一种轮足机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种轮足机器人，其包括机器人本体以及多个轮足，多个轮足均包括支撑臂、支撑块、万向轮和驱动件，支撑臂的一端与机器人本体铰接，支撑臂的另一端与支撑块固定连接，驱动件连接机器人本体和支撑臂，支撑臂具有第一状态和第二状态，当支撑臂处于第一状态时，驱动件驱动支撑臂转动且支撑块与支撑面抵接，当支撑臂处于第二状态时，驱动件驱动支撑臂转动至万向轮与支撑面抵接；解决现有的轮足机器人的驱动轮为辊轮，由于在爬行模式下，多个轮足底端的辊轮的转动轴线不平行，在调节至轮行模式时，需要调节轮足至多个辊轮的转动轴线平行，同时，在轮行状态下调节机器人的行进方向时，需要再次调节多个辊轮的转动方向，使用不便的问题。用不便的问题。用不便的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种轮足机器人


[0001]本技术涉及轮足机器人
，尤其涉及一种轮足机器人。

技术介绍

[0002]六足机器人又叫蜘蛛机器人，是多足机器人的一种，能够在复杂的环境中行进，例如在崎岖不平的地面上爬行。在上述蜘蛛机器人的基础上，推出了一种轮足式的行进结构，其具备爬行和轮行两种模式，在平整的路面上可采用轮行模式，以提高行进的效率。
[0003]例如，申请号为CN202123183890.9的技术专利所提出的轮足机器人，其中，包括机器人本体和若干轮足，若干轮足连接至机器人本体。具体而言，轮足包括：行走调节架、驱动肘部和支撑腿，能够快速在爬行和轮式之间快速切换，且结构简单。
[0004]然而，上述轮足机器人的驱动轮为辊轮，由于在爬行模式下，多个轮足底端的辊轮的转动轴线不平行，在调节至轮行模式时，需要调节轮足至多个辊轮的转动轴线平行，同时，在轮行状态下调节机器人的行进方向时，需要再次调节多个辊轮的转动方向，使用不便。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，有必要提供一种轮足机器人，用以解决现有的轮足机器人的驱动轮为辊轮，由于在爬行模式下，多个轮足底端的辊轮的转动轴线不平行，在调节至轮行模式时，需要调节轮足至多个辊轮的转动轴线平行，同时，在轮行状态下调节机器人的行进方向时，需要再次调节多个辊轮的转动方向，使用不便的问题。
[0006]本技术提供一种轮足机器人，包括机器人本体以及沿机器人本体周向均匀布置的多个轮足，多个所述轮足均包括支撑臂、支撑块、万向轮和驱动件，所述支撑臂的一端与所述机器人本体铰接，所述支撑臂的另一端与所述支撑块固定连接，所述万向轮安装于所述支撑块上开设的球形槽中，所述驱动件连接所述机器人本体和所述支撑臂，用以驱动所述支撑臂转动，所述支撑臂具有第一状态和第二状态，当所述支撑臂处于第一状态时，所述驱动件驱动所述支撑臂转动且所述支撑块与支撑面抵接，当所述支撑臂处于第二状态时，所述驱动件驱动所述支撑臂转动至所述万向轮与支撑面抵接。
[0007]进一步的，所述支撑臂包括大臂和小臂，所述大臂的一端与所述机器人本体铰接，所述大臂的另一端与所述小臂的一端铰接，所述小臂的另一端与所述支撑块固定连接，所述大臂的长度大于所述小臂的长度。
[0008]进一步的，所述驱动件包括第一油缸和第二油缸，所述第一油缸的一端与所述大臂铰接，所述第一油缸的另一端与所述机器人本体铰接，所述第二油缸的一端与所述大臂铰接，所述第二油缸的另一端与所述小臂铰接。
[0009]进一步的，多个所述支撑臂朝靠近或远离所述机器人本体的方向转动。
[0010]进一步的，所述支撑块呈碗状，所述支撑块靠近所述机器人本体的一侧呈半球形，所述支撑块远离所述机器人本体的一侧形成有所述球形槽。
[0011]进一步的，还包括一行进组件，所述行进组件安装于所述机器人本体的底部，所述行进组件的底部具有一行进端，当所述支撑臂处于第一状态时，所述行进端与支撑面间隔设置，当所述支撑臂处于第二状态时，所述行进端与支撑面抵接，所述行进轮具有所述行进端。
[0012]进一步的，所述行进组件包括连接座和行进轮，所述连接座安装于所述机器人本体的底部，所述行进轮与所述连接座的底部转动连接。
[0013]进一步的，所述行进组件还包括一驱动件，所述驱动件安装于所述连接座上，所述驱动件的输出端与所述行进轮连接，用以驱动所述行进轮转动。
[0014]进一步的，所述驱动件包括电机、第一齿轮和第二齿轮，所述电机与所述连接座固定连接，所述第一齿轮套设于所述电机的输出轴上，所述第二齿轮套设于所述行进轮的转轴上，所述第一齿轮和所述第二齿轮之间啮合连接。
[0015]进一步的，所述行进组件还包括一调节件，所述调节件与所述机器人本体固定连接，所述调节件的输出端与所述连接座连接，用以驱动所述连接座沿所述机器人本体的周向转动。
[0016]与现有技术相比，通过使支撑臂处于第一状态时，驱动件驱动支撑臂转动且支撑块与支撑面抵接，通过摆动多个支撑臂，多个支撑块交替与支撑面接触，可实现机器人本体的爬行功能，通过使支撑臂处于第二状态时，驱动件驱动支撑臂转动至万向轮与支撑面抵接，多个万向轮与支撑面接触，可实现机器人本体任意方向的行进，调节方便。
附图说明
[0017]图1为本技术实施例提供的轮足机器人中整体的结构示意图；
[0018]图2为本技术实施例提供的轮足机器人中支撑臂处于第一状态的结构示意图；
[0019]图3为本技术实施例提供的轮足机器人中支撑臂处于第二状态的结构示意图。
具体实施方式
[0020]下面结合附图来具体描述本技术的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本技术的实施例一起用于阐释本技术的原理，并非用于限定本技术的范围。
[0021]如图1
‑
2所示，本技术提供的一种轮足机器人，包括机器人本体100以及沿机器人本体100周向均匀布置的多个轮足200，多个轮足200均包括支撑臂210、支撑块220和万向轮230，支撑臂210的一端与机器人本体100铰接，支撑臂210的另一端与支撑块220固定连接，万向轮230安装于支撑块220上开设的球形槽中，驱动件连接机器人本体100和支撑臂210，用以驱动支撑臂210转动，支撑臂210具有第一状态和第二状态，当支撑臂210处于第一状态时，驱动件驱动支撑臂210转动且支撑块220与支撑面抵接，当支撑臂210处于第二状态时，驱动件驱动支撑臂210转动至万向轮230与支撑面抵接。
[0022]实施时，通过使支撑臂210处于第一状态时，驱动件驱动支撑臂210转动且支撑块220与支撑面抵接，通过摆动多个支撑臂210，多个支撑块220交替与支撑面接触，可实现机
器人本体100的爬行功能，通过使支撑臂210处于第二状态时，驱动件驱动支撑臂210转动至万向轮230与支撑面抵接，多个万向轮230与支撑面接触，可实现机器人本体100任意方向的行进，调节方便。
[0023]上述所阐述的支撑面为该轮足机器人工作时所接触的面，当支撑面崎岖不平时，可控制多个支撑臂210处于第一状态，以实现爬行的功能，当支撑面平滑时，可控制多个支撑臂210处于第二状态，以实现轮行的功能。
[0024]本实施方案中的机器人本体100为本领域技术人员可以想到的轮足机器人的结构，在此不再过多的阐述和说明。
[0025]如图2
‑
3所示，本实施方案中的多个轮足200为轮足机器人行进的结构。具体的，多个轮足200均包括支撑臂210、支撑块220和万向轮230，支撑臂210的一端与机器人本体100铰接，支撑臂210的另一端与支撑块220固定连接，万向轮230安装于支撑块220上开设的球形槽中，驱动件连接机器人本体100和支撑臂210，用以驱动支撑臂210转动，支撑臂210具有第一状态和第二状态，当支撑臂210处于第一状态时，驱动件驱动支撑臂210转动且支撑块220与支撑面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮足机器人，其特征在于，包括机器人本体以及沿机器人本体周向均匀布置的多个轮足；多个所述轮足均包括支撑臂、支撑块、万向轮和驱动件，所述支撑臂的一端与所述机器人本体铰接，所述支撑臂的另一端与所述支撑块固定连接，所述万向轮安装于所述支撑块上开设的球形槽中，所述驱动件连接所述机器人本体和所述支撑臂，用以驱动所述支撑臂转动，所述支撑臂具有第一状态和第二状态，当所述支撑臂处于第一状态时，所述驱动件驱动所述支撑臂转动且所述支撑块与支撑面抵接，当所述支撑臂处于第二状态时，所述驱动件驱动所述支撑臂转动至所述万向轮与支撑面抵接。2.根据权利要求1所述的轮足机器人，其特征在于，所述支撑臂包括大臂和小臂，所述大臂的一端与所述机器人本体铰接，所述大臂的另一端与所述小臂的一端铰接，所述小臂的另一端与所述支撑块固定连接，所述大臂的长度大于所述小臂的长度。3.根据权利要求2所述的轮足机器人，其特征在于，所述驱动件包括第一油缸和第二油缸，所述第一油缸的一端与所述大臂铰接，所述第一油缸的另一端与所述机器人本体铰接，所述第二油缸的一端与所述大臂铰接，所述第二油缸的另一端与所述小臂铰接。4.根据权利要求1所述的轮足机器人，其特征在于，多个所述支撑臂朝靠近或远离所述机器人本体的方向转动。5.根据权利要求1所述的轮足机器人，其特征在于，所述支撑块呈碗状...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒲俊，南燚，钟玉祥，高浩，
申请(专利权)人：武汉智云机器人系统有限公司，
类型：新型
国别省市：