一种机器人末端夹具制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人末端夹具，其包括连接组件、多个固定环以及真空组件，所述连接组件与所述机器人的末端连接，多个所述固定环同轴设置，相邻两个所述固定环的内圈和外圈配合连接、以形成一环形结构，所述环形结构的内壁与所述连接组件连接，所述真空组件包括多个真空管组和真空泵，多个所述真空管组与多个所述固定环一一对应，多个所述真空管组安装于对应的所述固定环上，多个所述真空管组均具有一吸附端，多个所述吸附端位于同一平面内，多个所述真空管组均经由一阀门与所述真空泵连通设置；解决由于现有的吸盘式夹具的吸盘数量固定，在抓取重量较大的工件时，需要对应增加每个吸盘内部的负压值，吸盘负荷大，使用寿命短的问题。短的问题。短的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人末端夹具


[0001]本技术涉及夹具
，尤其涉及一种机器人末端夹具。

技术介绍

[0002]现有的机器人末端夹具有夹板式结构、吸盘式结构。其中，吸盘式结构通过对吸盘抽真空，使吸盘中产生负压，从而可吸取物件。
[0003]例如，申请号为CN202020630196.3的技术专利所提出的机器人末端夹具，其中，吸盘组件包括上端与旋转气缸动力输出端连接的连杆，连杆下端中间位置固定连接有横杆，横杆两端连接有呈对称布置的第一吸盘和第二吸盘，机器人抓取纸箱的两个位置，抓取的更加牢固。
[0004]现有的吸盘式夹具的吸盘数量固定，在抓取重量较小的工件时，吸盘可以轻松胜任抓取工作，然而，在抓取重量较大的工件时，由于吸盘数量固定，因此，需要对应增加每个吸盘内部的负压值，吸盘负荷大，使用寿命短。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，有必要提供一种机器人末端夹具，用以解决由于现有的吸盘式夹具的吸盘数量固定，在抓取重量较大的工件时，需要对应增加每个吸盘内部的负压值，吸盘负荷大，使用寿命短的问题。
[0006]本技术提供一种机器人末端夹具，包括连接组件、多个固定环以及真空组件，所述连接组件与所述机器人的末端连接，多个所述固定环同轴设置，相邻两个所述固定环的内圈和外圈配合连接、以形成一环形结构，所述环形结构的内壁与所述连接组件连接，所述真空组件包括多个真空管组和真空泵，多个所述真空管组与多个所述固定环一一对应，多个所述真空管组安装于对应的所述固定环上，多个所述真空管组均具有一吸附端，多个所述吸附端位于同一平面内，多个所述真空管组均经由一阀门与所述真空泵连通设置。
[0007]进一步的，所述连接组件包括中心轴和托盘，所述中心轴的一端与所述托盘固定连接，所述中心轴的另一端与所述机器人的末端连接，所述环形结构套设于所述中心轴上，所述环形结构的一侧与所述托盘抵接。
[0008]进一步的，所述连接组件还包括固定盘，所述固定盘与所述托盘平行设置，所述固定盘套设于所述中心轴上、且与所述中心轴可拆卸连接，多个所述固定环与所述固定盘同轴设置、且转动连接。
[0009]进一步的，所述固定盘上开设有与多个真空管组一一对应的多个弧形滑槽，多个所述真空管组与对应的所述弧形滑槽滑动连接，所述固定盘上沿径向方向设置有多个定位螺钉，多个所述定位螺钉的自由端穿过所述固定盘上的螺纹孔、分别可与多个所述固定环抵接。
[0010]进一步的，所述固定盘固定连接有连接块，所述连接块上设置有连接螺钉，所述连接螺钉的自由端穿过所述连接块、并与所述中心轴上开设的螺纹孔连接。
[0011]进一步的，所述中心轴经由连接法兰与所述机器人的末端连接，所述真空泵安装于所述连接法兰上。
[0012]进一步的，每个所述固定环的内底壁均设置有环形凹槽，每个所述固定环的外底壁均设置有环形凸起，任意一所述固定环上的环形凸起与相邻的所述固定环上的环形凹槽配合连接，其中一所述固定环的环形凹槽与所述连接组件上设置的盘状凸起配合连接。
[0013]进一步的，多个所述真空管组均包括多个真空管，多个所述真空管沿所述固定环周向均匀布置，所述真空管与所述固定环的轴线平行设置，所述真空管与所述固定环固定连接，所述真空管的顶端与所述真空泵连通，所述真空管的底端为所述吸附端。
[0014]进一步的，所述真空管的顶端经由一软管与所述真空泵相连通，所述阀门安装于所述软管与所述真空泵之间的连接处。
[0015]进一步的，所述真空泵的底端安装有吸盘。
[0016]与现有技术相比，根据工件的重量，选择对应数量的真空管组，以保证每个真空管组内的负压值为真空管组能够承受的数值，根据所选真空管组的数量，确定固定环的数量，将多个固定环依次连接形成环形结构，并安装至连接组件上，此时，多个吸附端位于同一平面内，通过阀门开启真空管组，在真空泵的作用下，多个吸附端产生吸力吸取工件，该夹具根据不同重量的工件，来选择不同数量的固定环和真空管组，工件重量越大，固定环和真空管组的数量越多，使每个真空管组的负压值保持一定，避免真空管组因负压过大而损坏，灵活调整、适用范围广。
附图说明
[0017]图1为本技术实施例提供的机器人末端夹具中整体的结构示意图；
[0018]图2为本技术实施例提供的机器人末端夹具图1中A部的放大示意图；
[0019]图3为本技术实施例提供的机器人末端夹具图1中B部的放大示意图；
[0020]图4为本技术实施例提供的机器人末端夹具中固定盘的俯视示意图。
具体实施方式
[0021]下面结合附图来具体描述本技术的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本技术的实施例一起用于阐释本技术的原理，并非用于限定本技术的范围。
[0022]如图1所示，本技术提供的一种机器人末端夹具，包括连接组件100、多个固定环200以及真空组件300，连接组件100与机器人的末端连接，多个固定环200同轴设置，相邻两个固定环200的内圈和外圈配合连接、以形成一环形结构，环形结构的内壁与连接组件100连接，真空组件300包括多个真空管组310和真空泵320，多个真空管组310与多个固定环200一一对应，多个真空管组310安装于对应的固定环200上，多个真空管组310均具有一吸附端，多个吸附端位于同一平面内，多个真空管组310均经由一阀门331与真空泵320连通设置。
[0023]实施时，根据工件的重量，选择对应数量的真空管组310，以保证每个真空管组310内的负压值为真空管组310能够承受的数值，根据所选真空管组310的数量，确定固定环200的数量，将多个固定环200依次连接形成环形结构，并安装至连接组件100上，此时，多个吸
附端位于同一平面内，通过阀门331开启真空管组310，在真空泵320的作用下，多个吸附端产生吸力吸取工件，该夹具根据不同重量的工件，来选择不同数量的固定环200和真空管组310，工件重量越大，固定环200和真空管组310的数量越多，使每个真空管组310的负压值保持一定，避免真空管组310因负压过大而损坏，灵活调整、适用范围广。
[0024]本实施方案中的连接组件100是用于连接固定环200和机器人末端的结构。
[0025]在一个实施例中，连接组件100包括中心轴110和托盘120，中心轴110的一端与托盘120固定连接，中心轴110的另一端与机器人的末端连接，环形结构套设于中心轴110上，环形结构的一侧与托盘120抵接。
[0026]为了便于调整多个真空管组310的周向位置，在一个实施例中，连接组件100还包括固定盘130，固定盘130与托盘120平行设置，固定盘130套设于中心轴110上、且与中心轴110可拆卸连接，多个固定环200与固定盘130同轴设置、且转动连接。
[0027]如图4所示，为了便于实现真空管组310与固定盘130之间的相对转动，在一个实施例中，固定盘130上开设有与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人末端夹具，其特征在于，包括连接组件、多个固定环以及真空组件；所述连接组件与所述机器人的末端连接；多个所述固定环同轴设置，相邻两个所述固定环的内圈和外圈配合连接、以形成一环形结构，所述环形结构的内壁与所述连接组件连接；所述真空组件包括多个真空管组和真空泵，多个所述真空管组与多个所述固定环一一对应，多个所述真空管组安装于对应的所述固定环上，多个所述真空管组均具有一吸附端，多个所述吸附端位于同一平面内，多个所述真空管组均经由一阀门与所述真空泵连通设置。2.根据权利要求1所述的机器人末端夹具，其特征在于，所述连接组件包括中心轴和托盘，所述中心轴的一端与所述托盘固定连接，所述中心轴的另一端与所述机器人的末端连接，所述环形结构套设于所述中心轴上，所述环形结构的一侧与所述托盘抵接。3.根据权利要求2所述的机器人末端夹具，其特征在于，所述连接组件还包括固定盘，所述固定盘与所述托盘平行设置，所述固定盘套设于所述中心轴上、且与所述中心轴可拆卸连接，多个所述固定环与所述固定盘同轴设置、且转动连接。4.根据权利要求3所述的机器人末端夹具，其特征在于，所述固定盘上开设有与多个真空管组一一对应的多个弧形滑槽，多个所述真空管组与对应的所述弧形滑槽滑动连接，所述固定盘上沿径向方向设置有多个定位螺钉，多个所述定位螺钉的自由端穿过...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒲俊，南燚，高浩，兰昌俊，
申请(专利权)人：武汉智云机器人系统有限公司，
类型：新型
国别省市：