【技术实现步骤摘要】
一种全向移动的轮腿机器人及其运动控制方法
[0001]本专利技术涉及移动机器人
，尤其涉及一种全向移动的轮腿机器人及其运动控制方法。
技术介绍
[0002]常见的移动机器人腿部结构主要有轮式和腿式两种，轮式的机器人具有结构简单、运动速度快、效率高、易于控制的优点，然而轮式机器人所通过的地面必须是连续的，这种单一的轮式驱动方式在碰到楼梯、沟壑时，往往难以通过。腿式机器人虽然具有较强的地形适应能力，但是其能耗大，移动速度慢。
[0003]由于移动机器人的应用场景多为非结构环境，整体环境较为复杂，因此需要机器人具有较强的地形适应能力的同时，也具有较好的机动性能。为了满足这一需求，复合式移动机器人成为科学和工程界研究和开发的对象，其中，轮腿机器人以其强大的地形适应能力、高通过能力及高机动性等，逐渐成为移动机器人发展的重要方向。
[0004]然而，现有的轮腿机器人往往受制于狭窄道路和转弯半径的限制，道路通过性较差。
技术实现思路
[0005]针对上述现有技术的不足，本专利技术提供一种全向移动的轮腿...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种全向移动的轮腿机器人，包括机身和若干轮腿组件，其特征在于，所述轮腿组件包括：上支撑腿，其一端与所述机身转动连接；下支撑腿，其一端与所述上支撑腿的另一端转动连接；全向轮，其安装于所述上支撑腿与所述下支撑腿的转动连接处；第一驱动模块，其与所述上支撑腿连接以驱动所述上支撑腿转动；第二驱动模块，其与所述下支撑腿连接以驱动所述下支撑腿转动；第三驱动模块，其与所述全向轮连接以驱动所述全向轮全向运动。2.如权利要求1所述的轮腿机器人，其特征在于，所述第一驱动模块包括第一电机，所述上支撑腿的所述一端通过所述第一电机与所述机身转动连接。3.如权利要求1所述的轮腿机器人，其特征在于，所述第二驱动模块包括第二电机以及连接于所述第二电机与所述下支撑腿之间的连杆机构。4.如权利要求1所述的轮腿机器人，其特征在于，所述全向轮为麦克纳姆轮，所述第三驱动模块包括与所述麦克纳姆轮连接的轮毂电机。5.所述机器人还包括监测装置，所述监测装置用于监测所述机器人前进方向的道路信息。6.如权利要求1所述的轮腿机器人，其特征在于，所述机器人还包括与所述第一驱动模块、第二驱动模块和第三驱动模块连接的控制装置。7.一种轮腿机器人的运动控制方法，适用于权利要求1
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6中任一项所述的轮腿机器人，其特征在于，所述方法包括：获取所述机器人前进方向的道路信息；根据所述道路信息，控制各所述轮腿组件在轮式模式或腿式模式下运行。8.如权利要求7所述的运动控制方法，其特征在于，所述根据所述道路信息，控制各所述轮腿组件在轮式模式或腿式模式下运行，包括：当所述道路信息显示所述机器人前进方向的道路满足预设的轮式模式要求时，控制各所述轮腿组件在轮式模式下运行；当所述道路信息显示所述机器人前进方向的道路满足预设的腿式模式要求时，控制各所述轮腿组件在腿式模式下运行。9.如权...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪际亮，林兆鹏，周世昱，牛志华，潘铮，李博远，应飞，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：
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