本发明专利技术提供车辆的横向制动方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取本车在行驶过程中的行驶预测轨迹和本车前方的运动物体的行驶预测轨迹；当本车的行驶预测轨迹与运动物体的行驶预测轨迹的轨迹夹角在预设夹角范围内时，则将运动物体确定为目标障碍物；实时跟踪目标障碍物并获取目标障碍物的行驶预测轨迹，当目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，则确定目标障碍物和本车的碰撞时间；危险碰撞区域为沿着本车的行驶预测轨迹方向的预设区域；基于碰撞时间和预设碰撞时间阈值，确定本车的制动策略。本发明专利技术可以提升横向制动的准确度，有效地避免车辆在行驶过程中发生横向碰撞。发生横向碰撞。发生横向碰撞。
【技术实现步骤摘要】
车辆的横向制动方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及汽车安全
，尤其涉及一种车辆的横向制动方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着车辆保有量的不断增加，交通状况也变得越来越复杂多变，复杂的路况和车况对驾驶安全性的需求也越来越高。
[0003]当车辆在出车时由于存在视野盲区，极易由于判断不及时导致与横行障碍物发生碰撞。在十字路口起步或低速运行时，由于路况复杂，随时可能有障碍物突然冲出，容易由于躲闪或刹车不及时导致发生交通事故。
[0004]目前，车辆横向制动功能仅支持在车辆起步过程中提供短暂的横向制动功能，只能覆盖极少的场景，横向制动功能体验较差，仅是通过传感器获取的车辆信息判断车辆的行进方向及碰撞的可能，极易出现漏制动、误制动的情况，影响行驶安全。
技术实现思路
[0005]本专利技术实施例提供了一种车辆的横向制动方法、装置、设备及存储介质，以解决目前横向制动的准确度较差的问题。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆的横向制动方法，包括：
[0007]获取本车在行驶过程中的行驶预测轨迹和本车前方的运动物体的行驶预测轨迹；
[0008]当本车的行驶预测轨迹与运动物体的行驶预测轨迹的轨迹夹角在预设夹角范围内时，则将运动物体确定为目标障碍物；
[0009]实时跟踪目标障碍物并获取目标障碍物的行驶预测轨迹，当目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，则确定目标障碍物和本车的碰撞时间；其中，危险碰撞区域为沿着本车的行驶预测轨迹方向的预设区域；
[0010]基于碰撞时间和预设碰撞时间阈值，确定本车的制动策略。
[0011]在一种可能的实现方式中，当目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，则确定目标障碍物和本车的碰撞时间，包括：
[0012]当目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，则基于本车的行驶预测轨迹和目标障碍物的行驶预测轨迹，确定碰撞点；
[0013]将本车到达碰撞点的时间确定为碰撞时间。
[0014]在一种可能的实现方式中，危险碰撞区域为基于大于或者等于本车车宽的距离确定的边界线确定的；其中，危险碰撞区域为两边界线间的沿着本车的行驶预测轨迹方向的区域。
[0015]在一种可能的实现方式中，基于本车的行驶预测轨迹和目标障碍物的行驶预测轨迹，确定碰撞点，包括：
[0016]将目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域的两条边界线的两个交点设置为
第一交接点和第二交接点，将目标障碍物的行驶预测轨迹与本车的行驶预测轨迹的交点设置为第一疑似碰撞点；
[0017]将第一交接点和第二交接点在本车的行驶预测轨迹上的投影设置为第二疑似碰撞点和第三疑似碰撞点；
[0018]当目标障碍物运动到第一疑似碰撞点，且本车未完全通过第二疑似碰撞点和第三疑似碰撞点时，则将第二疑似碰撞点和第三疑似碰撞点中距离本车最近的疑似碰撞点确定为碰撞点。
[0019]在一种可能的实现方式中，基于碰撞时间和预设碰撞时间阈值，确定本车的制动策略，包括：
[0020]若碰撞时间小于或等于第一预设碰撞时间阈值且大于第二预设碰撞时间阈值，则控制本车发出制动预警信号；
[0021]若碰撞时间小于第二预设碰撞时间阈值，且未检测到本车的驾驶员主动制动，则控制本车发出自动制动信号。
[0022]在一种可能的实现方式中，当本车的行驶速度满足1km/h
‑
25km/h，且方向盘转角满足0
°
～60
°
时，执行获取本车在行驶过程中的行驶预测轨迹和本车前方的运动物体的行驶预测轨迹的步骤。
[0023]在一种可能的实现方式中，本车上设有雷达装置，雷达装置为超声波雷达、激光雷达或毫米波雷达中的至少一种，用于获取本车前方的运动物体的运动信息。
[0024]在一种可能的实现方式中，预设夹角满足45
°‑
135
°
。
[0025]第二方面，本专利技术实施例提供了一种车辆的横向制动装置，包括：
[0026]获取轨迹模块，用于获取本车在行驶过程中的行驶预测轨迹和本车前方的运动物体的行驶预测轨迹；
[0027]确定障碍模块，用于当本车的行驶预测轨迹与运动物体的行驶预测轨迹的轨迹夹角在预设夹角范围内时，则将运动物体确定为目标障碍物；
[0028]确定碰撞模块，用于实时跟踪目标障碍物并获取目标障碍物的行驶预测轨迹，当目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，则确定目标障碍物和本车的碰撞时间；其中，危险碰撞区域为沿着本车的行驶预测轨迹方向的预设区域；
[0029]制定策略模块，用于基于碰撞时间和预设碰撞时间阈值，确定本车的制动策略。
[0030]在一种可能的实现方式中，确定碰撞模块，用于当目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，则基于本车的行驶预测轨迹和目标障碍物的行驶预测轨迹，确定碰撞点；
[0031]将本车到达碰撞点的时间确定为碰撞时间。
[0032]在一种可能的实现方式中，危险碰撞区域为基于大于或者等于本车车宽的距离确定的边界线确定的；其中，危险碰撞区域为两边界线间的沿着本车的行驶预测轨迹方向的区域。
[0033]在一种可能的实现方式中，确定碰撞模块，用于将目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域的两条边界线的两个交点设置为第一交接点和第二交接点，将目标障碍物的行驶预测轨迹与本车的行驶预测轨迹的交点设置为第一疑似碰撞点；
[0034]将第一交接点和第二交接点在本车的行驶预测轨迹上的投影设置为第二疑似碰
撞点和第三疑似碰撞点；
[0035]当目标障碍物运动到第一疑似碰撞点，且本车未完全通过第二疑似碰撞点和第三疑似碰撞点时，则将第二疑似碰撞点和第三疑似碰撞点中距离本车最近的疑似碰撞点确定为碰撞点。
[0036]在一种可能的实现方式中，制定策略模块，用于若碰撞时间小于第一预设碰撞时间阈值且大于第二预设碰撞时间阈值，则控制本车发出制动预警信号；
[0037]若碰撞时间小于或等于第二预设碰撞时间阈值，且未检测到本车的驾驶员主动制动，则控制本车发出自动制动信号。
[0038]在一种可能的实现方式中，当本车的行驶速度满足1km/h
‑
25km/h，且方向盘转角满足0
°
～60
°
时，执行获取本车在行驶过程中的行驶预测轨迹和本车前方的运动物体的行驶预测轨迹的步骤。
[0039]在一种可能的实现方式中，预设夹角满足45
°‑
135
°
。
[0040]第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
[0041]第本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的横向制动方法，其特征在于，包括：获取本车在行驶过程中的行驶预测轨迹和本车前方的运动物体的行驶预测轨迹；当本车的行驶预测轨迹与所述运动物体的行驶预测轨迹的轨迹夹角在预设夹角范围内时，则将所述运动物体确定为目标障碍物；实时跟踪所述目标障碍物并获取所述目标障碍物的行驶预测轨迹，当所述目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，则确定所述目标障碍物和本车的碰撞时间；其中，所述危险碰撞区域为沿着本车的行驶预测轨迹方向的预设区域；基于所述碰撞时间和预设碰撞时间阈值，确定本车的制动策略。2.如权利要求1所述的横向制动方法，其特征在于，所述当所述目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，则确定所述目标障碍物和本车的碰撞时间，包括：当所述目标障碍物的行驶预测轨迹与所述危险碰撞区域存在交集时，则基于本车的行驶预测轨迹和所述目标障碍物的行驶预测轨迹，确定碰撞点；将本车到达所述碰撞点的时间确定为所述碰撞时间。3.如权利要求2所述的横向制动方法，其特征在于，所述危险碰撞区域为基于大于或者等于本车车宽的距离确定的边界线确定的；其中，所述危险碰撞区域为两边界线间的沿着本车的行驶预测轨迹方向的区域。4.如权利要求3所述的横向制动方法，其特征在于，所述基于本车的行驶预测轨迹和所述目标障碍物的行驶预测轨迹，确定碰撞点，包括：将所述目标障碍物的行驶预测轨迹与所述危险碰撞区域的两边边界线的两个交点设置为第一交接点和第二交接点，将所述目标障碍物的行驶预测轨迹与本车的行驶预测轨迹的交点设置为第一疑似碰撞点；将所述第一交接点和第二交接点在本车的行驶预测轨迹上的投影设置为第二疑似碰撞点和第三疑似碰撞点；当所述目标障碍物运动到所述第一疑似碰撞点，且本车未完全通过所述第二疑似碰撞点和所述第三疑似碰撞点时，则将所述第二疑似碰撞点和所述第三疑似碰撞点中距离本车最近的疑似碰撞点确定为碰撞点。5.如权利要求1所述的横向制动方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈乐强，师永征，袁亚运，焦子朋，尹奇辉，秦屹，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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