【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及雷达，尤其涉及一种目标检测方法、装置、数据处理装置、雷达及存储介质。
技术介绍
1、对于毫米波雷达，发射的雷达波会存在经多次反射后被接收的情况。例如，在停车场的拐角处或在街道旁的防撞护栏处都会出现上述情况。在这些目标较为杂乱的场景下，由于近处的大型车辆或者防撞护栏的存在，会形成较强的遮蔽，从而影响对于车辆或护栏周边行人等目标的检测结果。无法有效保证目标检测结果的可靠性。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种目标检测方法、装置、数据处理装置、雷达及存储介质，以解决复杂环境下无法有效保证目标检测结果的可靠性的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种目标检测方法，包括：
3、获取雷达对当前待测区域探测得到的信号矩阵；
4、基于第一恒虚警检测方式对所述信号矩阵进行恒虚警检测，得到第一目标检测结果；
5、基于所述第一目标检测结果，确定所述当前待测区域内的重点子区域；
6、基于第二恒虚警检测方式对所述重点子区域进行恒虚警检测，得到第二目标检测结果；所述第二恒虚警检测方式的漏警率低于所述第一恒虚警检测方式的漏警率；
7、利用所述第二目标检测结果对所述第一目标检测结果进行补充，得到所述当前待测区域的目标检测结果。
8、在一种可能的实现方式中，所述重点子区域满足以下至少一个条件：
9、所述重点子区域内的目标数量大于数量阈值；
10、所述重点子区域内存在至少一个能量
11、在一种可能的实现方式中，所述第一目标检测结果包括：各目标的距离、角度和能量幅度；
12、所述基于所述第一目标检测结果，确定所述当前待测区域内的重点子区域，包括：
13、分别以各目标为中心点，按照预设距离范围和预设角度范围，确定各目标对应的子区域；
14、根据各目标的距离和角度，分别确定各子区域内的目标数量；
15、将目标数量大于数量阈值，和/或，存在至少一个能量幅度大于能量阈值的目标的子区域确定为重点子区域。
16、在一种可能的实现方式中，所述信号矩阵的每一行包含相同距离，不同角度的多个数据单元，所述信号矩阵的每一列包含相同角度，不同距离的多个数据单元；每一个目标对应所述信号矩阵中的一个数据单元；
17、所述分别以各目标为中心点，按照预设距离范围和预设角度范围，确定各目标对应的子区域，包括：
18、针对所述信号矩阵中的每一个目标，以该目标为中心点，按照所述预设距离范围和预设角度范围，确定该目标周围的多个数据单元；将该目标以及该目标周围的多个数据单元所在的区域，确定该目标对应的子区域。
19、在一种可能的实现方式中，所述第一目标检测结果包括：各目标的距离、角度和能量幅度；
20、所述基于所述第一目标检测结果，确定所述当前待测区域内的重点子区域，包括：
21、按照单位距离幅度和单位角度幅度，将所述当前待测区域划分为不同的子区域；
22、根据各目标的距离和角度，分别确定各子区域内的目标数量；
23、将目标数量大于数量阈值，和/或，存在至少一个能量幅度大于能量阈值的目标的子区域确定为重点子区域。
24、在一种可能的实现方式中，所述基于第一恒虚警检测方式对所述信号矩阵进行恒虚警检测，得到第一目标检测结果，包括：
25、采用ca-cfar算法对所述信号矩阵进行恒虚警检测，得到第一目标检测结果；
26、所述基于第二恒虚警检测方式对所述重点子区域进行恒虚警检测，得到第二目标检测结果，包括：
27、采用os-cfar算法对所述重点子区域进行恒虚警检测，得到第二目标检测结果。
28、第二方面，本专利技术实施例提供了一种目标检测装置，包括：
29、获取模块，用于获取雷达对当前待测区域探测得到的信号矩阵；
30、检测模块，用于基于第一恒虚警检测方式对所述信号矩阵进行恒虚警检测，得到第一目标检测结果；
31、所述检测模块，还用于基于所述第一目标检测结果，确定所述当前待测区域内的重点子区域；
32、所述检测模块，还用于基于第二恒虚警检测方式对所述重点子区域进行恒虚警检测，得到第二目标检测结果；
33、补充模块，用于利用所述第二目标检测结果对所述第一目标检测结果进行补充，得到所述当前待测区域的目标检测结果。
34、第三方面，本专利技术实施例提供了一种数据处理装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
35、第四方面，本专利技术实施例提供了一种雷达，包括如第三方面所述的数据处理装置。
36、第五方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
37、本专利技术实施例提供一种目标检测方法、装置、数据处理装置及存储介质，通过在基于第一恒虚警检测方式对当前待测区域的信号矩阵进行恒虚警检测的基础上，确定当前待测区域内的重点子区域。并对重点子区域进行二次恒虚警检测。针对于目标杂乱，且可能存在被遮蔽的弱小目标的复杂环境，通过对全局进行一次恒虚警检测的基础上，采用漏警率更低的第二恒虚警检测方式对重点子区域进行二次恒虚警检测，可以找到重点子区域中被漏检的弱小目标，避免出现漏检情况，从而有效提升复杂环境下的目标检测结果的可靠性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述重点子区域满足以下至少一个条件：
3.根据权利要求2所述的目标检测方法，其特征在于，所述第一目标检测结果包括：各目标的距离、角度和能量幅度；
4.根据权利要求3所述的目标检测方法，其特征在于，所述信号矩阵的每一行包含相同距离，不同角度的多个数据单元，所述信号矩阵的每一列包含相同角度，不同距离的多个数据单元；每一个目标对应所述信号矩阵中的一个数据单元；
5.根据权利要求2所述的目标检测方法，其特征在于，所述第一目标检测结果包括：各目标的距离、角度和能量幅度；
6.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述基于第一恒虚警检测方式对所述信号矩阵进行恒虚警检测，得到第一目标检测结果，包括：
7.一种目标检测装置，其特征在于，包括：
8.一种数据处理装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至6中任一项所
9.一种雷达，其特征在于，包括如权利要求8所述的数据处理装置。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至6中任一项所述目标检测方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述重点子区域满足以下至少一个条件：
3.根据权利要求2所述的目标检测方法，其特征在于，所述第一目标检测结果包括：各目标的距离、角度和能量幅度；
4.根据权利要求3所述的目标检测方法，其特征在于，所述信号矩阵的每一行包含相同距离，不同角度的多个数据单元，所述信号矩阵的每一列包含相同角度，不同距离的多个数据单元；每一个目标对应所述信号矩阵中的一个数据单元；
5.根据权利要求2所述的目标检测方法，其特征在于，所述第一目标检测结果包括：各目标的距离、角度和能量幅度；
6.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：张恒，秦屹，林建东，焦子朋，刁泽浩，许伟，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。