【技术实现步骤摘要】
本申请涉及故障检测，特别地，涉及一种异常检测处理装置、方法以及应用机器人系统。
技术介绍
1、机械臂是由多个机械关节组成的机器人系统，在多关节协同作用下机器人系统可完成精确的动作，并能够在特殊环境（高温、高压、有毒、有害等）中工作，已广泛应用于制造、医疗、建筑、物流等领域。
2、机器人的操作通常依靠复杂的算法和控制策略来协调每个关节的运动。由于实际环境和各软硬件间的工作特性存在差别，机器人不可避免地会出现异常或故障。同时，协作机械臂相较于工业机械臂有更高的灵活特性、更灵敏的响应和更强的人机交互性要求，这便使得机械臂，尤其是协作机械臂发生故障时，异常检测和异常处理的时效性更具经济意义和设计意义。
3、如何实现机器人的自主异常检测，并对不同的异常故障进行分级和处理从而提高故障修复的时效性、主动性，已成为当下迫需解决的问题。
4、应当理解，该
技术介绍
部分描述的内容仅用于帮助理解本申请公开的技术方案，而并非一定属于本申请的申请日之前的现有技术。
技术实现思路
1、本申请一方面提供了一种异常检测处理装置，包括：驱动器，发送信号；控制模块，解析所述信号并发出解析信息；以及上位机，用于接收所述解析信息并将所述解析信息中的异常信息输出为多个级别故障中的一种。
2、在一个实施方式中，所述多个级别故障包括一级故障，所述上位机还用于下发清除指令并经由所述控制模块施加至所述驱动器以清除所述一级故障。
3、在一个实施方式中，所述多个级别故障还包括二
4、在一个实施方式中，所述异常信息包括与所述多个级别故障一一对应的多个异常子信息，以及所述上位机预设有与所述多个级别故障相对应的协议信息。
5、在一个实施方式中，所述异常信息还包括心跳帧异常信息，以及所述控制模块接收所述驱动器实时发射的信号并记录实时信号发射频率，其中，所述心跳帧异常信息包括所述控制模块监测到所述实时信号发射频率相较于预设超时频率产生偏差信息。
6、在一个实施方式中，所述多个异常子信息包括第一异常子信息和第二异常子信息，以及响应于所述控制模块解析到所述第二异常子信息和所述心跳帧异常信息中的至少一种，所述控制模块下发急停指令以使所述驱动器停止工作。
7、在一个实施方式中，所述第一异常子信息包括驱动器温度异常信息和驱动器运动异常信息中的至少一种，以及所述第二异常子信息包括编码器故障信息、驱动器过压/过流故障信息、采样电流故障信息中的至少一种，其中，所述第一异常子信息与所述一级故障相对应，所述第二异常子信息与所述二级故障相对应。
8、在一个实施方式中，所述多个级别故障还包括三级故障，所述多个异常子信息还包括第三异常子信息，以及所述第三异常子信息包括电源切换报警信息和红外报警信息中的至少一种。
9、本申请另一方面提供了一种异常检测处理方法，包括：设置驱动器并发送信号；解析所述信号并发出解析信息；以及接收所述解析信息并将所述解析信息中的异常信息输出为多个级别故障中的一种。
10、在一个实施方式中，所述多个级别故障包括一级故障，所述上位机还用于下发清除指令并经由所述控制模块施加至所述驱动器以清除所述一级故障。
11、在一个实施方式中，所述方法还包括：设置预警模块，其中，所述解析信息由控制模块发出并由上位机接收，所述多个级别故障还包括二级故障，以及清除所述二级故障的方法包括：所述上位机将所述解析信息中的异常信息输出为所述二级故障；所述预警模块发出警报信号；人工介入进行所述二级故障的处理。
12、在一个实施方式中，所述异常信息包括第一异常子信息、第二异常子信息以及心跳帧异常信息中的至少一种，其中，所述第一异常子信息包括驱动器温度异常信息和驱动器运动异常信息中的至少一种，所述第二异常子信息包括编码器故障信息、驱动器过压和/或过流故障信息、采样电流故障信息中的至少一种，所述心跳帧异常信息包括所述控制模块监测到所述驱动器的实时信号发射频率相较于预设超时频率产生偏差，所述第一异常子信息与所述一级故障相对应，所述第二异常子信息和所述心跳帧异常信息均与所述二级故障相对应。
13、本申请再一方面提供了一种应用异常检测处理的机器人系统，包括：如上述任一实施方式中所述的装置；以及机械臂，其中，所述驱动器的数量包括多个并安装于所述机械臂内，多个所述驱动器协同驱动所述机械臂的运动。
14、本申请提供的异常检测处理装置可具有以下至少一个有益效果：
15、根据本申请的一些实施方式中的异常检测处理装置，通过将异常信息输出为不同级别的故障，可对故障信息进行分级，从而有利于对检测到的故障进行合适的归类。
16、根据本申请的一些实施方式中的异常检测处理装置，通过解析驱动器发送的信号，可检测其中的异常信息，从而实现故障的识别，具有低成本、适用范围广等优势。
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1.一种异常检测处理装置，其特征在于，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述多个级别故障包括一级故障，所述上位机还用于下发清除指令并经由所述控制模块施加至所述驱动器以清除所述一级故障。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述多个级别故障还包括二级故障，以及所述装置还包括：
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述异常信息包括与所述多个级别故障一一对应的多个异常子信息，以及所述上位机预设有与所述多个级别故障相对应的协议信息。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述异常信息还包括心跳帧异常信息，以及所述控制模块接收所述驱动器实时发射的信号并记录实时信号发射频率，
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述多个异常子信息包括第一异常子信息和第二异常子信息，以及响应于所述控制模块解析到所述第二异常子信息和所述心跳帧异常信息中的至少一种，所述控制模块下发急停指令以使所述驱动器停止工作。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一异常子信息包括驱动器温度异常信息和
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述多个级别故障还包括三级故障，所述多个异常子信息还包括第三异常子信息，以及所述第三异常子信息包括电源切换报警信息和红外报警信息中的至少一种。
9.一种异常检测处理方法，其特征在于，所述方法包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述多个级别故障包括一级故障，所述上位机还用于下发清除指令并经由所述控制模块施加至所述驱动器以清除所述一级故障。
11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述异常信息包括第一异常子信息、第二异常子信息以及心跳帧异常信息中的至少一种，
13. 一种应用异常检测处理的机器人系统，其特征在于，所述系统包括：
...【技术特征摘要】
1.一种异常检测处理装置，其特征在于，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述多个级别故障包括一级故障，所述上位机还用于下发清除指令并经由所述控制模块施加至所述驱动器以清除所述一级故障。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述多个级别故障还包括二级故障，以及所述装置还包括：
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述异常信息包括与所述多个级别故障一一对应的多个异常子信息，以及所述上位机预设有与所述多个级别故障相对应的协议信息。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述异常信息还包括心跳帧异常信息，以及所述控制模块接收所述驱动器实时发射的信号并记录实时信号发射频率，
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述多个异常子信息包括第一异常子信息和第二异常子信息，以及响应于所述控制模块解析到所述第二异常子信息和所述心跳帧异常信息中的至少一种，所述控制模块下发急停指令以使所述驱动器停止工作。
7.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈震，杨望明，
申请(专利权)人：享刻智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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