一种车辆转向灯控制方法、系统、存储介质及智能车辆技术方案

本发明专利技术提供了一种车辆转向灯控制方法、系统、存储介质及智能车辆，该方法包括：通过一目标车辆预设的摄像元件拍摄目标车辆在行驶中位于目标车辆外围的行车视频，根据行车视频检测目标车辆行驶方向的车道线，并判断目标车辆当前是否处于车道线以内的第一车道中；若是，获取目标车辆在第一车道以内的车辆数据，其中，车辆数据至少包括目标车辆在第一车道内的运动状态数据；根据行车视频，确定目标车辆当前在第一车道之内的第一位置，并根据目标车辆的车辆数据预测目标车辆下一时刻所处的第二位置；根据车辆数据与第二位置，计算目标车辆自第一车道切换至第二车道的偏离概率；若偏离概率大于一预设值，控制目标车辆与目标行驶方向相对应的转向灯自动开启。本发明专利技术旨在解决现有技术中转向灯的自动开启还存在开启时机不够准确的技术问题。够准确的技术问题。够准确的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆转向灯控制方法、系统、存储介质及智能车辆


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，特别涉及一种车辆转向灯控制方法、系统、存储介质及智能车辆。

技术介绍

[0002][0003]自汽车开始普及的20世纪初以来，于1908年专利技术的转向灯已问世一百余年。在漫长的汽车演变史中，转向灯的运作和使用方式基本没有变化，这也足以证明转向灯对驾驶的重要性。然而，据相关分析统计，在换道或转弯场景下，部分驾驶员未及时开启相应侧转向灯而导致的交通事故居高不下。
[0004]现有技术中，转向灯的自动开启通常是基于方向盘的转动方向而对应开启的，即方向盘向左转动，车辆左侧的转向对应开启，而方向盘向右转动，车辆右侧的转向灯对应开启；然而，在道路本身具有一定弯曲幅度的情况下，控制方向盘进行一定幅度的转动也会导致对应方向的转向灯开启，实际上这样的行驶场景并不需要通过转向灯发出转向信号，因此，现有技术中转向灯的自动开启还存在开启时机不够准确的技术问题。

技术实现思路

[0005]基于此，本专利技术的目的是提供一种车辆转向灯控制方法、系统、存储介质及智能车辆，本专利技术旨在解决现有技术中转向灯的自动开启还存在开启时机不够准确的技术问题。
[0006]本专利技术的第一方面在于提供一种车辆转向灯控制方法，应用于智能车辆，所述方法包括：
[0007]通过一目标车辆预设的摄像元件拍摄所述目标车辆在行驶中位于所述目标车辆外围的行车视频，根据所述行车视频检测所述目标车辆行驶方向的车道线，并判断所述目标车辆当前是否处于所述车道线以内的第一车道中；
[0008]若是，获取所述目标车辆在所述第一车道以内的车辆数据，其中，所述车辆数据至少包括所述目标车辆在所述第一车道内的运动状态数据；
[0009]根据所述行车视频，确定所述目标车辆当前在所述第一车道之内的第一位置，并根据所述目标车辆的车辆数据预测所述目标车辆下一时刻所处的第二位置；
[0010]根据所述车辆数据与所述第二位置，计算所述目标车辆自所述第一车道切换至所述第二车道的偏离概率；
[0011]若所述偏离概率大于一预设值，控制所述目标车辆与目标行驶方向相对应的转向灯自动开启。
[0012]根据上述技术方案的一方面，根据所述行车视频，确定所述目标车辆当前在所述第一车道之内的第一位置，并根据所述目标车辆的车辆数据预测所述目标车辆下一时刻所处的第二位置的步骤中，根据所述行车视频，确定所述目标车辆当前在所述第一车道之内的第一位置的步骤，具体包括：
[0013]根据所述行车视频，选取所述目标车辆前方预设距离处与所述摄像元件光学轴线相互垂直的图像覆盖区域；
[0014]根据所述图像覆盖区域，计算所述图像覆盖区域两侧于道路消失点处至所述摄像元件的距离，确定两侧距离的距离比；
[0015]根据所述距离比，确定所述目标车辆的当前位置，以确定所述目标车辆在所述第一车道内的第一位置。
[0016]根据上述技术方案的一方面，根据所述行车视频，确定所述目标车辆当前在所述第一车道之内的第一位置，并根据所述目标车辆的车辆数据预测所述目标车辆下一时刻所处的第二位置的步骤中，根据所述目标车辆的车辆数据预测所述目标车辆下一时刻所处的第二位置的步骤，具体包括：
[0017]获取车辆各个控制单元反馈的最新状态数据，基于所述最新状态数据生成所述目标车辆的车辆数据；
[0018]根据所述车辆数据，判断是否存在转向控制信号以及横向加速度变化信号；
[0019]若是，获取转向轮的转向角度，以及所述目标车辆的当前速度；
[0020]根据所述目标车辆的当前速度与转向角度，预测所述目标车辆在下一时刻所处的第二位置。
[0021]根据上述技术方案的一方面，根据所述目标车辆的当前速度与转向角度，计算所述目标车辆在下一时刻所处的第二位置的步骤，具体包括：
[0022]根据所述目标车辆的当前速度与转向角度，计算所述目标车辆在第一位置的横向偏离速度；
[0023]根据所述横向偏离速度，计算所述目标车辆在一周期时间内的横向偏离值；
[0024]根据所述目标车辆的当前速度与横向偏离值，预测所述目标车辆在下一时刻所处的第二位置。
[0025]根据上述技术方案的一方面，根据所述车辆数据与所述第二位置，计算所述目标车辆自所述第一车道切换至所述第二车道的偏离概率的步骤之后，所述方法包括：
[0026]判断所述横向偏离速度是否大于一预设的偏离速度阈值；
[0027]若是，根据所述行车视频判断所述目标车辆的目标行驶方向是否存在行车障碍；
[0028]若否，控制所述目标车辆与目标行驶方向相对应的转向灯自动开启。
[0029]根据上述技术方案的一方面，若所述目标车辆的目标行驶方向存在行车障碍时，所述方法还包括：
[0030]控制所述目标车辆的双侧转向灯同时开启并以一预设频闪速度进行频闪；
[0031]基于所述行车视频，截取所述目标车辆偏离所述第一车道后的视频帧并进行存储。
[0032]本专利技术的第二方面在于提供一种车辆转向灯控制系统，所述系统包括：
[0033]判断模块，用于通过一目标车辆预设的摄像元件拍摄所述目标车辆在行驶中位于所述目标车辆外围的行车视频，根据所述行车视频检测所述目标车辆行驶方向的车道线，并判断所述目标车辆当前是否处于所述车道线以内的第一车道中；
[0034]数据获取模块，用于当判断模块判定所述目标车辆当前处于所述车道线以内的第一车道中时，获取所述目标车辆在所述第一车道以内的车辆数据，其中，所述车辆数据至少
包括所述目标车辆在所述第一车道内的运动状态数据；
[0035]数据处理模块，用于根据所述行车视频，确定所述目标车辆当前在所述第一车道之内的第一位置，并根据所述目标车辆的车辆数据预测所述目标车辆下一时刻所处的第二位置；
[0036]计算模块，用于根据所述车辆数据与所述第二位置，计算所述目标车辆自所述第一车道切换至所述第二车道的偏离概率；
[0037]控制模块，用于若所述偏离概率大于一预设值，控制所述目标车辆与目标行驶方向相对应的转向灯自动开启。
[0038]根据上述技术方案的一方面，所述数据处理模块，具体用于：
[0039]根据所述行车视频，选取所述目标车辆前方预设距离处与所述摄像元件光学轴线相互垂直的图像覆盖区域；
[0040]根据所述图像覆盖区域，计算所述图像覆盖区域两侧于道路消失点处至所述摄像元件的距离，确定两侧距离的距离比；
[0041]根据所述距离比，确定所述目标车辆的当前位置，以确定所述目标车辆在所述第一车道内的第一位置。
[0042]本专利技术的第三方面在于提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述技术方案当中所述方法的步骤。
[0043]本专利技术的第四方面在于提供一种智能车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆转向灯控制方法，应用于智能车辆，其特征在于，所述方法包括：通过一目标车辆预设的摄像元件拍摄所述目标车辆在行驶中位于所述目标车辆外围的行车视频，根据所述行车视频检测所述目标车辆行驶方向的车道线，并判断所述目标车辆当前是否处于所述车道线以内的第一车道中；若是，获取所述目标车辆在所述第一车道以内的车辆数据，其中，所述车辆数据至少包括所述目标车辆在所述第一车道内的运动状态数据；根据所述行车视频，确定所述目标车辆当前在所述第一车道之内的第一位置，并根据所述目标车辆的车辆数据预测所述目标车辆下一时刻所处的第二位置；根据所述车辆数据与所述第二位置，计算所述目标车辆自所述第一车道切换至所述第二车道的偏离概率；若所述偏离概率大于一预设值，控制所述目标车辆与目标行驶方向相对应的转向灯自动开启。2.根据权利要求1所述的车辆转向灯控制方法，其特征在于，根据所述行车视频，确定所述目标车辆当前在所述第一车道之内的第一位置，并根据所述目标车辆的车辆数据预测所述目标车辆下一时刻所处的第二位置的步骤中，根据所述行车视频，确定所述目标车辆当前在所述第一车道之内的第一位置的步骤，具体包括：根据所述行车视频，选取所述目标车辆前方预设距离处与所述摄像元件光学轴线相互垂直的图像覆盖区域；根据所述图像覆盖区域，计算所述图像覆盖区域两侧于道路消失点处至所述摄像元件的距离，确定两侧距离的距离比；根据所述距离比，确定所述目标车辆的当前位置，以确定所述目标车辆在所述第一车道内的第一位置。3.根据权利要求1所述的车辆轨迹预测的车辆转向灯控制方法，其特征在于，根据所述行车视频，确定所述目标车辆当前在所述第一车道之内的第一位置，并根据所述目标车辆的车辆数据预测所述目标车辆下一时刻所处的第二位置的步骤中，根据所述目标车辆的车辆数据预测所述目标车辆下一时刻所处的第二位置的步骤，具体包括：获取车辆各个控制单元反馈的最新状态数据，基于所述最新状态数据生成所述目标车辆的车辆数据；根据所述车辆数据，判断是否存在转向控制信号以及横向加速度变化信号；若是，获取转向轮的转向角度，以及所述目标车辆的当前速度；根据所述目标车辆的当前速度与转向角度，预测所述目标车辆在下一时刻所处的第二位置。4.根据权利要求3所述的车辆转向灯控制方法，其特征在于，根据所述目标车辆的当前速度与转向角度，计算所述目标车辆在下一时刻所处的第二位置的步骤，具体包括：根据所述目标车辆的当前速度与转向角度，计算所述目标车辆在第一位置的横向偏离速度；根据所述横向偏离速度，计算所述目标车辆在一周期时间内的横向偏离值；根据所述目标车辆的当前速度与横向偏离值，预测所述目标车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱祖伟，潘开广，刘堂胜，周羽皓，
申请(专利权)人：江西交通职业技术学院，
类型：发明
国别省市：