一种电磁自锁夹具以及机器人制造技术

本申请提供了一种电磁自锁夹具以及机器人

【技术实现步骤摘要】
一种电磁自锁夹具以及机器人


[0001]本申请涉及机器人末端抓取
，特别地，涉及一种电磁自锁夹具以及机器人
。

技术介绍

[0002]随着人工智能的发展和具身智能的提出，机械臂从工业场景迈进商用场景的拼图越来越完整，但同时市场对机械臂末端夹具的要求也越来越高
。
常见的机械臂末端为夹爪式执行器或电磁铁式执行器
。
[0003]高精度夹爪式执行器通常存在成本较高
、
负载小
、
结构件多
、
组装困难等问题
。
相较而言，电磁铁式执行器具有抓取便捷
、
结构简单等优势
。
但电磁铁式执行器的安全性往往因难以满足商用场景的要求而被限制于工业场景中应用
。
这便在极大程度上遏制了电磁铁式执行器以及智能机器人在商用（尤其是家用）场景下的发展和推广
。
[0004]应当理解，该
技术介绍
部分描述的内容仅用于帮助理解本申请公开的技术方案，而并非一定属于本申请的申请日之前的现有技术
。

技术实现思路

[0005]本申请一方面提供了一种电磁自锁夹具，包括：电磁铁，在通电状态下具有磁性，在断电状态下磁性消失；磁吸底座，具有限位孔，并被通电状态下的所述电磁铁吸附形成磁吸配合；以及电磁伸缩部，包括伸缩杆件，其中，在形成所述磁吸配合后，所述伸缩杆件在断电状态下回弹以至少部分伸入所述限位孔内并与所述限位孔的孔壁接触形成支撑，所述伸缩杆件在通电状态下收缩以完全离开所述限位孔
。
[0006]在一个实施方式中，所述磁吸底座包括：底座本体，用于与所述电磁铁吸附；外伸挂耳，连接于所述底座本体的外侧，并具有所述限位孔
。
[0007]在一个实施方式中，所述电磁伸缩部的数量和所述外伸挂耳的数量相同且均为多个，以及多个所述电磁伸缩部中的至少两个被配置为互呈
180
度，多个所述外伸挂耳中的至少两个也被配置为互呈
180
度，其中，所述互呈
180
度的至少两个外伸挂耳分别位于所述底座本体的沿所述伸缩杆件的中心线方向延伸的两端
。
[0008]在一个实施方式中，配置所述电磁伸缩部和所述电磁铁均为通电状态以吸附所述磁吸底座；配置所述电磁伸缩部为通电状态，并配置所述电磁铁为断电状态以释放所述磁吸底座；或者配置所述电磁伸缩部与所述电磁铁均为断电状态以使所述伸缩杆件与所述孔壁接触形成支撑
。
[0009]在一个实施方式中，所述限位孔包括圆孔，所述伸缩杆件包括圆杆，以及所述圆孔的轴线与所述圆杆的轴线重合
。
[0010]在一个实施方式中，所述夹具还包括：连接板，分别与所述电磁铁和所述电磁伸缩部连接，其中，所述电磁铁和所述电磁伸缩部均位于所述连接板的靠近所述磁吸底座的一侧
。
[0011]在一个实施方式中，所述底座本体包括限位凹槽，所述电磁铁包括凸块，以及在所述磁吸配合状态下所述凸块位于所述限位凹槽中
。
[0012]在一个实施方式中，所述底座本体的开口尺寸大于所述底座本体的底部尺寸
。
[0013]本申请另一方面提供了一种电磁自锁机器人，所述机器人包括：如上述任一实施方式中的所述的夹具；机械臂，与所述夹具连接；以及控制模块，与所述机械臂电连接，用于向所述机械臂发送指令，并控制所述机械臂带动所述夹具完成预定动作
。
[0014]在一个实施方式中，所述机器人还包括：炸篮，包括篮子和篮柄，所述篮柄与所述磁吸底座连接
。
[0015]本申请提供的电磁自锁夹具可具有以下至少一个有益效果：根据本申请的一些实施方式中的电磁自锁夹具，其电磁铁可在通电状态下吸附磁吸底座，可较容易地实现对目标物体的抓取；以及根据本申请的一些实施方式中的电磁自锁夹具，可以在突然断电的情况下通过伸缩杆件与磁吸底座上的限位孔壁形成的限位支撑来实现夹具的自锁，从而防止负载的掉落
。
附图说明
[0016]结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本申请的其它特征
、
目的和优点将变得更加明显
。
在附图中：图1是根据本申请示例性实施方式的电磁自锁夹具在电磁铁和磁吸底座未吸附时的结构示意图；图2是根据本申请示例性实施方式的电磁自锁夹具在电磁铁和磁吸底座吸附时的结构示意图；以及图3是根据本申请示例性实施方式的电磁自锁机器人的结构爆炸示意图
。
具体实施方式
[0017]为了更好地理解本申请，将参考附图对本申请的各个方面做出更详细的说明
。
应当理解的是，这些详细说明只是对本申请的示例性实施方式的描述，而非以任何方式限制本申请的范围
。
在说明书全文中，相同的附图标号指代相同的元件
。
表述“和
/
或”包括相关联的所列项目中的一个或多个的任何和全部组合
。
[0018]应当注意的是，在本说明书中，“第一”、“第二”、“第三”等表述仅用于将一个特征与另一个特征区分开来，而不表示对特征的任何限制，尤其不表示任何的先后顺序
。
因此，在未背离本申请的教导的情况下，本申请中讨论的第一电磁伸缩部也可称为第二电磁伸缩部，反之亦然
。
[0019]在说明书中，对“一个实施方式”、“实施方式”、“示例实施方式”、“一些实施方式”等的引用指示所描述的实施方式可以包括特定特征
、
结构或特性，但是每个实施方式可以不一定包括该特定特征
、
结构或特性
。
此外，这些短语不一定是指相同的实施方式
。
此外，当结合实施方式描述特定特征
、
结构或特性时，无论是否明确描述，结合其他实施方式实现这种特征
、
结构或特性都将在相关领域技术人员的知识范围内
。
[0020]在附图中，为了便于说明，已稍微调整了部件的厚度
、
尺寸和形状
。
附图仅为示例
而并非严格按比例绘制
。
例如，在本申请中附图绘制的连接板的尺寸并非按照实际生产中的比例
。
如在本文中使用的“大致”、“大约”以及类似的用语用作表近似的用语，而不用作表程度的用语，并且旨在说明将由本领域普通技术人员认识到的
、
测量值或计算值中的固有偏差
。
[0021]应当理解的是，诸如“包括”、“包括有”、“具有”、“包含”和
/
或“包含有”等表述在本说明书中是开放性而非封闭性的表述，其表示存在所陈述的特征
、
元件和
/
或部件，但不排除一个或多个其它特征
、
元件
、
部件和
/
或它们的组合的存在
。
此外本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种电磁自锁夹具，其特征在于，所述夹具包括：电磁铁，在通电状态下具有磁性，在断电状态下磁性消失；磁吸底座，具有限位孔，并被通电状态下的所述电磁铁吸附形成磁吸配合；以及电磁伸缩部，包括伸缩杆件，其中，在形成所述磁吸配合后，所述伸缩杆件在断电状态下回弹以至少部分伸入所述限位孔内与所述限位孔的孔壁接触形成支撑，所述伸缩杆件在通电状态下收缩以完全离开所述限位孔
。2.
根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述磁吸底座包括：底座本体，用于与所述电磁铁吸附；以及外伸挂耳，连接于所述底座本体的外侧，并具有所述限位孔
。3.
根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述电磁伸缩部的数量和所述外伸挂耳的数量相同且均为多个，以及多个所述电磁伸缩部中的至少两个被配置为互呈
180
度，多个所述外伸挂耳中的至少两个也被配置为互呈
180
度，其中，所述互呈
180
度的至少两个外伸挂耳分别位于所述底座本体的沿所述伸缩杆件的中心线方向延伸的两端
。4.
根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，配置所述电磁伸缩部和所述电磁铁均为通电状态以吸附所述磁吸底座；配置所述电磁伸缩部为通电状态，并配置所述电磁铁为...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈震，李俞奇，
申请(专利权)人：享刻智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：