用于自动换道时对转向灯的控制方法、装置、车辆及介质制造方法及图纸

本申请涉及一种用于自动换道时对转向灯的控制方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：检测车辆的当前自动换道工况的实际类型和实际状态；识别驾驶员的实际操作，并根据实际类型、实际状态和实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略；根据目标控制策略控制自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯、点亮转向灯的左转向灯或者点亮转向灯的右转向灯。本申请在自动换道过程中，根据用户对转向灯的不同操作，结合本车实际运动方向和趋势综合决策，以实现对转向灯的控制，明确告知周边车辆本车运动行为，避免本车在换道过程中出现未打、误打转向灯情形，从而有效提升车辆的行车安全，提高车辆的安全性和可靠性。安全性和可靠性。安全性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
用于自动换道时对转向灯的控制方法、装置、车辆及介质


[0001]本申请涉及汽车自动或辅助驾驶
，特别涉及一种用于自动换道时对转向灯的控制方法、装置、车辆及介质。

技术介绍

[0002]目前，随着智能驾驶技术的不断发展和普及，越来越多的智能车辆已具备驾驶员拨转向灯拨杆触发换道以及系统根据实际场景触发自动换道的功能。在整个自动换道过程中，关键在于对周边交通参与者正确点亮与本车实际运动行为相符的转向灯。
[0003]目前，相关技术可以通过一种解决自动换道控制器功能安全级别低、集成度差的控制器及运行方法，以主要描述自动换道控制器的构成以及与关联系统的交互逻辑；相关技术也可根据路况自动判断是否开启转向灯，并且确定开启转向灯的时机的方法，以及决策模块根据当前位置信息、环境障碍物信息的判断；此外，相关技术还可基于车身控制器根据接收到的转向灯开关信号判断转向灯功能是否开启，如转向灯开关为闭合状态，则判定转向灯功能已开启；若转向灯开关为断开状态，则判定为转向灯功能未开启。同时，将车身控制器通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线与其他转向灯控制器进行通讯连接。
[0004]然而，相关技术未能对不同复位方式的转向灯拨杆以及拨杆的不同行程(短拨、常拨)进行区分处理，也未对在自动换道过程中当驾驶员主动操作转向灯拨杆的行为(尤其是驾驶员反向拨转向灯拨杆或短拨转向灯拨杆)进行决策，从而导致在自动换道过程中可能出现未点亮转向灯或误点亮转向灯的场景出现，误导周边交通参与者对本车的运动行为的判断，造成交通危害，亟待解决。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种用于自动换道时对转向灯的控制方法、装置、车辆及介质，以解决相关技术未能区分处理不同复位方式的转向灯拨杆以及拨杆的不同行程，也无法在自动换道过程中当驾驶员主动操作转向灯拨杆的行为进行决策，容易误导周边交通参与者对本车的运动行为的判断，造成交通危害等问题。
[0006]本申请第一方面实施例提供一种用于自动换道时对转向灯的控制方法，包括以下步骤：检测车辆的当前自动换道工况的实际类型和实际状态；识别驾驶员的实际操作，并根据所述实际类型、所述实际状态和所述实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定所述车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略；以及根据所述目标控制策略控制自动驾驶系统不点亮或者熄灭所述转向灯、点亮所述转向灯的左转向灯或者点亮所述转向灯的右转向灯。
[0007]根据上述技术手段，本申请实施例在自动换道过程中，根据用户对转向灯的不同操作，结合本车实际运动方向和趋势综合决策，以实现对转向灯的控制，明确告知周边车辆本车运动行为，避免本车在换道过程中出现未打、误打转向灯情形，从而有效提升车辆的行
车安全，提高车辆的安全性和可靠性。
[0008]可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述实际类型、所述实际状态和所述实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定所述车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略，包括：若所述实际类型为向左换道激活类型，且所述实际状态为自动换道激活等待状态、自动换道激活控制
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未过作用线状态或者自动换道激活控制
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过作用线状态，以及所述实际操作为短拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制
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未过作用线状态或者所述自动换道激活控制
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过作用线状态，以及所述实际操作为长拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制
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未过作用线状态或者所述自动换道激活控制
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过作用线状态，以及所述实际操作为回正转向灯拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态，以及所述实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略；若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活控制
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未过作用线状态，以及所述实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略；若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活控制
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过作用线状态，以及所述实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略。
[0009]根据上述技术手段，本申请实施例在以车辆当前工况类型为向左换道激活类型前提下，结合车辆的实际状态和实际操作，从而为转向灯制定合理科学的控制策略，有力保障了车辆向左换道的安全性和可靠性，提升了车辆的行车安全。
[0010]可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述实际类型、所述实际状态和所述实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定所述车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略，还包括：若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态或者所述自动换道激活控制
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过作用线状态，以及所述实际操作为所述短拨左转向拨杆操作或者长拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略；若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活控制
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未过作用线状态，以及所述实际操作为所述短拨左转向拨杆操作或者长拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态，以及所述实际操作为所述短拨右转向拨杆操作或者所述长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略；若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制
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未过作用线状态或者所述自动换道激活控制
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过作用线状态，以及所述实际操作为所述短拨右转向拨杆操作、所述长拨右转向拨杆操作或者所述回正转向灯拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略。
[0011]根据上述技术手段，本申请实施例在以向右换道激活类型作为车辆实际工况类型的前提下，结合车辆的实际状态和实际操作，从而制定安全合理的转向灯控制策略，使得车辆向右换道过程更加安全。
[0012]可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述实际类型、所述实际状态和所述实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定所述车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略，还包括：若所述实际状态为自动换道未激活状态，且所述实际操作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动换道时对转向灯的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测车辆的当前自动换道工况的实际类型和实际状态；识别驾驶员的实际操作，并根据所述实际类型、所述实际状态和所述实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定所述车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略；以及根据所述目标控制策略控制自动驾驶系统不点亮或者熄灭所述转向灯、点亮所述转向灯的左转向灯或者点亮所述转向灯的右转向灯。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际类型、所述实际状态和所述实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定所述车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略，包括：若所述实际类型为向左换道激活类型，且所述实际状态为自动换道激活等待状态、自动换道激活控制
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未过作用线状态或者自动换道激活控制
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过作用线状态，以及所述实际操作为短拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制
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未过作用线状态或者所述自动换道激活控制
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过作用线状态，以及所述实际操作为长拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制
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未过作用线状态或者所述自动换道激活控制
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过作用线状态，以及所述实际操作为回正转向灯拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态，以及所述实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略；若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活控制
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未过作用线状态，以及所述实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略；若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活控制
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过作用线状态，以及所述实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际类型、所述实际状态和所述实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定所述车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略，还包括：若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态或者所述自动换道激活控制
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过作用线状态，以及所述实际操作为所述短拨左转向拨杆操作或者长拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略；若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活控制
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未过作用线状态，以及所述实际操作为所述短拨左转向拨杆操作或者长拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；
若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态，以及所述实际操作为所述短拨右转向拨杆操作或者所述长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略；若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制
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未过作用线状态或者所述自动换道激活控制
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过作用线状态，以及所述实际操作为所述短拨右转向拨杆操作、所述长拨右转向拨杆操作或者所述回正转向灯拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际类型、所述实际状态和所述实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定所述车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略，还包括：若所述实际状态为自动换道未激活状态，且所述实际操作为无操作状态，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略；若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制
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未过作用线状态或者所述自动换道激活控制
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过作用线状态，以及所述实际操作为所述无操作状态，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若所述实际类型为所述向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制
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未过作用线状态或者所述自动换道激活控制
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过作用线状态，以及所述实际操作为所述无操作状态，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际类型、所述实际状态和所述实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定所述车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略，还包括：若所述实际状态为自动换道未激活状态，且所述实际操作为所述短拨左转向拨杆操作或者所述长拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若所述实际状态为自动换道未激活状态，且所述实际操作为所述短拨右转向拨杆操作或者所述长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略；若所述实际状态为自动换道未激活状态，且所述实际操作为所述回正转向灯拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略。6.一种用于自动换道时对转向灯的控制装置，其特征在于，包括：检测模块，用于检测车辆的当前自动换道工况的实际类型和实际状态；识别模块，用于识别驾驶员的实际操作，并根据所述实际类型、所述实际状态和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖雄，于永杰，黎平，蔡渝东，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：