【技术实现步骤摘要】
本申请涉及雷达，具体涉及一种雷达的近距离速度纠正方法、装置、雷达及存储介质。
技术介绍
1、随着智能交通的发展，人们对道路安全关注度不断提高。便携式移动测速雷达(又称雷达)应用于交通且安装于自车上，可实现对他车(如目标车辆)速度的测量，从而实现对目标车辆的航迹的确定。
2、然而，当自车与车道线存在偏角，且自车与目标车辆的距离较近时，目标车辆不能理想为点目标，目标车辆相对于自车在不同位置的角度也不可忽略，导致此时设置于自车上的雷达测得的目标车辆的速度为目标车辆的径向速度(目标车辆的径向速度为雷达与目标车辆的连线方向上目标车辆的速度)，与目标车辆的实际速度偏差较大，也就是对目标车辆的测速精度低、测速误差大，从而造成在近距离情况下，基于目标车辆的速度确定目标车辆的航迹时，存在较大的速度偏差。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种雷达的近距离速度纠正方法、装置、雷达及存储介质，以解决近距离情况下雷达对目标车辆的测速精度低、测速误差大的技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种雷达的近距离速度纠正方法，包括：
3、在雷达发射信号后，获取回波信号，根据回波信号，得到动态目标的点云；
4、对点云进行聚类，得到动态目标的聚类点和对应的聚类信息，聚类信息包括动态目标相对雷达的速度；
5、获取历史航迹，在历史航迹中确定与动态目标的聚类点关联的目标航迹；
6、根据目标航迹，调整动态目标相对雷达的速度，获得动态目标
7、在第一方面的一种可能的实施方式中，目标航迹包括航迹横纵向距离和航迹横纵向速度；
8、根据目标航迹，调整动态目标相对雷达的速度，获得动态目标相对雷达的纠正速度，包括：
9、根据目标航迹的航迹横纵向距离和航迹横纵向速度，计算夹角，上述夹角为动态目标与雷达的连线和动态目标相对雷达的实际速度方向的夹角；
10、根据夹角，调整动态目标相对雷达的速度，获得动态目标相对雷达的纠正速度。
11、在第一方面的一种可能的实施方式中，根据目标航迹的航迹横纵向距离和航迹横纵向速度，计算夹角，包括：
12、根据目标航迹的航迹横纵向距离，确定对应的航迹距离向量，根据目标航迹的航迹横纵向速度，确定对应的航迹速度向量；
13、计算航迹距离向量和航迹速度向量之间的向量夹角，并将向量夹角作为夹角。
14、在第一方面的一种可能的实施方式中，目标航迹包括航迹横纵向速度；
15、在根据目标航迹，调整动态目标相对雷达的速度，获得动态目标相对雷达的纠正速度之后，还包括：
16、根据目标航迹的航迹横纵向速度，进行速度预测，得到动态目标的航迹速度预测值；
17、基于扩展卡尔曼滤波算法，将动态目标的航迹速度预测值和动态目标相对雷达的纠正速度进行融合，得到融合后的速度，并根据融合后的速度，对目标航迹进行航迹更新。
18、在第一方面的一种可能的实施方式中，根据回波信号，得到动态目标的点云，包括：
19、对回波信号进行下变频和滤波，得到中频回波信号；
20、基于雷达的收发天线的各虚拟通道，对中频回波信号进行二维快速傅里叶变换，得到各虚拟通道对应的距离-多普勒图；
21、对各虚拟通道对应的距离-多普勒图进行非相参积累，得到非相参距离-多普勒图；
22、对非相参距离-多普勒图进行恒虚警检测，得到多个点云和对应的点云数据；点云数据包括点云的距离、速度和角度；
23、根据多个点云数据，对所有点云进行动静分离，得到动态目标的点云。
24、在第一方面的一种可能的实施方式中，在历史航迹中确定与动态目标的聚类点关联的目标航迹，包括：
25、根据历史航迹和动态目标的聚类点，构建代价矩阵；
26、根据代价矩阵中各元素的数值，确定历史航迹中，与动态目标的聚类点关联的目标航迹。
27、在第一方面的一种可能的实施方式中，根据夹角，调整动态目标相对雷达的速度，获得动态目标相对雷达的纠正速度，包括：
28、根据表达式：
29、确定动态目标相对雷达的纠正速度；
30、式中，v表示动态目标相对雷达的纠正速度，v1表示动态目标相对雷达的速度，θ表示夹角。
31、在第一方面的一种可能的实施方式中，计算航迹距离向量和航迹速度向量之间的向量夹角，并将向量夹角作为夹角，包括：
32、若雷达与动态目标相向行驶，则根据表达式：
33、确定夹角；
34、若雷达与动态目标同向行驶，则根据表达式：
35、确定夹角；
36、式中，θ为夹角，vector1＝(rx,ry)为航迹距离向量，rx为航迹的横向距离坐标，ry为航迹的纵向距离坐标，vector2＝(vx,vy)为航迹速度向量，vx为航迹的横向速度坐标，vy为航迹的纵向速度坐标。
37、第二方面，本申请实施例提供了一种雷达的近距离速度纠正装置，包括：
38、获取模块，用于在雷达发射信号后，获取回波信号，根据回波信号，得到动态目标的点云；
39、聚类模块，用于对点云进行聚类，得到动态目标的聚类点和对应的聚类信息，聚类信息包括动态目标相对雷达的速度；
40、关联模块，用于获取历史航迹，在历史航迹中确定与动态目标的聚类点关联的目标航迹；
41、纠正模块，用于根据目标航迹，调整动态目标相对雷达的速度，获得动态目标相对雷达的纠正速度。
42、第三方面，本申请实施例提供了一种雷达，包括：发射组件、接收组件和处理器；
43、其中，发射组件用于发射信号，接收组件用于接收回波信号，处理器用于执行如第一方面任一项所述的雷达的近距离速度纠正方法。
44、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的雷达的近距离速度纠正方法。
45、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在雷达上运行时，使得雷达执行上述第一方面中任一项所述的雷达的近距离速度纠正方法。
46、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
47、本申请实施例提供的雷达的近距离速度纠正方法、装置、雷达及存储介质，考虑到近距离情况下，雷达对动态目标(如目标车辆)的测速精度低、误差大，通过基于雷达获取的回波信号，得到动态目标的点云，并对上述点云进行聚类，确定包括动态目标相对雷达的速度的聚类信息，之后，获取历史航迹，确定历史航迹中与动态目标关联的目标航迹，进而，以上述目标航迹的相关航迹数据为基础，对动态目标相对雷达的速度进行补偿纠正，也就是基于目标航迹对近距离情况下的动态目标的速度进行纠本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种雷达的近距离速度纠正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的雷达的近距离速度纠正方法，其特征在于，所述目标航迹包括航迹横纵向距离和航迹横纵向速度；
3.根据权利要求2所述的雷达的近距离速度纠正方法，其特征在于，所述根据所述目标航迹的航迹横纵向距离和航迹横纵向速度，计算夹角，包括：
4.根据权利要求1所述的雷达的近距离速度纠正方法，其特征在于，所述目标航迹包括航迹横纵向速度；
5.根据权利要求1至3任一项所述的雷达的近距离速度纠正方法，其特征在于，所述根据所述回波信号，得到动态目标的点云，包括：
6.根据权利要求1至3任一项所述的雷达的近距离速度纠正方法，其特征在于，所述在所述历史航迹中确定与所述动态目标的聚类点关联的目标航迹，包括：
7.根据权利要求2所述的雷达的近距离速度纠正方法，其特征在于，所述根据所述夹角，调整所述动态目标相对所述雷达的速度，获得所述动态目标相对所述雷达的纠正速度，包括：
8.根据权利要求3所述的雷达的近距离速度纠正方法，其特征在于，所述计算所述航迹距离向量
9.一种雷达的近距离速度纠正装置，其特征在于，包括：
10.一种雷达，其特征在于，包括：发射组件、接收组件和处理器；
11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的雷达的近距离速度纠正方法。
...【技术特征摘要】
1.一种雷达的近距离速度纠正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的雷达的近距离速度纠正方法，其特征在于，所述目标航迹包括航迹横纵向距离和航迹横纵向速度；
3.根据权利要求2所述的雷达的近距离速度纠正方法，其特征在于，所述根据所述目标航迹的航迹横纵向距离和航迹横纵向速度，计算夹角，包括：
4.根据权利要求1所述的雷达的近距离速度纠正方法，其特征在于，所述目标航迹包括航迹横纵向速度；
5.根据权利要求1至3任一项所述的雷达的近距离速度纠正方法，其特征在于，所述根据所述回波信号，得到动态目标的点云，包括：
6.根据权利要求1至3任一项所述的雷达的近距离速度纠正方法，其特征在于，所述在所述历史航迹中确定与所述动态目标的聚类...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡梦伊，温和鑫，翟志猛，姚磊，李彦龙，秦屹，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。