【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械臂抓取，特别地，涉及一种抓取执行器的限位装置以及系统。
技术介绍
1、随着经济的发展和社会的进步，在人类生活中机械臂的使用率越来越高，机械臂末端执行器的形状和种类也越来越多。目前，大部分末端执行器的功能仍然局限于夹取和抓取。其中，常见的末端执行器是夹爪式执行器和电磁铁式执行器。
2、电磁铁式执行器在通电状态下可具有磁性，常用于吸取磁性金属。但如果金属制品重量较重且具有一定体积时，机械臂末端在执行例如扭转、翻转等动作或者较快速的运动时，可能会造成抓取的物品因重力或惯性的存在而与电磁铁发生相对滑动，这便降低了抓取的精度。对于一些要求抓取精度及抓取物姿态不变的场合，上述弊端限制了电磁铁式执行器的使用。
3、应当理解，该
技术介绍
部分描述的内容仅用于帮助理解本申请公开的技术方案，而并非一定属于本申请的申请日之前的现有技术。
技术实现思路
1、本申请一方面提供了一种限位装置，包括：机械臂，包括电磁铁，所述电磁铁位于所述机械臂的末端，其中，所述电磁铁在通电状态下具有磁性；磁性块，与通电状态下的所述电磁铁吸附贴合；以及限位组件，包括限位夹钳和转轴，位于所述磁性块上，其中，在所述磁性块与所述电磁铁吸附贴合过程中，所述限位夹钳绕所述转轴旋转并与所述电磁铁接触形成限位配合。
2、在一个实施方式中，所述限位夹钳和所述转轴的连接方式包括铰接，所述限位夹钳的表面包括弧面，所述磁性块的第一表面与所述弧面接触，以及所述限位组件还包括：连接件，设置于所述磁性块上并与
3、在一个实施方式中，所述转轴在所述磁性块与所述电磁铁相互分离状态下距所述第一表面的距离大于所述转轴在所述磁性块与所述电磁铁吸附贴合状态下距所述第一表面的距离。
4、在一个实施方式中，所述磁性块包括基座和凸块，所述基座具有所述第一表面，所述第一表面上设置有所述凸块，以及所述连接件套设于所述凸块上。
5、在一个实施方式中，所述限位组件还包括：弹性件，一端连接于所述磁性块，另一端连接于所述限位夹钳，用于在所述电磁铁断电状态下为所述限位夹钳提供拉力以使所述限位夹钳绕所述转轴旋转，并与所述电磁铁相互分离。
6、在一个实施方式中，所述限位夹钳的靠近所述转轴的一侧具有空腔，和/或所述限位夹钳的远离所述转轴的一侧具有配重块。
7、在一个实施方式中，在所述磁性块与所述电磁铁吸附贴合状态下，所述连接件距所述第一表面的距离不小于5mm。
8、在一个实施方式中，所述限位夹钳的数量均包括多个，以及所述限位夹钳中的至少两个在所述磁性块上的设置方向相互垂直。
9、本申请另一方面提供了一种限位系统，包括：如上述任一实施方式中的所述限位装置，以及控制模块，与所述机械臂电连接，用于向所述机械臂发送指令，并控制所述机械臂完成预定动作。
10、在一个实施方式中，所述系统还包括：负载件，与所述磁性块固定连接，并在所述磁性块与所述电磁铁吸附贴合状态下随所述电磁铁共同运动。
11、本申请提供的限位装置可具有以下至少一个有益效果：
12、根据本申请的一些实施方式中的限位装置，其电磁铁可在通电状态下吸附磁性块，并可随机械臂共同运动，可较容易地实现对目标物体的抓取；以及
13、根据本申请的一些实施方式中的限位装置，可以限制机械臂在运动过程中抓取的目标物体与电磁铁的相对滑动，从而保证抓取的精度。
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1.一种限位装置，其特征在于，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述限位夹钳和所述转轴的连接方式包括铰接，所述限位夹钳的表面包括弧面，所述磁性块的第一表面与所述弧面接触，以及所述限位组件还包括：
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述转轴在所述磁性块与所述电磁铁相互分离状态下距所述第一表面的距离大于所述转轴在所述磁性块与所述电磁铁吸附贴合状态下距所述第一表面的距离。
4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述磁性块包括基座和凸块，所述基座具有所述第一表面，所述凸块设置于所述第一表面上，以及所述连接件套设于所述凸块上。
5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述限位组件还包括：
6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述限位夹钳的靠近所述转轴的一侧具有空腔，和/或
7.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，在所述磁性块与所述电磁铁吸附贴合状态下，所述连接件距所述第一表面的距离不小于5mm。
8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述限位夹钳的数量包括多
9.一种限位系统，其特征在于，所述系统包括：
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种限位装置，其特征在于，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述限位夹钳和所述转轴的连接方式包括铰接，所述限位夹钳的表面包括弧面，所述磁性块的第一表面与所述弧面接触，以及所述限位组件还包括：
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述转轴在所述磁性块与所述电磁铁相互分离状态下距所述第一表面的距离大于所述转轴在所述磁性块与所述电磁铁吸附贴合状态下距所述第一表面的距离。
4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述磁性块包括基座和凸块，所述基座具有所述第一表面，所述凸块设置于所述第一表面上，以及所述连接件套设于所述凸块上...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈震，黄俊峰，
申请(专利权)人：享刻智能技术北京有限公司，
类型：新型
国别省市：
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