【技术实现步骤摘要】
本申请属于道闸，尤其涉及道闸控制方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、道闸杆尤其是栅栏杆和广告杆在起落的过程中，栅栏或广告扇叶的转动与周围其他设备容易使得道闸雷达发射的电磁波发生多径反射，使得道闸雷达产生虚警点误触发，进而导致道闸杆起落异常。为了避免上述道闸雷达的误触发，相关技术中通过遥控器控制道闸杆的起落以自学习抬杆过程和落杆过程中的点云排布，再根据该点云排布解决多径反射产生的道闸雷达误触发问题。
2、然而上述自学习抬杆过程和落杆过程中的点云排布需要花费数分钟的时间，而且在因为道闸杆被撞发生一定形变或恶劣天气导致的道闸杆安装角度发生一定变化等情况下，还需要重新学习抬杆过程和落杆过程中的点云排布。
3、另外，在进行上述自学习抬杆过程和落杆过程之前，还需要工作人员根据道闸杆的类型设置相应的工作模式，之后才可以开始自学习抬杆过程和落杆过程，对于操作不熟练的工作人员可能存在因对道闸杆的工作模式设置错误而导致雷达工作异常的问题。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本申请实施例提供了道闸控制方法、装置及电子设备。
2、本申请是通过如下技术方案实现的：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种道闸控制方法，包括：在检测到车辆进入雷达探测区域时，根据道闸杆点云区域中点云排布确定道闸杆的状态，道闸杆的状态包括抬起和落下；其中，道闸杆点云区域为由道闸杆对应的区域向道闸杆两侧延伸预设距离得到的区域，所述道闸杆对应的区域基于至少两种道闸杆在抬起和落
4、上述道闸控制方法，在检测到车辆进入雷达探测区域时，根据道闸杆点云区域中点云排布确定道闸杆为抬起或落下，而道闸杆点云区域为由道闸杆对应的区域向道闸杆两侧延伸预设距离得到的区域，这一区域能够适用于各种类型的道闸杆，根据该区域中点云排布即可确定各种类型道闸杆的状态，而不需要再对抬杆过程和落杆过程中的点云排布进行自学习，从而能够节省相关技术中对抬杆过程和落杆过程中的点云排布进行自学习所花费的时间。
5、进一步的，由于道闸杆点云区域为向道闸杆两侧延伸预设距离得到的区域，在道闸杆本体对应的区域前后两侧有一定的余量，因此在道闸杆发生一定形变或道闸杆安装角度发生一定变化等情况下，道闸杆形变不太大以及道闸杆安装角度变化不太大时，也能够根据该区域中点云排布较为准确地确定各种类型道闸杆的状态，从而对道闸杆进行控制。
6、结合第一方面，在一些实施例中，上述道闸控制方法还包括：在监测到物体进入雷达探测区域时，若物体的点云满足第一预设条件，则执行所述根据道闸杆点云区域中点云排布确定道闸杆的状态步骤；其中，第一预设条件包括以下至少一种：雷达接收到的反射电磁波的幅值大于或等于预设幅值，物体的点云所对应的区域面积大于预设区域面积，物体的移动速度大于或等于速度阈值。
7、结合第一方面，在一些实施例中，上述根据道闸杆点云区域中点云排布确定道闸杆的状态，包括：在道闸杆区域中存在道闸杆点云的情况下，确定道闸杆点云的移动速度；若道闸杆点云的移动速度为径向离开速度，则道闸杆的状态为抬起状态，径向离开速度表征道闸杆点云沿着由雷达指向道闸杆的方向逐渐减少或消失；若在道闸杆区域中未检测到道闸杆点云，则道闸杆的状态为抬起状态。
8、结合第一方面，在一些实施例中，上述根据道闸杆点云区域中点云排布确定道闸杆的状态，还包括：若道闸杆点云的移动速度为径向靠近速度，则道闸杆的状态为落下状态，径向靠近速度表征道闸杆点云沿着由道闸杆指向雷达的方向逐渐呈现。
9、结合第一方面，在一些实施例中，所述确定道闸杆点云的移动速度，包括：获取第一帧点云中第一道闸杆点云到雷达的第一距离，第一帧点云为雷达在第一时刻得到的点云；获取第二帧点云中第二道闸杆点云到雷达的第二距离，第二帧点云为雷达在第二时刻得到的点云；根据第一距离和第二距离，确定第一时刻和第二时刻的道闸杆点云在道闸杆与雷达所在直线上的位置关系，该位置关系为第一时刻的道闸杆点云相对于第二时刻的道闸杆点云靠近雷达或远离雷达；根据该位置关系以及第一时刻和第二时刻的先后顺序，确定道闸杆点云的移动速度为径向靠近速度或是径向远离速度。
10、结合第一方面，在一些实施例中，上述确定车辆的点云在雷达探测区域中的分布情况，包括：确定车辆的点云所在的雷达探测区域的子区域；其中，雷达探测区域划分为至少两个子区域，道闸杆点云区域为上述至少两个子区域中的一个子区域，雷达探测区域中位于道闸杆点云区域的第一侧的区域为上述至少两个子区域中的进入子区域，道闸杆点云区域的第一侧为车辆进入雷达探测区域的一侧；若该进入子区域和道闸杆点云区域中不存在车辆的点云，则车辆已通过道闸；若该进入子区域和/或道闸杆点云区域中存在车辆的点云，则车辆未通过道闸。
11、结合第一方面，在一些实施例中，上述道闸控制方法还包括：若该进入子区域和道闸杆点云区域不存在车辆的点云，雷达探测区域中的离开子区域中存在车辆的点云，则不控制道闸执行新的抬起或落下动作；其中，该离开子区域为雷达探测区域中位于道闸杆点云区域的第二侧的区域，第二侧与第一侧相对。
12、第二方面，本申请实施例提供了一种道闸控制装置，包括：道闸杆状态确定模块，用于在检测到车辆进入雷达探测区域时，根据道闸杆点云区域中点云排布确定道闸杆的状态，道闸杆的状态包括抬起和落下；其中，道闸杆点云区域为由道闸杆对应的区域向道闸杆两侧延伸预设距离得到的区域，所述道闸杆对应的区域基于至少两种道闸杆在抬起和落下的过程中所经过的位置构成的区域；车辆点云分布确定模块，用于确定车辆的点云在所述雷达探测区域中的分布情况；控制模块，用于在道闸杆的状态为抬起且上述分布情况表征车辆已通过道闸时，控制道闸杆落下。
13、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有、可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的道闸控制方法。
14、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的道闸控制方法。
15、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面中任一项所述的道闸控制方法。
16、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
17、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。
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1.一种道闸控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的道闸控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.如权利要求1所述的道闸控制方法，其特征在于，所述根据道闸杆点云区域中点云排布确定道闸杆的状态，包括：
4.如权利要求3所述的道闸控制方法，其特征在于，所述根据道闸杆点云区域中点云排布确定道闸杆的状态，还包括：
5.如权利要求4所述的道闸控制方法，其特征在于，所述确定道闸杆点云的移动速度，包括：
6.如权利要求1所述的道闸控制方法，其特征在于，所述确定车辆的点云在所述雷达探测区域中的分布情况，包括：
7.如权利要求6所述的道闸控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种道闸控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机
...【技术特征摘要】
1.一种道闸控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的道闸控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.如权利要求1所述的道闸控制方法，其特征在于，所述根据道闸杆点云区域中点云排布确定道闸杆的状态，包括：
4.如权利要求3所述的道闸控制方法，其特征在于，所述根据道闸杆点云区域中点云排布确定道闸杆的状态，还包括：
5.如权利要求4所述的道闸控制方法，其特征在于，所述确定道闸杆点云的移动速度，包括：
6.如权利要求1所述的道闸控制方法，其特征在于，所述确定车...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾迪，贾宏伟，杨亚男，秦屹，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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