需求一种能够在通过多个移动机械来使末端执行器移动的情况下动态地切换被获取动作状态数据的移动机械并执行自适应控制的技术。控制装置(20)具备：移动机械动作部(58)，其通过使多个移动机械(16、18)进行动作来使末端执行器(14)移动；动作状态数据获取部(60)，其获取表示移动机械(16、18)的动作状态的动作状态数据；自适应控制执行部(62)，其根据动作状态数据获取部(60)获取到的动作状态数据，来调整末端执行器(14)的输出值；以及输入切换部(64)，其根据规定的指令，来将被动作状态数据获取部(60)获取动作状态数据的移动机械(16、18)从第一移动机械(16)切换为第二移动机械(18)。(18)。(18)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使多个移动机械移动并进行规定的作业的控制装置、机械系统、方法以及计算机程序
[0001]本公开涉及一种使多个移动机械移动并进行规定的作业的控制装置、机械系统、方法以及计算机程序。
技术介绍
[0002]已知一种能够执行根据移动机械(例如垂直多关节型机器人)的动作状态数据来调整末端执行器的输出值的自适应控制的系统(例如专利文献1)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2014
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198373号公报
技术实现思路
[0006]专利技术要解决的问题
[0007]以往，需求一种能够在通过多个移动机械来使末端执行器移动的情况下动态地切换被获取动作状态数据的移动机械并执行自适应控制的技术。
[0008]用于解决问题的方案
[0009]在本公开的一个方式中，通过多个移动机械来使末端执行器移动并通过该末端执行器来对工件进行规定的作业的控制装置具备：移动机械动作部，其通过使多个移动机械进行动作来使末端执行器移动；动作状态数据获取部，其获取表示基于移动机械动作部进行动作的移动机械的动作状态的动作状态数据；自适应控制执行部，其根据动作状态数据获取部获取到的动作状态数据，来调整用于作业的末端执行器的输出值；以及输入切换部，其根据规定的指令，来将被动作状态数据获取部获取动作状态数据的移动机械从第一移动机械切换为第二移动机械。
[0010]在本公开的其它方式中，在通过多个移动机械来使末端执行器移动并通过该末端执行器来对工件进行规定的作业的方法中，处理器进行以下处理：通过使多个移动机械进行动作来使末端执行器移动；获取表示移动机械的动作状态的动作状态数据；根据获取到的动作状态数据，来调整用于作业的末端执行器的输出值；以及根据规定的指令，来将被获取动作状态数据的移动机械从第一移动机械切换为第二移动机械。
[0011]专利技术的效果
[0012]根据本公开，处理器能够根据规定的指令，来在多个移动机械之间动态地切换被设为动作状态数据的获取对象的移动机械。
附图说明
[0013]图1是一个实施方式所涉及的机械系统的示意图。
[0014]图2是图1所示的机械系统的框图。
[0015]图3是图1所示的末端执行器的放大图。
[0016]图4是其它实施方式所涉及的机械系统的示意图。
[0017]图5是图4所示的机械系统的框图。
[0018]图6是另一个其它实施方式所涉及的机械系统的示意图。
[0019]图7是图6所示的机械系统的框图。
具体实施方式
[0020]下面，基于附图来对本公开的实施方式进行详细说明。此外，在下面进行说明的各种实施方式中，对相同的要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。首先，参照图1和图2来说明一个实施方式所涉及的机械系统10。机械系统10具备作业机械12、末端执行器14、多个移动机械16和18以及控制装置20。
[0021]作业机械12向末端执行器14供给在作业中使用的要素EM。作为一例，作业机械12是生成激光EM1来作为在激光加工作业中使用的要素EM的激光振荡器。在该情况下，作业机械12是固体激光振荡器(例如YAG激光振荡器或光纤激光振荡器)或气体激光振荡器(例如二氧化碳气体激光振荡器)等，根据来自控制装置20的指令，通过光共振来在内部生成激光EM1，并向末端执行器14供给该激光EM1。
[0022]作为其它例，作业机械12是向末端执行器14供给和进给线材EM2(焊丝或钎焊材料)来作为在焊接作业或钎焊作业中使用的要素EM的线进给装置。在该情况下，作业机械12具有电动机和卷绕有线材的鼓，该电动机根据来自控制装置20的指令来使该鼓旋转，由此进给线材EM2。
[0023]作为另一个其它例，作业机械12是向末端执行器14供给涂料EM3来作为在涂布作业中使用的要素EM的涂料供给装置。在该情况下，作业机械12具有贮存涂料EM3的罐和根据来自控制装置20的指令来从罐进给涂料EM3的电动泵。
[0024]末端执行器14沿输出轴A2输出从作业机械12供给的要素EM，使用该要素EM来对工件(未图示)进行规定的作业。作为一例，在作业机械12是激光振荡器的情况下，末端执行器14是对工件进行激光加工作业(激光焊接、激光切割等)的激光加工头。
[0025]在该情况下，末端执行器14具有中空的头主体、设置于头主体的前端部的中空的喷嘴、以及收容在头主体的内部的光学透镜(均未图示)，该末端执行器14根据来自控制装置20的指令，沿输出轴A2射出从作业机械12供给的激光EM1，利用该激光EM1来对工件进行激光加工。
[0026]作为其它例，在作业机械12是线进给装置的情况下，末端执行器14是对工件进行焊接作业的焊接装置(焊炬、焊枪等)。在该情况下，末端执行器14具有与工件之间产生放电的电极，该末端执行器14根据来自控制装置20的指令，对电极通电来产生放电。与此同时，末端执行器14沿输出轴A2进给从作业机械12供给的线材EM2(焊丝)，利用该线材EM2来对工件进行焊接。
[0027]代替地，末端执行器14具有对从作业机械12供给的线材EM2(钎焊材料)进行加热的加热装置(燃烧器、激光加工头等)，根据来自控制装置20的指令来沿输出轴A2进给线材EM2，并利用加热装置对该线材EM进行加热来对工件进行钎焊。
[0028]作为另一个其它例，在作业机械12是涂料供给装置的情况下，末端执行器14是对
工件进行涂布作业的涂料涂布器。在该情况下，末端执行器14具有喷射从作业机械12供给的涂料EM3的电动式的喷射装置，该末端执行器14根据来自控制装置20的指令，沿输出轴A2喷射该涂料EM3来对工件进行涂布。
[0029]移动机械16和18分别能够使末端执行器14移动。在本实施方式中，移动机械16是垂直多关节机器人，具有机器人基座22、回转主体24、前臂部26、上臂部28、手腕部30。机器人基座22固定于作业单元的底板上。回转主体24以能够绕铅直轴回转的方式设置于机器人基座22。
[0030]前臂部26以能够绕水平轴转动的方式设置于回转主体24。上臂部28以能够绕相互正交的两个轴转动的方式设置于前臂部26的前端部。手腕部30具有以能够转动的方式设置于上臂部28的前端部的手腕基座30a和以能够绕手腕轴A1转动的方式设置于该手腕基座30a的手腕法兰30b。
[0031]移动机械16还具有多个伺服马达32(图2)和分别设置于多个伺服马达32的多个传感器34。多个伺服马达32分别设置于机器人基座22、回转主体24、前臂部26、上臂部28以及手腕部30。
[0032]这些伺服马达32根据来自控制装置20的指令，来使移动机械16的各可动要素(回转主体24、前臂部26、上臂部28、手腕部30、手腕法兰30b)绕驱动轴转动。由此，移动机械16使移动机械18和末端执行器14移动。各个传感器34例如是检测伺服马达32的旋转本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置，通过多个移动机械来使末端执行器移动并通过该末端执行器来对工件进行规定的作业，所述控制装置具备：移动机械动作部，其通过使所述多个移动机械进行动作来使所述末端执行器移动；动作状态数据获取部，其获取表示基于所述移动机械动作部来进行动作的所述移动机械的动作状态的动作状态数据；自适应控制执行部，其根据所述动作状态数据获取部获取到的所述动作状态数据，来调整用于所述作业的所述末端执行器的输出值；以及输入切换部，其根据规定的指令，来将被所述动作状态数据获取部获取所述动作状态数据的所述移动机械从第一所述移动机械切换为第二所述移动机械。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述输入切换部从用于执行所述作业的作业程序或用于向所述移动机械示教动作的示教装置受理所述规定的指令。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，所述动作状态数据包含所述移动机械的位置、速度、加速度、到示教点为止的距离以及移动时间中的至少一者。4.根据权利要求1～3中的任一项所述的控制装置，其中，所述动作状态数据获取部基于用于所述移动机械动作部使所述移...
【专利技术属性】
技术研发人员：畑田将伸，町田雄纪，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：
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