【技术实现步骤摘要】
本公开的实施方式涉及雷达，更具体地，本公开的实施方式涉及雷达的速度解模糊方法、装置、雷达及介质。
技术介绍
1、本部分旨在为本公开的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。
2、随着科技的不断发展，高级驾驶员辅助系统(adas)因其能够减少交通事故和提高乘车体验等在全球呈现爆发式增长。毫米波雷达作为adas的重要传感器也在迅速发展，并使用在了汽车自动驾驶领域。例如，通过毫米波雷达能够获取汽车前方移动目标的距离、速度、角度等重要信息。
3、相关技术中，毫米波雷达可探测径向速度有限，即存在一个最大不模糊速度vmax。如以毫米波雷达设置在车辆上，该车辆与目标车都高速运动为例，目标车和自车都高速运动，相对速度很容易超过vmax，从而毫米波雷达难以分辨目标车的真实速度，导致速度模糊问题。
4、因此，如何进行雷达速度解模糊成为一个急需解决的问题。
技术实现思路
1、本公开提供一种雷达的速度解模糊方法、装置、雷达及介质，以实现雷达速度解模糊。
2、在本公开实施方式的第一方面中，提供了一种雷达的速度解模糊方法，包括：
3、在毫米波雷达发送毫米波信号后，根据获取的回波信号，获得动目标的聚类信息，所述聚类信息包括方位角和多普勒速度；
4、基于所述方位角和所述多普勒速度，确定所述动目标相对所述毫米波雷达的多阶模糊速度；
5、根据预设判断条件，从所述动目标相对所述毫米波雷达的多阶模糊速度中
6、在本公开的一个实施例中，所述动目标的正常行驶速度为所述动目标相对地面的正常行驶速度。
7、所述根据预设判断条件，从所述动目标相对所述毫米波雷达的多阶模糊速度中获得正确的速度，包括：
8、获取所述毫米波雷达的运行速度；
9、根据所述动目标相对所述毫米波雷达的多阶模糊速度和所述毫米波雷达的运行速度，确定所述动目标相对地面的多个速度；
10、基于所述预设判断条件和所述动目标相对地面的多个速度，从所述动目标相对所述毫米波雷达的多阶模糊速度中获得正确的速度。
11、在本公开的一个实施例中，所述基于所述预设判断条件和所述动目标相对地面的多个速度，从所述动目标相对所述毫米波雷达的多阶模糊速度中获得正确的速度，包括：
12、基于所述预设判断条件，从所述动目标相对地面的多个速度中，获得所述动目标相对地面的正常行驶速度；
13、从所述动目标相对所述毫米波雷达的多阶模糊速度中，获得与所述动目标相对地面的正常行驶速度对应的模糊速度；
14、将所述动目标相对地面的正常行驶速度对应的模糊速度，作为所述正确的速度。
15、在本公开的一个实施例中，所述预设判断条件包括所述动目标直行时相对地面的正常行驶速度，以及所述动目标拐弯时相对地面的正常行驶速度；
16、所述基于所述预设判断条件，从所述动目标相对地面的多个速度中，获得所述动目标相对地面的正常行驶速度，包括：
17、针对所述动目标相对地面的多个速度中的每一速度，判断所述每一速度是否为所述动目标直行时相对地面的正常行驶速度，且判断所述每一速度是否为所述动目标拐弯时相对地面的正常行驶速度，获得判断结果；
18、基于所述判断结果，从所述动目标相对地面的多个速度中，获得所述动目标相对地面的正常行驶速度。
19、在本公开的一个实施例中，所述预设判断条件包括第一横向速度、第一纵向速度、第二横向速度、第二纵向速度、第三横向速度和第三纵向速度，所述第一横向速度为所述动目标直行时相对地面的正常行驶速度的最大横向速度，所述第一纵向速度为所述动目标直行时相对地面的正常行驶速度的最大纵向速度，所述第二横向速度为所述动目标拐弯时相对地面的正常行驶速度的横向速度，所述第二纵向速度为所述动目标拐弯时相对地面的正常行驶速度的纵向速度，所述第三横向速度为所述动目标直行时相对地面的正常行驶速度的最小横向速度，所述第三纵向速度为所述动目标直行时相对地面的正常行驶速度的最小纵向速度，所述第一横向速度大于所述第二横向速度，所述第二横向速度大于所述第三横向速度，所述第一纵向速度大于所述第二纵向速度，所述第二纵向速度大于所述第三纵向速度，所述动目标相对地面的多个速度中的每一速度包括横向速度和纵向速度。
20、所述针对所述动目标相对地面的多个速度中的每一速度，判断所述每一速度是否为所述动目标直行时相对地面的正常行驶速度，且判断所述每一速度是否为所述动目标拐弯时相对地面的正常行驶速度，包括：
21、针对所述动目标相对地面的多个速度中的每一速度，判断所述每一速度的横向速度是否大于或等于所述第一横向速度，且判断所述每一速度的纵向速度是否大于或等于所述第一纵向速度；
22、若一个速度的横向速度小于所述第一横向速度，且相应速度的纵向速度小于所述第一纵向速度，则判断所述相应速度的横向速度是否大于或等于所述第二横向速度，且判断所述相应速度的纵向速度是否大于或等于所述第二纵向速度；
23、若所述相应速度的横向速度小于所述第二横向速度，或者所述相应速度的纵向速度小于所述第二纵向速度，则判断所述相应速度的横向速度是否小于所述第三横向速度，且判断所述相应速度的纵向速度是否小于所述第三纵向速度；
24、将横向速度大于或等于所述第三横向速度，或者纵向速度大于或等于所述第三纵向速度的速度，作为所述动目标相对地面的正常行驶速度。
25、在本公开的一个实施例中，所述基于所述方位角和所述多普勒速度，确定所述动目标相对所述毫米波雷达的多阶模糊速度，包括：
26、基于所述方位角、所述多普勒速度，以及动目标聚类的方位角、多普勒速度和动目标相对雷达的速度的对应关系，获得所述动目标相对所述毫米波雷达的速度；
27、根据所述动目标相对所述毫米波雷达的速度，确定所述动目标相对所述毫米波雷达的多阶模糊速度。
28、在本公开的一个实施例中，所述根据所述动目标相对所述毫米波雷达的速度，确定所述动目标相对所述毫米波雷达的多阶模糊速度，包括：
29、获取所述毫米波雷达的最大不模糊速度和多普勒模糊度；
30、计算所述最大不模糊速度、所述多普勒模糊度和模糊阶数的乘积，并将所述乘积与所述动目标相对所述毫米波雷达的速度相加；
31、将所述乘积与所述动目标相对所述毫米波雷达的速度的相加之和，作为所述动目标相对所述毫米波雷达的多阶模糊速度。
32、在本公开的一个实施例中，在所述将所述乘积与所述动目标相对所述毫米波雷达的速度的相加之和，作为所述动目标相对所述毫米波雷达的多阶模糊速度之后，还包括：
33、判断所述动目标相对所述毫米波雷达的多阶模糊速度中，是否有大于所述动目标的正常行驶速度的模糊速度；
34、若所述动本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种雷达的速度解模糊方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的雷达的速度解模糊方法，其特征在于，所述动目标的正常行驶速度为所述动目标相对地面的正常行驶速度；
3.根据权利要求2所述的雷达的速度解模糊方法，其特征在于，所述基于所述预设判断条件和所述动目标相对地面的多个速度，从所述动目标相对所述毫米波雷达的多阶模糊速度中获得正确的速度，包括：
4.根据权利要求3所述的雷达的速度解模糊方法，其特征在于，所述预设判断条件包括所述动目标直行时相对地面的正常行驶速度，以及所述动目标拐弯时相对地面的正常行驶速度；
5.根据权利要求4所述的雷达的速度解模糊方法，其特征在于，所述预设判断条件包括第一横向速度、第一纵向速度、第二横向速度、第二纵向速度、第三横向速度和第三纵向速度，所述第一横向速度为所述动目标直行时相对地面的正常行驶速度的最大横向速度，所述第一纵向速度为所述动目标直行时相对地面的正常行驶速度的最大纵向速度，所述第二横向速度为所述动目标拐弯时相对地面的正常行驶速度的横向速度，所述第二纵向速度为所述动目标拐弯时相对地面的正常行驶速
6.根据权利要求1至5中任一项所述的雷达的速度解模糊方法，其特征在于，所述基于所述方位角和所述多普勒速度，确定所述动目标相对所述毫米波雷达的多阶模糊速度，包括：
7.根据权利要求6所述的雷达的速度解模糊方法，其特征在于，所述根据所述动目标相对所述毫米波雷达的速度，确定所述动目标相对所述毫米波雷达的多阶模糊速度，包括：
8.根据权利要求7所述的雷达的速度解模糊方法，其特征在于，在所述将所述乘积与所述动目标相对所述毫米波雷达的速度的相加之和，作为所述动目标相对所述毫米波雷达的多阶模糊速度之后，还包括：
9.根据权利要求1至5中任一项所述的雷达的速度解模糊方法，其特征在于，所述根据获取的回波信号，获得动目标的聚类信息，包括：
10.一种雷达的速度解模糊装置，其特征在于，包括：
11.一种毫米波雷达，其特征在于，包括：发射组件、接收组件和处理器；
12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至9任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种雷达的速度解模糊方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的雷达的速度解模糊方法，其特征在于，所述动目标的正常行驶速度为所述动目标相对地面的正常行驶速度；
3.根据权利要求2所述的雷达的速度解模糊方法，其特征在于，所述基于所述预设判断条件和所述动目标相对地面的多个速度，从所述动目标相对所述毫米波雷达的多阶模糊速度中获得正确的速度，包括：
4.根据权利要求3所述的雷达的速度解模糊方法，其特征在于，所述预设判断条件包括所述动目标直行时相对地面的正常行驶速度，以及所述动目标拐弯时相对地面的正常行驶速度；
5.根据权利要求4所述的雷达的速度解模糊方法，其特征在于，所述预设判断条件包括第一横向速度、第一纵向速度、第二横向速度、第二纵向速度、第三横向速度和第三纵向速度，所述第一横向速度为所述动目标直行时相对地面的正常行驶速度的最大横向速度，所述第一纵向速度为所述动目标直行时相对地面的正常行驶速度的最大纵向速度，所述第二横向速度为所述动目标拐弯时相对地面的正常行驶速度的横向速度，所述第二纵向速度为所述动目标拐弯时相对地面的正常行驶速度的纵向速度，所述第三横向速度为所述动目标直行时相对地面的正常行驶速度的最小横向速度，所述第三纵向速度为所述动目标直行时相对地面的正常行驶速度的最小纵向速度，所述第一横向速度大于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：薛高茹，江应怀，焦子朋，秦屹，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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