一种轴关节连接结构及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种轴关节连接结构及机器人，轴关节连接结构包括固定筒、连接筒及驱动组件。固定筒用以固定前臂，且沿自身轴向延伸设有固定通道；连接筒用以固定后臂，且沿自身轴向延伸设有连接通道，连接筒可拆卸地连接于固定筒一端，并绕自身轴向转动设置，且连接通道与固定通道相连通；驱动组件包括传动部及驱动部，传动部位于连接通道，并传动连接于连接筒，驱动部安装于固定通道，且与传动部传动连接，用以驱动传动部活动，使得连接筒能够绕自身轴向转动。本方案便于对损坏的零部件单独拆除进行维修更换，降低后期维护成本，且结构简单、便于拆卸；较于一体化的轴关节，降低生产成本；此外，还可适配不同型号参数的零部件，提高灵活性。高灵活性。高灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种轴关节连接结构及机器人


[0001]本技术涉及机器人轴关节
，尤其涉及一种轴关节连接结构及机器人。

技术介绍

[0002]工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，因而被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。目前，工业机器人的机械臂一般是通过轴关节进行连接，使得机械臂工作更加灵活。
[0003]例如，专利CN 111390964 A公开了一种协作机器人一体化关节的轴系结构，以实现高精度位置反馈和控制。然而，由于其采用一体化设置，导致后期维护比较困难，且对于损坏的零部件只能进行整体更换，无异于增加了成本。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，有必要提供一种轴关节连接结构及机器人，用以解决现有技术中轴关节采用一体化设置，不利于后期维护，且在零件损坏时需整体更换，成本较高的技术问题。
[0005]本技术提供一种轴关节连接结构，用于机器人，该轴关节连接结构包括：
[0006]固定筒，用以固定前臂，且沿自身轴向延伸设有固定通道；
[0007]连接筒，用以固定后臂，且沿自身轴向延伸设有连接通道，所述连接筒可拆卸地连接于所述固定筒一端，并绕自身轴向转动设置，且所述连接通道与所述固定通道相连通；以及，
[0008]驱动组件，包括传动部及驱动部，所述传动部位于所述连接通道，并传动连接于所述连接筒，所述驱动部安装于所述固定通道，且与所述传动部传动连接，用以驱动所述传动部活动，使得所述连接筒能够绕自身轴向转动。
[0009]可选地，所述固定筒与所述连接筒之间设有传动轴承，所述传动轴承的外圈与内圈中的一个与所述固定筒螺接连接，另一个与所述连接筒螺接连接，以使得所述连接筒与所述固定筒可拆卸连接。
[0010]可选地，所述固定通道的内壁靠近所述连接筒的一端环设有安装板，所述安装板沿所述固定通道的轴向贯设有安装孔；
[0011]所述传动轴承的内圈对应所述安装孔设有固定孔；
[0012]所述轴关节连接结构还包括固定螺栓，所述固定螺栓穿设于所述固定孔及所述安装孔，使得所述传动轴承的内圈固定于所述固定筒。
[0013]可选地，所述安装板沿所述固定通道的轴向还贯设有连接孔；
[0014]所述驱动部为驱动电机，所述驱动电机的外壳对应所述连接孔设有配合孔；
[0015]所述轴关节连接结构还包括电机螺栓，所述电机螺栓穿设于所述安装孔及所述连接孔，以使得所述驱动电机固定于所述固定筒。
[0016]可选地，所述传动部包括设于所述连接通道中的谐波减速器；
[0017]所述驱动电机的输出轴自所述固定通道伸入至所述连接通道中，且与所述谐波减速器的柔轮传动连接。
[0018]可选地，所述谐波减速器沿所述连接筒的轴向间隔设有两个刚轮，靠近所述固定通道的所述刚轮与所述传动轴承的内圈连接，另一所述刚轮与所述连接通道的内壁螺接连接。
[0019]可选地，所述传动部还包括轴支座，所述轴支座的底座与所述柔轮螺接连接，且所述轴支座的支座与所述驱动电机的输出轴螺接连接。
[0020]可选地，所述轴关节连接结构还包括设于所述传动轴承内圈两侧的环形卡盘，各所述环形卡盘与所述传动轴承的内圈螺接连接。
[0021]可选地，所述固定筒的侧壁开设有前臂安装口，所述前臂安装口连通所述固定通道，用以固定所述前臂；和/或，
[0022]所述连接筒的侧壁开设有后臂安装口，所述后臂安装口连通所述连接通道，用以固定所述后臂。
[0023]此外，本技术还提供一种机器人，包括如上任意一项所述的轴关节连接结构。
[0024]与现有技术相比，本技术提供的轴关节连接结构，固定筒与连接筒可拆卸连接，便于对损坏的零部件单独拆除进行维修更换，避免因零部件的损坏而更换一体化电机，降低后期维护成本；且结构简单，便于拆卸，同时较于一体化的轴关节，降低生产成本；此外，还可选择适配不同型号参数的零部件，提高灵活性。
[0025]上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如下。本技术的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
[0026]此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0027]图1为本技术提供的轴关节连接结构的一实施例的结构示意图；
[0028]图2为图1中轴关节连接结构的A
‑
A面的截面示意图；
[0029]图3为图2中连接筒及传动轴承的结构示意图；
[0030]图4为图1中固定筒的结构示意图；
[0031]图5为图1中轴关节连接结构的爆炸图；
[0032]图6为本技术提供的机器人的一实施例的结构示意图。
[0033]附图标记说明：
[0034]100
‑
轴关节连接结构、1
‑
固定筒、1a
‑
固定通道、1b
‑
前臂安装口、11
‑
安装板、11a
‑
安装孔、11b
‑
连接孔、2
‑
连接筒、2a
‑
连接通道、2b
‑
后臂安装口、3
‑
驱动组件、31
‑
传动部、311
‑
谐波减速器、3111
‑
柔轮、3112
‑
刚轮、312
‑
轴支座、3121
‑
底座、3122
‑
支座、32
‑
驱动部、321
‑
驱动电机、321a
‑
配合孔、4
‑
传动轴承、41
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内圈、41a
‑
固定孔、42
‑
外圈、5
‑
环形卡盘、200
‑
机器人、210
‑
前臂、220
‑
后臂。
具体实施方式
[0035]下面结合附图来具体描述本技术的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本技术的实施例一起用于阐释本技术的原理，并非用于限定本技术的范围。
[0036]请参见图1至图3，本轴关节连接结构100，用于机器人200，该轴关节连接结构100包括固定筒1、连接筒2及驱动组件3。固定筒1用以固定前臂210，且沿自身轴向延伸设有固定通道1a；连接筒2用以固定后臂220，且沿自身轴向延伸设有连接通道2a，连接筒2可拆卸地连接于固定筒1一端，并绕自身轴向转动设置，且连接通道2a与固本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轴关节连接结构，用于机器人，其特征在于，其包括：固定筒，用以固定前臂，且沿自身轴向延伸设有固定通道；连接筒，用以固定后臂，且沿自身轴向延伸设有连接通道，所述连接筒可拆卸地连接于所述固定筒一端，并绕自身轴向转动设置，且所述连接通道与所述固定通道相连通；以及，驱动组件，包括传动部及驱动部，所述传动部位于所述连接通道，并传动连接于所述连接筒，所述驱动部安装于所述固定通道，且与所述传动部传动连接，用以驱动所述传动部活动，使得所述连接筒能够绕自身轴向转动。2.根据权利要求1所述的轴关节连接结构，其特征在于，所述固定筒与所述连接筒之间设有传动轴承，所述传动轴承的外圈与内圈中的一个与所述固定筒螺接连接，另一个与所述连接筒螺接连接，以使得所述连接筒与所述固定筒可拆卸连接。3.根据权利要求2所述的轴关节连接结构，其特征在于，所述固定通道的内壁靠近所述连接筒的一端环设有安装板，所述安装板沿所述固定通道的轴向贯设有安装孔；所述传动轴承的内圈对应所述安装孔设有固定孔；所述轴关节连接结构还包括固定螺栓，所述固定螺栓穿设于所述固定孔及所述安装孔，使得所述传动轴承的内圈固定于所述固定筒。4.根据权利要求3所述的轴关节连接结构，其特征在于，所述安装板沿所述固定通道的轴向还贯设有连接孔；所述驱动部为驱动电机，所述驱动电机的外壳对应所述连接孔设有配合孔...

【专利技术属性】
技术研发人员：兰昌俊，蒲俊，郭冀，高浩，
申请(专利权)人：武汉智云机器人系统有限公司，
类型：新型
国别省市：