目的在于提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的方法的步骤。
29、本专利技术的另一个目的是提供一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法的步骤。
30、本专利技术通过当检测到车辆启动时在特定的需要开启转弯半径优化时；根据当前的车辆转向情况对车辆的车轮进行对应的制动，以减少车辆的当前转弯半径，解决了现有技术中四驱车辆在进行越野巡航时转弯半径过大的问题。。
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1.一种四驱车辆的转弯半径优化方法，其特征在于，应用于电子驻车控制器当中，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的四驱车辆的转弯半径优化方法，其特征在于，所述控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的四驱车辆的转弯半径优化方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的四驱车辆的转弯半径优化方法，其特征在于，所述滑移率的计算公式为：
5.根据权利要求1所述的四驱车辆的转弯半径优化方法，其特征在于，所述获取所述车辆的当前转向方向，并根据所述当前转向方向确定对应的需要进行制动的车轮的步骤包括：
6.根据权利要求1所述的四驱车辆的转弯半径优化方法，其特征在于，所述控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制，以减少所述车辆的当前转弯半径的步骤之后还包括：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的四驱车辆的转弯半径优化方法，其特征在于，所述当检测到所述车辆启动时，分别依次识别所述车辆的档位、车门状态、安全带、驾驶模式、制动状态、油门状态、越野巡航功能状态、电
8.一种四驱车辆的转弯半径优化装置，其特征在于，应用于电子驻车控制器当中，所述装置包括：
9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述的方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种四驱车辆的转弯半径优化方法，其特征在于，应用于电子驻车控制器当中，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的四驱车辆的转弯半径优化方法，其特征在于，所述控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的四驱车辆的转弯半径优化方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的四驱车辆的转弯半径优化方法，其特征在于，所述滑移率的计算公式为：
5.根据权利要求1所述的四驱车辆的转弯半径优化方法，其特征在于，所述获取所述车辆的当前转向方向，并根据所述当前转向方向确定对应的需要进行制动的车轮的步骤包括：
6.根据权利要求1所述的四驱车辆的转弯半径优化方法，其特征在于，所述控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏军，邬杰，杜满胜，余金霞，唐俊涛，韩雪雯，李建，熊剑，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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