【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制领域，具体涉及一种机器人的路径规划方法和装置。
技术介绍
1、机器人的运动控制过程中，涉及到两个重要问题，一个是路径规划问题，一个是在路径上如何来运动的问题。在一些机器人的控制过程中，多数是通过机器人示教，按照固定轨迹进行运行，但是在非结构化的场景下的下运行，如果周围的环境发生变化，机器人若仍然按照固定的轨迹运动，则会发生碰撞甚至造成不可逆的设备损失。
技术实现思路
1、为解决上述问题，本专利技术提供一种机器人的路径规划方法和装置，下面具体说明。
2、根据第一方面，一种实施例中提供一种机器人的路径规划方法，包括：
3、获取预构建空间中机器人对应的相关轨迹信息；所述相关轨迹信息包括初始路径节点，所述初始路径节点包括第一初始路径节点和第二初始路径节点，其中：所述第一初始路径节点、第二初始路径节点分别为起点、终点，或者相反；
4、将所述初始路径节点作为种子节点构建生长树，并基于生长规则对所述生长树进行迭代更新，直到到达停止条件，以基于迭...
【技术保护点】
1.一种机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述参考树与当前待更新的生长树为同一棵生长树；所述生长树将所述第一初始路径节点作为种子节点；
3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述随机点和所述最近的节点确定当前待更新的所述生长树的候选节点，包括：
4.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于生长规则对所述生长树进行迭代更新，还包括：
5.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述将所述初始路径节点作为种子节点构建生长树，包括：以所述...
【技术特征摘要】
1.一种机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述参考树与当前待更新的生长树为同一棵生长树；所述生长树将所述第一初始路径节点作为种子节点；
3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述随机点和所述最近的节点确定当前待更新的所述生长树的候选节点，包括：
4.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于生长规则对所述生长树进行迭代更新，还包括：
5.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述将所述初始路径节点作为种子节点构建生长树，包括：以所述第一初始路径节点作为种子节点构建第一生长树，以所述第二初...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨洋，黄淦，黄涛，吴创廷，林泽伟，
申请(专利权)人：深圳市华汉伟业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。