【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及雷达目标确认，尤其涉及一种静止目标确认方法、装置及雷达。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的不断发展，车辆在行驶过程中的目标确认对于车辆的各项决策过程具有非常重要的意义。目前用于进行目标确认的主流传感器包括光学传感器与雷达传感器两大类型。与光学传感器相比，雷达传感器，尤其是毫米波雷达，能够穿透烟、雾、灰尘的能力，不受恶劣天气条件的影响同时也不受光照限制，是唯一具有全天时全天候工作能力的雷达，这一优势使得毫米波雷达在智能交通系统中具有不可替代的地位。
2、雷达对静止目标进行确认的过程中，对于探测到的静止目标，有时候同一目标的点云分布位置覆盖面极大，如道路旁边的铁护栏，由进到远绵延数百米，点云数量极大，若采用聚类的方法对护栏的点云进行聚类，需要极大的运算开销，不适用于实时性要求较高的场景，如车辆对静止目标的实时确认，无人机对目标的实时确认等。
3、因此，如何减小对静止目标确认的运算开销，提高确认实时性，是现有技术需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种静止目标确认方法、装置及雷达，能够解决基于雷达点云数据对静止目标确认运算开销大的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种静止目标确认方法，包括：
3、对获取到的点云数据进行逐帧处理，得到每一帧静止点云数据；
4、若检测到当前帧静止点云数据中出现区别于历史静止点云的新增点云，通过预设的栅格地图确定所述新增点云所落入的至少一个栅格，所
5、对于所述至少一个栅格中的每个栅格，基于该栅格内的新增点云，确定该栅格对应的一个静止目标的初始航迹；
6、对于每一个静止目标，根据该静止目标的初始航迹对该静止目标进行确认。
7、在一种可能的实现方式中，所述点云数据是通过雷达获取的，所述若检测到当前帧静止点云数据中出现新增点云，通过预设的栅格地图确定所述新增点云所落入的至少一个栅格包括：
8、在所述当前帧静止点云数据为所述雷达开启后的第一帧静止点云数据时，将当前帧静止点云数据中的所有静止点云作为新增点云，通过所述预设的栅格地图确定所述新增点云所落入的至少一个栅格；
9、在所述当前帧静止点云数据不为所述雷达开启后的第一帧静止点云数据时，检测当前帧静止点云数据中是否存在除了属于确认的静止目标之外的其他静止点云，若存在，则判断当前帧静止点云数据中出现新增点云，通过所述栅格地图确定所述新增点云所述落入的至少一个栅格。
10、在一种可能的实现方式中，所述对于所述至少一个栅格中的每个栅格，基于该栅格内的新增点云，确定该栅格对应的一个静止目标的初始航迹包括：
11、对于所述至少一个栅格中的每个栅格，通过滤波算法去除该栅格内新增点云中的离群点云，基于剩余新增点云确定该栅格对应的一个静止目标的初始航迹。
12、在一种可能的实现方式中，该方法还包括：
13、根据该静止目标在至少一帧的静止点云，确定该静止目标的至少一个预设特征参数的目标值；
14、根据该静止目标的至少一个预设特征参数的目标值，确认该静止目标的类型，该静止目标的类型为地上物、障碍物和地面物中的一种，所述地上物的最低点与地面的垂直距离大于第一预设距离，所述障碍物和所述地面物设置于地面上，且所述障碍物的最高点与地面的垂直距离大于或等于第二预设距离，所述地面物的最高点与地面的垂直距离小于所述第二预设距离，所述第一预设距离大于所述第二预设距离。
15、在一种可能的实现方式中，所述根据该静止目标在至少一帧的静止点云，确定该静止目标至少一个预设特征参数的目标值包括：
16、对于所述至少一帧的静止点云中的每帧静止点云，根据该静止目标在该帧静止点云的点云参数值，计算该静止目标至少一个预设特征参数中的每个预设特征参数在该帧的计算值；
17、对于每一个预设特征参数，根据该预设特征参数在至少一帧的计算值，确定该预设特征参数的目标值。
18、在一种可能的实现方式中，所述对于每一个特征参数，根据该特征参数在至少一帧的计算值，确定该预设特征参数的目标值包括：
19、对于每一个预设特征参数，根据该预设特征参数在目标帧的计算值和位于所述目标帧之前的历史帧的计算值，对该预设特征参数在所述目标帧的计算值进行指数加权平均滤波和/或卡尔曼滤波处理，得到该预设特征参数的目标值。
20、在一种可能的实现方式中，所述至少一个预设特征参数包括所述静止目标的速度特征、位置特征、尺寸特征和高度特征中的至少一项，所述根据该静止目标的至少一个预设特征参数的目标值，确认该静止目标的类型包括：
21、将该静止目标的至少一个预设特征参数的目标值输入预先训练的分类模型中，确认该静止目标的类型。
22、第二方面，本专利技术实施例提供了一种静止目标确认装置，包括：获取模块、第一确定模块、第二确定模块和第一确认模块；
23、所述获取模块，用于对获取到的点云数据进行逐帧处理，得到每一帧静止点云数据；
24、所述第一确定模块，用于若检测到当前帧静止点云数据中出现区别于历史静止点云的新增点云，通过预设的栅格地图确定所述新增点云所落入的至少一个栅格，所述栅格地图包括多个空间区域互不重叠的栅格；
25、所述第二确定模块，用于对于所述至少一个栅格中的每个栅格，基于该栅格内的新增点云，确定该栅格对应的一个静止目标的初始航迹；
26、所述第一确认模块，用于对于每一个静止目标，根据该静止目标的初始航迹对该静止目标进行确认。
27、第三方面，本专利技术实施例提供了一种雷达，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
28、在一种可能的实现方式中，所述雷达为毫米波雷达。
29、本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
30、本专利技术通过对点云数据进行处理，逐帧获取静止点云，当一帧静止点云中出现区别于历史静止点云的新增点云时，通过预设的栅格地图，判断新增点云在栅格地图中的分布。基于属于同一栅格的静止点云，确定一个静止目标的初始航迹，并基于该静止目标的初始航迹，对该静止目标进行确认。通过本专利技术实施例提供的方法，只需要对一个栅格内的数据进行处理，并且只需要一帧的静止点云数据，即可实现对一个静止目标的航迹起始，降低了运算开销，且提高了对静止目标进行确认的实时性。
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1.一种静止目标确认方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云数据是通过雷达获取的，所述若检测到当前帧静止点云数据中出现区别于历史静止点云的新增点云，通过预设的栅格地图确定所述新增点云所落入的至少一个栅格包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对于所述至少一个栅格中的每个栅格，基于该栅格内的新增点云，确定该栅格对应的一个静止目标的初始航迹包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据该静止目标在至少一帧的静止点云，确定该静止目标至少一个预设特征参数的目标值包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对于每一个特征参数，根据该特征参数在至少一帧的计算值，确定该预设特征参数的目标值包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述至少一个预设特征参数包括所述静止目标的速度特征、位置特征、尺寸特征和高度特征中的至少一项，所述根据该静止目标的至少一个预设特征参数的目标值，确认确
8.一种静止目标确认装置，其特征在于，包括：获取模块、第一确定模块、第二确定模块和第一确认模块；
9.一种雷达，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.根据权利要求9所述的雷达，其特征在于，所述雷达为毫米波雷达。
...【技术特征摘要】
1.一种静止目标确认方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云数据是通过雷达获取的，所述若检测到当前帧静止点云数据中出现区别于历史静止点云的新增点云，通过预设的栅格地图确定所述新增点云所落入的至少一个栅格包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对于所述至少一个栅格中的每个栅格，基于该栅格内的新增点云，确定该栅格对应的一个静止目标的初始航迹包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据该静止目标在至少一帧的静止点云，确定该静止目标至少一个预设特征参数的目标值包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨晓迪，薛高茹，焦子朋，江应怀，秦屹，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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