【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶，尤其涉及车辆制动控制方法、装置、可读存储介质、芯片及车辆。
技术介绍
1、当前越来越多的车辆开始搭载l3级别以上及l3级别以上的自动驾驶系统，l3及l3以上级别的制动系统具备制动冗余备份系统，在主制动单元制动失效的情况下，需要冗余制动单元替代主制动单元进行制动。自动代客泊车(automated valet parking，avp)功能是自动驾驶系统中使用率较高的功能，在avp场景下同样需要制动冗余备份系统来保障车辆的行驶安全。在相关技术中，在主制动单元失效时，备份制动控制单元接入轮速传感器来实现avp场景下的制动冗余需求，因此也相应增加了零件和线束，增加了车辆的组装难度和车辆的成本。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆制动控制方法、装置、可读存储介质、芯片及车辆。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆制动控制方法，包括：
3、在自动代客泊车avp开启的情况下，若车身电子稳定系统esp失效，则获取动力电机的轴速；
4、根据所述动力电机的轴速确定所述车辆的车速是否大于预定的第一车速阈值；
5、当所述车辆的车速大于所述第一车速阈值时，备份制动控制器控制进行液压制动，以向所述车辆施加规律性制动力；
6、在向所述车辆施加规律性制动力的过程中，根据所述动力电机的轴速和所述车辆的纵向加速度控制进行驻车制动。
7、可选地，所述根据所述动力电机的轴速和所述车辆的纵向加速度
8、向所述车辆施加规律性制动力的同时开始计时；
9、根据所述动力电机的轴速和所述车辆的纵向加速度确定所述车辆的车身是否处于稳定状态；
10、当所述车辆的车身处于稳定状态且制动时长大于预定的第一制动时长时，控制释放所述规律性制动力，并控制电子驻车制动系统epb进行制动；
11、当所述车辆的车身不处于稳定状态且制动时长大于预定的第二制动时长时，控制释放所述规律性制动力，并控制epb进行制动，其中，所述第一制动时长小于所述第二制动时长。
12、可选地，所述根据所述动力电机的轴速和所述车辆的纵向加速度确定所述车辆的车身是否处于稳定状态，包括：
13、在所述车辆的车轮未发生抱死的情况下，若判定所述车辆的纵向加速度产生对应的规律性变化，且判定所述动力电机的轴速稳定下降，则确定所述车辆的车身处于稳定状态。
14、可选地，所述根据所述动力电机的轴速和所述车辆的纵向加速度确定所述车辆的车身是否处于稳定状态，包括：
15、在所述车辆的车轮发生抱死的情况下，若判定所述车辆的纵向加速度未产生对应的规律性变化，且判定所述动力电机的轴速快速下降，则控制在预定的第三制动时长内释放所述规律性制动力，并在恢复所述规律性制动力后，确定所述动力电机轴速的恢复速率和恢复幅度；
16、若所述恢复速率和所述恢复幅度满足预定的稳定条件，则确定所述车辆的车身处于稳定状态。
17、可选地，所述根据所述动力电机的轴速确定所述车辆的车速是否大于预定的第一车速阈值，包括：
18、在向所述车辆施加规律性制动力的情况下，若所述车辆的纵向加速度产生对应的规律性变化，且所述车辆的车轮未发生抱死，则取所述动力电机的轴速为所述车辆的车速，并确定所述车辆的车速是否大于预定的第一车速阈值；
19、在向所述车辆施加规律性制动力的情况下，若所述车辆的纵向加速度未产生对应的规律性变化，且所述动力电机的轴速小于预定的轴速阈值，则控制在预定的第四制动时长内释放所述规律性制动力，并在恢复所述规律性制动力后，确定所述动力电机轴速的恢复速率和恢复幅度；
20、若所述恢复速率和所述恢复幅度处于预定的区间内，则确定所述车辆的车速大于预定的第一车速阈值；
21、若所述恢复速率和所述恢复幅度不处于所述预定的区间内，则确定所述车辆的车速不大于所述第一车速阈值。
22、可选地，所述方法还包括：
23、当所述车辆的车速不大于所述第一车速阈值时，备份制动控制器控制进行液压制动，以产生允许的最大制动力并且开始计时；
24、在以所述允许的最大制动力进行制动期间，根据所述动力电机的轴速确定所述车辆的车速是否小于预定的第二车速阈值；
25、若所述车辆的车速小于所述第二车速阈值，则控制epb进行制动并且控制释放所述允许的最大制动力；
26、若所述车辆的车速不小于所述第二车速阈值，且计时时长大于预定的第三制动时长，则控制epb进行制动并且控制释放所述允许的最大制动力。
27、可选地，所述方法还包括：
28、在avp开启的情况下，当确定所述车辆到达停车场地库入口或确定环境温度低于预定的环境温度阈值时，控制所述车辆的车速小于所述第一车速阈值。
29、根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆制动控制装置，包括：
30、获取模块，被配置为在自动代客泊车avp开启的情况下，若车身电子稳定系统esp失效，则获取动力电机的轴速；
31、确定模块，被配置为根据所述动力电机的轴速确定所述车辆的车速是否大于预定的第一车速阈值；
32、第一控制模块，被配置为当所述车辆的车速大于所述第一车速阈值时，备份制动控制器控制进行液压制动，以向所述车辆施加规律性制动力；
33、第二控制模块，被配置为在向所述车辆施加规律性制动力的过程中，根据所述动力电机的轴速和所述车辆的纵向加速度控制进行驻车制动。
34、根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被第一处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆制动控制方法的步骤。
35、根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，包括：
36、第二处理器；
37、用于存储所述第二处理器可执行指令的第二存储器；
38、其中，所述第二处理器被配置为：
39、在自动代客泊车avp开启的情况下，若车身电子稳定系统esp失效，则获取动力电机的轴速；
40、根据所述动力电机的轴速确定所述车辆的车速是否大于预定的第一车速阈值；
41、当所述车辆的车速大于所述第一车速阈值时，备份制动控制器控制进行液压制动，以向所述车辆施加规律性制动力；
42、在向所述车辆施加规律性制动力的过程中，根据所述动力电机的轴速和所述车辆的纵向加速度控制进行驻车制动。
43、根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括第三处理器和接口；所述第三处理器用于读取指令以执行本公开第一方面所提供的车辆制动控制方法。
44、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
45、在avp开启的情况下，当esp失效且车速大于第一车速阈值时，在向车辆施加规律性制动力的过程中，备本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述动力电机的轴速和所述车辆的纵向加速度控制进行驻车制动，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述动力电机的轴速和所述车辆的纵向加速度确定所述车辆的车身是否处于稳定状态，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述动力电机的轴速和所述车辆的纵向加速度确定所述车辆的车身是否处于稳定状态，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述动力电机的轴速确定所述车辆的车速是否大于预定的第一车速阈值，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种车辆制动控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被第一处理器执行时实现权利要求1～7中任一项所述方法的步骤。
10.一种车辆
11.一种芯片，其特征在于，包括第三处理器和接口，所述第三处理器用于读取指令以执行权利要求1～7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述动力电机的轴速和所述车辆的纵向加速度控制进行驻车制动，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述动力电机的轴速和所述车辆的纵向加速度确定所述车辆的车身是否处于稳定状态，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述动力电机的轴速和所述车辆的纵向加速度确定所述车辆的车身是否处于稳定状态，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述动力电机的轴速确定所述车辆的车速...
【专利技术属性】
技术研发人员：谷文豪，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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