防撞辅助装置制造方法及图纸

防撞辅助装置在判定为存在本车辆可能会碰撞的控制对象目标的情况下(步骤420)，在该控制对象目标的碰撞指标值满足了规定的控制开始条件时(步骤435)，开始防撞控制(步骤445)。但防撞辅助装置在判定为本车辆为转弯中的情况下，所述控制对象目标被持续检测到的时间即持续识别时间比规定的阈值识别时间短时(步骤455：否)，不开始在所述碰撞指标值满足了所述控制开始条件时被执行的所述防撞控制。所述控制开始条件时被执行的所述防撞控制。所述控制开始条件时被执行的所述防撞控制。

【技术实现步骤摘要】
防撞辅助装置


[0001]本专利技术涉及基于目标传感器装置输出的、存在于本车辆前方的目标的信息(目标信息)来执行防撞控制的防撞辅助装置。

技术介绍

[0002]现有已知的防撞辅助装置在本车辆与目标发生碰撞为止的时间(以下，称作“碰撞所需时间”)成为了阈值时间以下的情况下，执行用于避免本车辆与目标之间的碰撞的防撞控制。防撞控制包括对本车辆的驾驶员产生警报的警报控制、及使自动制动器工作、使本车辆停止的自动制动控制等。
[0003]而且，现有的防撞辅助装置之一(以下，称作“现有装置”)在检测到护栏等弯曲的连续构造物的情况下，将上述阈值时间变更为较短时间。由此，现有装置能够降低“即使驾驶员要沿着弯道进行转向操作但防撞控制仍然被执行的可能性”。其结果，现有装置能够降低防撞控制的执行使驾驶员感到厌烦的可能性(例如，参照专利文献1)。
[0004]专利文献1：日本特开2018
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149901号公报

技术实现思路

[0005]然而，如以下所述，发现在本车辆正在转弯的情况下，尤其在交叉路口等处，依然会产生不必要地执行防撞控制的情况。
[0006]更具体地说，如图2的(情况A)所示，在本车辆SV正在弯道Cur上行驶且前行车辆PV与本车辆SV相比正在以低速行驶的情况下，优选在碰撞所需时间成为了阈值时间以下时执行防撞控制。
[0007]与此相对，如图2的(情况B)及(情况C)所示，在本车辆SV要在交叉路口Int右转而正在转弯、且在通过右转进入的道路的对向车道上其他车辆因等待信号而正在停止的情况下，不优选对这样的其他车辆执行防撞控制。这是因为：一般来说，本车辆SV在右转结束后直行，因此与其他车辆碰撞的可能性极低。
[0008]但是，在基于本车辆SV的转弯运动推定的本车辆路径(本车辆通过区域)与其他车辆OV1
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OV3的任一者的位置重叠的情况下，现有装置有可能将该其他车辆识别为控制对象物，执行防撞控制。
[0009]例如，在图2的(情况B)所示的状况下，本车辆路径与第1台其他车辆OV1(信号等待状态的多台其他车辆中的最前方车辆)的位置重叠，因此有可能在本车辆SV的转弯中途防撞控制被执行。不过，在该情况下，专利技术人得到了下述发现：通过“在判定为本车辆SV为转弯中的情况下，与判定为本车辆SV不为转弯中的情况相比，将上述阈值时间变更为较短时间”，能够避免不必要的防撞控制的执行。
[0010]但也发现了下述情况：在图2的(情况C)所示的状况下，本车辆路径与第2台其他车辆OV2的位置重叠，有可能针对该其他车辆OV2执行防撞控制。在该情况下，仅通过将上述的阈值时间变更为较短时间大多无法避免不必要的防撞控制的执行。这是因为：本车辆的目
标传感器装置识别第2台其他车辆OV2的时间点比识别第1台其他车辆OV1的时间点晚，且在判定为第2台其他车辆OV2存在于本车辆路径上的时间点有可能碰撞所需时间成为了相当短的时间(例如，比被设定为上述较短时间的阈值时间更短的时间)。
[0011]本专利技术为了应对如上所述的问题而完成，其目的之一在于提供能够降低在本车辆转弯中“执行不必要的防撞控制的可能性”的防撞辅助装置。
[0012]本专利技术的防撞辅助装置的一个方式包括：目标传感器装置(40)，检测存在于本车辆的前方的目标，输出包含与该检测到的目标的位置相关的信息的目标信息；信息取得装置(50、60、80)，取得表示所述本车辆的动作的本车辆动作信息；及控制单元(10、20、30)。
[0013]控制单元在基于所述目标信息及所述本车辆动作信息而判定为存在所述本车辆可能会碰撞的控制对象目标的情况下(步骤420：是)，至少基于所述控制对象目标相关的所述目标信息而生成表示所述本车辆与所述控制对象目标碰撞的可能性的碰撞指标值(TTC)，在所述碰撞指标值满足了规定的控制开始条件时，使用所述本车辆的致动器(21、31、70)而开始用于避免所述本车辆与所述控制对象目标之间的碰撞的防撞控制(步骤435：是、步骤445)。
[0014]如上所述，在具有车辆左侧通行的交通法规的地区中本车辆要在交叉路口右转的情况下，开始识别停止于本车辆右转后的道路的对向车道上的多台其他车辆中的第2台起的其他车辆的时间点比开始识别第1台其他车辆的时间点晚。该情况在具有车辆右侧通行的交通法规的地区中本车辆要在交叉路口左转的情况下也同样发生。
[0015]于是，所述控制单元配置为：在基于所述本车辆动作信息而判定为所述本车辆为转弯中的情况下(步骤425：是)，在由所述目标传感器装置持续检测到所述控制对象目标的时间即持续识别时间(Trcg)比规定的阈值识别时间(Trth)短时，不开始在所述碰撞指标值满足了所述控制开始条件时执行的所述防撞控制(步骤455：否)。
[0016]停止于本车辆的右转后或左转后的道路的对向车道上的多台其他车辆中的第2台起的其他车辆的持续识别时间相对短。因此，根据上述方式，由于在持续识别时间比规定的阈值识别时间短的情况下不开始上述防撞控制，所以能够降低针对上述多台其他车辆中特别是第2台起的其他车辆执行不必要的防撞控制的可能性。
[0017]在本专利技术的防撞辅助装置的一个方式中，所述控制单元在基于所述本车辆动作信息而判定为所述本车辆为转弯中的情况下(步骤425：是)，变更所述控制开始条件，以使得与基于所述本车辆动作信息而判定为所述本车辆不为转弯中的情况下(步骤425：否)相比，所述控制开始条件更难被满足(步骤450、步骤430)。
[0018]更具体而言，所述控制单元计算出直到所述本车辆与所述控制对象物碰撞为止所需的时间即碰撞所需时间(TTC)作为所述碰撞指标值(步骤435)，所述控制单元在判定为所述碰撞所需时间为防撞阈值(TTCth)以下时，判定为所
述控制开始条件被满足(步骤435：是)。
[0019]所述控制单元还配置为：在基于所述本车辆动作信息而判定为所述本车辆为转弯中的情况下(步骤425：是)，与基于所述本车辆动作信息而判定为所述本车辆不为转弯中的情况相比，通过将所述防撞阈值设定为小的值(Tshort)而使所述控制开始条件变得难以被满足(步骤450、步骤430)。换言之，所述控制单元在基于所述本车辆动作信息而判定为所述本车辆不为转弯中的情况下，将所述防撞阈值设定为第1值(直行时阈值时间Tlong)(步骤430)，在基于所述本车辆动作信息而判定为所述本车辆为转弯中的情况下，将所述防撞阈值设定为第2值(比直行时阈值时间Tlong短的转弯时阈值时间Tshort)(步骤450)。
[0020]根据该方式，在本车辆为转弯中的情况下，与本车辆不为转弯中的情况下相比，在本车辆更接近控制对象物之前(碰撞的可能性变得更高之前)不开始防撞控制。因此，能够降低针对停止于本车辆右转后或左转后的道路的对向车道上的多台其他车辆中的尤其第1台其他车辆不必要地执行防撞控制的可能性。
[0021]此外，本专利技术也是用于使计算机(例如，微型计算机的处理器)实现用于实施上述的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防撞辅助装置，包括：目标传感器装置，检测存在于本车辆的前方的目标，输出包含与该检测到的目标的位置相关的信息的目标信息；信息取得装置，取得表示所述本车辆的动作的本车辆动作信息；以及控制单元，在基于所述目标信息及所述本车辆动作信息而判定为存在所述本车辆可能会碰撞的控制对象目标的情况下，至少基于所述控制对象目标相关的所述目标信息而生成表示所述本车辆与所述控制对象目标碰撞的可能性的碰撞指标值，在所述碰撞指标值满足了规定的控制开始条件时，使用所述本车辆的致动器而开始用于避免所述本车辆与所述控制对象目标之间的碰撞的防撞控制，所述控制单元配置为：在基于所述本车辆动作信息而判定为所述本车辆为转弯中的情况下，在由所述目标传感器装置持续检测到所述控制对象目标的时间即持续识别时间比规定的阈值识别时间短时，不开始在所述碰撞指标值满足了所述控制开始条件时被执行的所述防撞控制。2.根据权利要求1所述的防撞辅助装置，其中，所述控制单元在基于所述本车辆动作信息而判定为所述本车辆为转弯中的情况下，变更所述控制开始条件，以使得与基于所述本车辆动作信息而判定为所述本车辆不为转弯中的情况下相比，所述控制开始条件更难被满足。3.根据权利要求2所述的防撞辅助装置，其中，所述控制单元配置为，计算出直到所述本车辆与所述控制对象物碰撞为止所需的时间即碰撞所需时间作为所述碰...

【专利技术属性】
技术研发人员：清水健一，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：