行走机构及机器人制造技术

本申请公开了一种行走机构及机器人，涉及行走设备技术领域。该行走机构包括：第一传动结构，所述第一传动结构用于与驱动装置的输出端连接；第二传动结构，所述第二传动结构的输入端与所述第一传动结构的输出端连接，所述第二传动结构的输出端包括第一输出端和第二输出端；第一行走轮，所述第一行走轮与所述第一输出端连接，所述第一输出端用于驱动所述第一行走轮转动；第二行走轮，所述第二行走轮与所述第二输出端连接，所述第二输出端用于驱动所述第二行走轮转动；其中，所述第一行走轮的轴向与所述第二行走轮的轴向相互垂直。该行走机构通过第二传动结构的两个输出端，可以驱动不同方向的行走轮转动，提高传动效率，延长使用寿命。寿命。寿命。

【技术实现步骤摘要】
行走机构及机器人


[0001]本申请涉及行走设备
，尤其是涉及一种行走机构及机器人。

技术介绍

[0002]近年来，光伏发电产业发展迅速，通过使用光伏清洁机器人，可以灵活高效的实现光伏电站的无人化清洁。
[0003]现有的实现光伏清洁的机器人使用工况很复杂，在行走过程中需要克服平面落差带来的冲击力。机器人通常采用带传动或链传动的方式进行传动，驱动机器人的行走轮结构或导向轮结构运动，带传动或链传动的传动方式在传动过程皮带或链条会有损伤，使得机器人的行走机构的使用寿命降低，影响清洁作业，且这类带传动或链传动的方式通常只能驱动一个方向的运动，即行走轮结构和导向轮结构需要使用不同的传动机构，行走机构的传动效率较差且成本高。

技术实现思路

[0004]本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种行走机构及机器人，行走机构的传动结构简单且使用寿命长。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种行走机构，包括：
[0006]第一传动结构，所述第一传动结构的输入端用于与驱动装置的输出端连接；
[0007]第二传动结构，所述第二传动结构的输入端与所述第一传动结构的输出端连接，所述第二传动结构的输出端包括第一输出端和第二输出端；
[0008]第一行走轮，所述第一行走轮与所述第一输出端连接，所述第一输出端用于驱动所述第一行走轮转动；
[0009]第二行走轮，所述第二行走轮与所述第二输出端连接，所述第二输出端用于驱动所述第二行走轮转动；
[0010]其中，所述第一行走轮的轴向与所述第二行走轮的轴向相互垂直。
[0011]根据本申请实施例中的行走机构，通过第一传动结构传递驱动装置提供的动力，第二传动结构的两个输出端，可以驱动不同方向第一行走轮和第二行走轮工作，降低了行走机构的成本，提高了行走机构的传动效率，延长了行走机构的使用寿命。
[0012]根据本申请一个实施例的行走机构，所述第二传动结构为锥齿轮组，所述锥齿轮组包括至少三个锥齿轮。
[0013]根据本申请一个实施例的行走机构，所述锥齿轮组包括：
[0014]第一锥齿轮结构，所述第一锥齿轮结构与所述第一传动结构传动连接；
[0015]第二锥齿轮结构，所述第二锥齿轮结构与所述第一行走轮传动连接；
[0016]第三锥齿轮结构，所述第三锥齿轮结构与所述第二行走轮传动连接；
[0017]其中，所述第一锥齿轮结构用于为所述第二锥齿轮结构和所述第三锥齿轮结构中的至少一个提供动力。
[0018]根据本申请一个实施例的行走机构，所述第一锥齿轮结构与所述第二锥齿轮结构传动连接，所述第二锥齿轮结构与所述第三锥齿轮结构传动连接。
[0019]根据本申请一个实施例的行走机构，第一锥齿轮、第二锥齿轮和第一连接轴；
[0020]所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮之间通过所述第一连接轴传动连接，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮中的一个与所述第一行走轮传动连接，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮中的另一个与所述第一锥齿轮结构传动连接。
[0021]根据本申请一个实施例的行走机构，所述第一锥齿轮结构与所述第二锥齿轮结构传动连接，所述第一锥齿轮结构与所述第三锥齿轮结构传动连接。
[0022]根据本申请一个实施例的行走机构，所述锥齿轮组还包括：第二连接轴，所述第一锥齿轮结构通过所述第二连接轴与所述第二锥齿轮结构传动连接。
[0023]根据本申请一个实施例的行走机构，所述第二锥齿轮结构包括第三锥齿轮和第四锥齿轮，所述第三锥齿轮与所述第一锥齿轮结构通过所述第二连接轴传动连接，所述第三锥齿轮与所述第四锥齿轮啮合，所述第四锥齿轮与所述第二行走轮传动连接。
[0024]根据本申请一个实施例的行走机构，所述第一传动结构包括：
[0025]第三连接轴，所述第三连接轴的一端用于连接所述驱动装置的输出端，所述第三连接轴的另一端连接所述第二传动结构的输入端；
[0026]联轴器，所述联轴器套设于所述第三连接轴。
[0027]第二方面，本申请实施例还提供了一种机器人，包括：
[0028]机器人本体和驱动装置；
[0029]至少一个上述第一方面所述的行走机构，所述行走机构设置于所述机器人本体，所述行走机构的第一传动结构的输入端与所述驱动装置的输出端连接。
[0030]根据本申请实施例中的机器人，通过第一传动结构传递驱动装置提供的动力，第二传动结构的两个输出端，可以驱动不同方向第一行走轮和第二行走轮工作，降低了行走机构的成本，提高了行走机构的传动效率，延长了行走机构的使用寿命。
[0031]根据本申请一个实施例的机器人，所述行走机构的个数为2N个，N为正整数。
[0032]根据本申请一个实施例的机器人，所述机器人包括N个行走机构组，所述行走机构组包括至少两个所述行走机构，所述行走机构组内所述行走机构之间的所述第一传动结构相互传动连接。
[0033]本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0034]本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0035]图1是本申请实施例提供的行走机构的结构示意图之一；
[0036]图2是本申请实施例提供的行走机构的结构示意图之二；
[0037]图3是本申请实施例提供的行走机构的结构示意图之三；
[0038]图4是本申请实施例提供的行走机构的结构示意图之四；
[0039]图5是本申请实施例提供的机器人的结构示意图。
[0040]附图标记：
[0041]行走机构100，第三连接轴111，联轴器112，第一行走轮120，第二行走轮130，第五锥齿轮140，第一锥齿轮151，第二锥齿轮152，第一连接轴153，第三锥齿轮154，第四锥齿轮155，第二连接轴156，第六锥齿轮160，支架170，第七锥齿轮180，第八锥齿轮190；
[0042]机器人本体210，驱动装置220，光伏组件310，边框320。
具体实施方式
[0043]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0044]下面参考图1
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图5描述根据本申请实施例的行走机构100及机器人。
[0045]其中，行走机构100可以设置在机器人上，驱动机器人行进。
[0046]如图2所示，本申请实施例的行走机构100包括：第一传动结构、第二传动结构、第一行走轮120和第二行走轮130。
[0047]其中，第一传动结构的输入端用于与驱动装置220的输出端连接，第一传动结构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行走机构，其特征在于，包括：第一传动结构，所述第一传动结构的输入端用于与驱动装置的输出端连接；第二传动结构，所述第二传动结构的输入端与所述第一传动结构的输出端连接，所述第二传动结构的输出端包括第一输出端和第二输出端；第一行走轮，所述第一行走轮与所述第一输出端连接，所述第一输出端用于驱动所述第一行走轮转动；第二行走轮，所述第二行走轮与所述第二输出端连接，所述第二输出端用于驱动所述第二行走轮转动；其中，所述第一行走轮的轴向与所述第二行走轮的轴向相互垂直。2.根据权利要求1所述行走机构，其特征在于，所述第二传动结构为锥齿轮组，所述锥齿轮组包括至少三个锥齿轮。3.根据权利要求2所述行走机构，其特征在于，所述锥齿轮组包括：第一锥齿轮结构，所述第一锥齿轮结构与所述第一传动结构传动连接；第二锥齿轮结构，所述第二锥齿轮结构与所述第一行走轮传动连接；第三锥齿轮结构，所述第三锥齿轮结构与所述第二行走轮传动连接；其中，所述第一锥齿轮结构用于为所述第二锥齿轮结构和所述第三锥齿轮结构中的至少一个提供动力。4.根据权利要求3所述行走机构，其特征在于，所述第一锥齿轮结构与所述第二锥齿轮结构传动连接，所述第二锥齿轮结构与所述第三锥齿轮结构传动连接。5.根据权利要求4所述行走机构，其特征在于，所述第二锥齿轮结构包括：第一锥齿轮、第二锥齿轮和第一连接轴；所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮之间通过所述第一连接轴传动连接，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮中的一个与所述第一行走轮传动连接，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮中的另一个与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴尽，张曦，
申请(专利权)人：仁洁智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：