一种机器人物料码垛夹具制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人物料码垛夹具，属于码垛夹具技术领域，包括：安装座、两个移动夹板、驱动装置及两个夹紧装置。两个移动夹板并列布置于安装座一侧；驱动装置设于安装座，驱动装置的驱动端与至少一个移动夹板相连；两个夹紧装置一一对应分别设置于两个移动夹板背离安装座的一端，每个夹紧装置均包括两个并列布置的夹块及至少一个驱动件，两个夹块的一端均延伸至所述第一夹紧腔，驱动件与夹块相连并用于驱动一夹块相对另一夹块作相对运动，以缩小第二夹紧腔在与第一夹紧腔相垂直方向夹紧物料；本装置通过对物料X轴、Y轴两个方向自由度的限位，使物料搬运的过程中更加稳定，当机器人位姿变换时，多层物料不易错位掉落。落。落。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人物料码垛夹具


[0001]本技术涉及码垛夹具
，尤其是涉及一种机器人物料码垛夹具。

技术介绍

[0002]码垛夹具一般设置在码垛装置或者码垛装置中机械手臂的端部，用来夹取各种物品，完成搬运、转移及码垛的工作。码垛夹具还可以集成在任何生产线中，广泛应用于箱类、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等。
[0003]现有技术多为上下两部分进行夹取，例如公开号为CN209618348U提供的一种开口鸡蛋箱体码垛夹具装置，利用气缸驱动两个夹板夹紧物料，这种方案对于单个物体是可行的，但是对于多个物体堆积摆放搬运，当机器人位姿变换时，可能会使物体错位掉落，中间物块的固定只是靠与上下物料间的摩擦力，并且若是较大的物件，夹板可能会有形变导致夹角，使物料受力不均匀，使物料掉落。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于克服上述技术不足，提出一种机器人物料码垛夹具，解决现有技术中码垛夹具在机器人位姿变换或夹取较大物件时，可能会使物体错掉落的技术问题。
[0005]为达到上述技术目的，本技术的技术方案提供一种机器人物料码垛夹具，包括：
[0006]安装座；
[0007]两个移动夹板，两个移动夹板并列布置于安装座一侧，且两移动夹板之间形成一大小可调的第一夹紧腔；
[0008]驱动装置，设于安装座，驱动装置的驱动端与至少一个移动夹板相连，用于驱动一移动夹板相对另一移动夹板作相对运动，以缩小第一夹紧腔来夹取物料；
[0009]两个夹紧装置，两个夹紧装置一一对应分别设置于两个移动夹板背离安装座的一端，每个夹紧装置均包括两个并列布置的夹块及至少一个驱动件，两个夹块的一端均延伸至第一夹紧腔，使两个夹块之间形成一大小可调且夹取方向与第一夹紧腔垂直的第二夹紧腔，驱动件与夹块相连并用于驱动一夹块相对另一夹块作相对运动，以缩小第二夹紧腔在与第一夹紧腔相垂直方向夹紧物料。
[0010]在一些实施例中，安装座一侧开设有滑槽，每个移动夹板靠近安装座的一端均设有滑块，其中，与驱动装置相连的滑块滑动设于滑槽。
[0011]在一些实施例中，驱动装置包括丝杆及电机，丝杆设于滑槽并与滑动设于滑槽内的滑块螺纹连接，电机的驱动轴与丝杆相连。
[0012]在一些实施例中，驱动装置还包括支座，支座及丝杆均设置有两个，两个支座分别设置在滑槽的两端，两个丝杆的螺纹旋向相反，且两个丝杆相靠近的一端通过联轴器相连、两个丝杆的另一端分别与其中一支座转动连接，两个滑块与均分别与两个丝杆螺纹连接。
[0013]在一些实施例中，每个支座内部嵌设有轴承，轴承的外环与支座固定连接、轴承的内环与丝杆固定连接。
[0014]在一些实施例中，驱动件设置有四个，四个驱动件的驱动端分别与四个夹块一一对应连接。
[0015]在一些实施例中，驱动件包括气缸，气缸安装在移动夹板一端，气缸的驱动轴与夹块相连。
[0016]在一些实施例中，夹块的一侧贴合于移动夹板的端面并与移动夹板滑动连接。
[0017]在一些实施例中，移动夹板包括两个横杆及两个竖杆，两个横杆呈并列布置，两个竖杆分别垂直设于两个横杆之间的两端并与横杆相连。
[0018]在一些实施例中，安装座背离移动夹板一侧的中部设置有法兰盘，用于通过法兰盘将装置安装于机器人上。
[0019]与现有技术相比，本技术的有益效果包括：通过设置的安装座、两个移动夹板、驱动装置及配合设置的两个夹紧装置，驱动装置的驱动端能够驱动两个移动夹板对物料进行夹取，驱动件能够驱动两个夹块对物料施加与第一夹紧腔的夹紧方向相垂直的夹紧力，使两个夹紧装置分别在两个移动夹板背离受力点的一端分别对物料两侧施以另一方向的力，通过对物料X轴、Y轴两个方向自由度的限位，使物料搬运的过程中更加稳定，当机器人位姿变换时，多层物料不易错位掉落。
[0020]本装置中，移动夹板非受力点的一端通过设置的夹紧装置，具有与移动夹板夹紧力相垂直的能够夹紧物料的夹取力，因此在保证稳定夹取的前提下，移动夹板的长度可适当减小，以缩短移动夹板运动点和夹取点间的距离，无需采用过多结构补偿移动夹板所受力矩，能够避免移动夹板因施力过大变形，同时实现稳固夹取。
附图说明
[0021]图1是本技术提供的机器人物料码垛夹具一实施例的立体图；
[0022]图2是本技术提供的机器人物料码垛夹具一实施例的主视剖面图；
[0023]图3是图1中的机器人物料码垛夹具的实际操作立体图；
[0024]图4是图1中的机器人物料码垛夹具的法兰盘安装立体图；
[0025]图5是图1中的机器人物料码垛夹具的移动夹板的立体图。
[0026]图中：1、安装座；11、滑槽；2、移动夹板；21、横杆；22、竖杆；23、滑块；3、驱动装置；31、丝杆；32、电机；33、支座；34、轴承；35、联轴器；4、夹紧装置；41、夹块；42、驱动件；5、法兰盘。
具体实施方式
[0027]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0028]如图1所示，本技术提供了一种机器人物料码垛夹具，包括：安装座1、两个移动夹板2、驱动装置3及两个夹紧装置4。
[0029]两个移动夹板2并列布置于安装座1一侧，且两移动夹板2之间形成一大小可调的
第一夹紧腔。
[0030]驱动装置3设于安装座1，驱动装置3的驱动端与至少一个移动夹板2相连，用于驱动一移动夹板2相对另一移动夹板2作相对运动，以缩小第一夹紧腔来夹取物料。
[0031]两个夹紧装置4，两个夹紧装置4一一对应分别设置于两个移动夹板2背离安装座1的一端，每个夹紧装置4均包括两个并列布置的夹块41及至少一个驱动件42，两个夹块41的一端均延伸至第一夹紧腔，使两个夹块41之间形成一大小可调且夹取方向与第一夹紧腔垂直的第二夹紧腔，驱动件42与夹块41相连并用于驱动一夹块41相对另一夹块41作相对运动，以缩小第二夹紧腔在与第一夹紧腔相垂直方向夹紧物料。
[0032]本装置中，如图3所示，驱动装置3的驱动端能够驱动一移动夹板2相对另一移动夹板2作相对运动，从而缩小第一夹紧腔，使两个移动夹板2对物料进行夹取，第一夹紧腔大小可调，可以搬运不同厚度的物料，两个夹紧装置4分别设于两个移动夹板2，驱动件42能够驱动一夹块41相对另一夹块41作相对运动，从而缩小第二夹紧腔，使两个夹块41在移动夹板2背离受力点的一端对物料施加与第一夹紧腔的夹紧方向垂直的夹紧力，通过对物料X轴、Y轴两个方向自由度的限位，使物料搬运的过程中更加稳定，当机器人位姿变换时，多层物料不易错位掉落；夹板的受力主要是集中在与驱动装置3相连的端部，如果夹取较大的物体，则另一端受到的力矩就会更大，因为力臂更长，而夹住较大物体则需要更大的力，容易导致夹板产生变形，本装置将夹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人物料码垛夹具，其特征在于，包括：安装座；两个移动夹板，两个所述移动夹板并列布置于所述安装座一侧，且两移动夹板之间形成一大小可调的第一夹紧腔；驱动装置，设于所述安装座，所述驱动装置的驱动端与至少一个移动夹板相连，用于驱动一移动夹板相对另一移动夹板作相对运动，以缩小第一夹紧腔来夹取物料；两个夹紧装置，两个所述夹紧装置一一对应分别设置于两个所述移动夹板背离安装座的一端，每个所述夹紧装置均包括两个并列布置的夹块及至少一个驱动件，两个所述夹块的一端均延伸至所述第一夹紧腔，使两个夹块之间形成一大小可调且夹取方向与所述第一夹紧腔垂直的第二夹紧腔，所述驱动件与夹块相连并用于驱动一夹块相对另一夹块作相对运动，以缩小第二夹紧腔在与第一夹紧腔相垂直方向夹紧物料。2.根据权利要求1所述的一种机器人物料码垛夹具，其特征在于，所述安装座一侧开设有滑槽，每个所述移动夹板靠近安装座的一端均设有滑块，其中，与所述驱动装置相连的滑块滑动设于所述滑槽。3.根据权利要求2所述的一种机器人物料码垛夹具，其特征在于，所述驱动装置包括丝杆及电机，所述丝杆设于所述滑槽并与滑动设于滑槽内的滑块螺纹连接，所述电机的驱动轴与所述丝杆相连。4.根据权利要求3所述的一种机器人物料码垛夹具，其特征在于，所述驱动装置还包括支座，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒲俊，张诚飞，黄震，南燚，
申请(专利权)人：武汉智云机器人系统有限公司，
类型：新型
国别省市：