一种柴油商用车全自动泊车纵向控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种柴油商用车全自动泊车纵向控制方法及系统，该方法包括：每隔第一预设时间APA主动判断是否接收到车主下发的泊车指令，若接收到泊车指令，APA根据泊车指令得到目标距离和目标速度，向ESP发送目标距离和目标速度；ESP接收后判断目标车辆所处的环境信息，根据环境信息选择泊车模式；若为平坦模式，ESP根据目标距离和目标速度进行泊车操作，若为特殊模式，ESP判断目标车辆当前的扭矩是否满足泊车需求；若不满足泊车需求，向EMS发送请求扭矩信号，EMS响应请求扭矩信号，以使目标车辆的速度达到目标速度，并控制目标车辆以目标速度行驶目标距离。本发明专利技术解决了柴油商用车车型较大而导致泊车困难的问题，能够帮助车主完成安全可靠的泊车操作。成安全可靠的泊车操作。成安全可靠的泊车操作。

【技术实现步骤摘要】
一种柴油商用车全自动泊车纵向控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其是涉及一种柴油商用车全自动泊车纵向控制方法及系统。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶辅助技术日益发展，全自动泊车凭借高精准控制、能停进小车位、能适应大都数的泊车场景等优点，在SUV、轿车等车型获得广泛运用。其中，全自动泊车率先投入量产，且成本相对低廉。
[0003]但在现实生活场景中，较大车型与普通车型在泊车难度方面存在显著的区别，较大车型在泊车入库时难度更大，尤其是面临小车位场景时会使停车难度加大。在泊车场景更为复杂的柴油商用车领域，国内仍然处于研究阶段。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种柴油商用车全自动泊车纵向控制方法及系统，以解决现有技术中因商用车车型较大从而导致泊车较为困难的问题。
[0005]本专利技术实施例的第一方面提供了一种柴油商用车全自动泊车纵向控制方法，包括：
[0006]每隔第一预设时间APA主动判断是否接收到车主下发的泊车指令，若接收到所述泊车指令，APA根据泊车指令得到目标距离和目标速度，并在第二预设时间内向ESP发送目标距离和目标速度；
[0007]ESP接收到目标距离和目标速度后，判断目标车辆所处的环境信息，根据环境信息选择泊车模式，所述泊车模式包括平坦模式和特殊模式；
[0008]若所述泊车模式为平坦模式时，ESP根据目标距离和目标速度控制目标车辆进行泊车操作，若所述泊车模式为特殊模式，ESP判断目标车辆当前的扭矩是否满足泊车需求；
[0009]若不满足泊车需求，向EMS发送请求扭矩信号，EMS响应所述请求扭矩信号，以使目标车辆的速度达到目标速度，并控制目标车辆以目标速度行驶目标距离。
[0010]综上，根据上述的柴油商用车全自动泊车纵向控制方法，通过判断车主下发的泊车指令得到目标速度和目标距离，并根据目标车辆所处的环境信息决定目标车辆的泊车模式并使ESP进入纵向控制模式，在特殊泊车模式中，需要EMS协助ESP调整目标车辆的扭矩，以使目标车辆的车速达到目标速度，从而完成泊车操作，能够有效控制车辆行驶距离和车辆行驶速度，使车辆完成较为精准的泊车操作。具体为，APA主动判断是否接收到车主下发的泊车指令，并根据泊车指令得到目标距离和目标速度，将其发送给ESP，ESP判断目标车辆所处的环境信息，根据环境信息选择泊车模式，若为平坦模式，ESP根据目标距离和目标速度控制目标车辆进行泊车操作，若为特殊模式，ESP判断目标车辆当前的扭矩是否满足泊车需求；若不满足泊车需求，向EMS发送请求扭矩信号，EMS根据ESP请求扭矩和TCU请求扭矩的大小进行响应，以使目标车辆的速度达到目标速度，并控制目标车辆以目标速度行驶目标
距离。通过该方案可以帮助车主完成对柴油商用车的泊车操作。
[0011]进一步地，所述若不满足泊车需求，向EMS发送请求扭矩信号，EMS响应所述请求扭矩信号，以使目标车辆的速度达到目标速度，并控制目标车辆以目标速度行驶目标距离的步骤包括：
[0012]获取目标车辆的当前速度，根据当前速度和目标速度得到ESP请求扭矩，将ESP请求扭矩发送给EMS；
[0013]EMS获取目标车辆的TCU请求扭矩，判断所述ESP请求扭矩和所述TCU请求扭矩的大小；
[0014]若ESP请求扭矩大于TCU请求扭矩，则响应ESP请求扭矩，若ESP请求扭矩小于TCU请求扭矩，则响应TCU请求扭矩。
[0015]进一步地，所述获取目标车辆的当前速度，根据当前速度和目标速度得到ESP请求扭矩，将ESP请求扭矩发送给EMS的步骤包括：
[0016]若当前速度小于目标速度，根据目标车辆当前速度和目标速度得到目标加速度，并向EMS发送ESP请求扭矩，以请求EMS增加扭矩，使当前速度按照目标在速度加速，直至目标车辆速度提升至目标速度；
[0017]若当前速度大于目标速度，根据目标车辆当前速度和目标速度得到目标减速度，并向EMS发送ESP请求扭矩，以请求EMS降低扭矩，使当前速度按照目标减速度减速，直至目标车辆速度降低至目标速度。
[0018]进一步地，所述若当前速度大于目标速度，根据目标车辆当前速度和目标速度得到目标减速度，并向EMS发送ESP请求扭矩，以请求EMS降低扭矩，使当前速度按照目标减速度减速，直至目标车辆速度降低至目标速度的步骤包括：
[0019]EMS降低扭矩后，获取目标车辆的当前车速并判断所述当前车速是否降低至目标速度，若所述当前车速未降低至目标速度，根据当前车速和目标速度得到制动补偿值；
[0020]向目标车辆发送所述制动补偿值，控制目标车辆按照制动补偿值进行制动减速，使目标车辆当前速度降至目标速度。
[0021]进一步地，所述ESP接收到目标距离和目标速度后，判断目标车辆所处的环境信息，根据环境信息选择泊车模式，所述泊车模式包括平坦模式和特殊模式的步骤包括：
[0022]获取目标车辆的环境信息，判断目标车辆是否满足泊车条件，所述泊车条件包括目标车辆静止、刹车为踩下状态，若满足所述泊车条件，ESP向APA反馈可以泊车信号，APA向ESP发送目标车辆当前挡位信息，以使ESP进行纵向控制；
[0023]判断目标车辆所处地面是否平坦，若目标车辆所处地面平坦，则控制目标车辆进入平坦泊车模式开始泊车操作，若目标车辆所处地面存在减速带、上坡，则控制车辆进入特殊泊车模式开始泊车操作；
[0024]泊车结束后，APA向ESP发送结束状态和P挡申请，ESP判断目标车辆是否为静止状态，若目标车辆为静止状态，ESP向TCU发送P挡请求信号并激活EPB驻车，TCU接收到所述P挡请求信号后，控制目标车辆的挡位更换至P挡，并在第三预设时间内向ESP发送挡位更换成功信号；
[0025]若ESP未接收到TCU发送的挡位更换成功信号，ESP向APA发送退出泊车指令，控制车辆退出泊车模式。
[0026]本专利技术实施例的第二方面提供了一种柴油商用车全自动泊车纵向控制系统，包括：
[0027]指令接收模块：用于每隔第一预设时间APA主动判断是否接收到车主下发的泊车指令，若接收到所述泊车指令，APA根据泊车指令得到目标距离和目标速度，并在第二预设时间内向ESP发送目标距离和目标速度；
[0028]环境感知模块：用于ESP接收到目标距离和目标速度后，判断目标车辆所处的环境信息，根据环境信息选择泊车模式，所述泊车模式包括平坦模式和特殊模式；
[0029]模式选择模块：用于若所述泊车模式为平坦模式时，ESP根据目标距离和目标速度控制目标车辆进行泊车操作，若所述泊车模式为特殊模式，ESP判断目标车辆当前的扭矩是否满足泊车需求；
[0030]扭矩请求模块：用于若不满足泊车需求，向EMS发送请求扭矩信号，EMS响应所述请求扭矩信号，以使目标车辆的速度达到目标速度，并控制目标车辆以目标速度行驶目标距离。
[0031]进一步地，所述扭矩请求模块还用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柴油商用车全自动泊车纵向控制方法，其特征在于，所述方法包括：每隔第一预设时间APA主动判断是否接收到车主下发的泊车指令，若接收到所述泊车指令，APA根据泊车指令得到目标距离和目标速度，并在第二预设时间内向ESP发送目标距离和目标速度；ESP接收到目标距离和目标速度后，判断目标车辆所处的环境信息，根据环境信息选择泊车模式，所述泊车模式包括平坦模式和特殊模式；若所述泊车模式为平坦模式时，ESP根据目标距离和目标速度控制目标车辆进行泊车操作，若所述泊车模式为特殊模式，ESP判断目标车辆当前的扭矩是否满足泊车需求；若不满足泊车需求，向EMS发送请求扭矩信号，EMS响应所述请求扭矩信号，以使目标车辆的速度达到目标速度，并控制目标车辆以目标速度行驶目标距离。2.根据权利要求1所述的一种柴油商用车全自动泊车纵向控制方法，其特征在于，所述若不满足泊车需求，向EMS发送请求扭矩信号，EMS响应所述请求扭矩信号，以使目标车辆的速度达到目标速度，并控制目标车辆以目标速度行驶目标距离的步骤包括：获取目标车辆的当前速度，根据当前速度和目标速度得到ESP请求扭矩，将ESP请求扭矩发送给EMS；EMS获取目标车辆的TCU请求扭矩，判断所述ESP请求扭矩和所述TCU请求扭矩的大小；若ESP请求扭矩大于TCU请求扭矩，则响应ESP请求扭矩，若ESP请求扭矩小于TCU请求扭矩，则响应TCU请求扭矩。3.根据权利要求2所述的一种柴油商用车全自动泊车纵向控制方法，其特征在于，所述获取目标车辆的当前速度，根据当前速度和目标速度得到ESP请求扭矩，将ESP请求扭矩发送给EMS的步骤包括：若当前速度小于目标速度，根据目标车辆当前速度和目标速度得到目标加速度，并向EMS发送ESP请求扭矩，以请求EMS增加扭矩，使当前速度按照目标在速度加速，直至目标车辆速度提升至目标速度；若当前速度大于目标速度，根据目标车辆当前速度和目标速度得到目标减速度，并向EMS发送ESP请求扭矩，以请求EMS降低扭矩，使当前速度按照目标减速度减速，直至目标车辆速度降低至目标速度。4.根据权利要求3所述的一种柴油商用车全自动泊车纵向控制方法，其特征在于，所述若当前速度大于目标速度，根据目标车辆当前速度和目标速度得到目标减速度，并向EMS发送ESP请求扭矩，以请求EMS降低扭矩，使当前速度按照目标减速度减速，直至目标车辆速度降低至目标速度的步骤包括：EMS降低扭矩后，获取目标车辆的当前车速并判断所述当前车速是否降低至目标速度，若所述当前车速未降低至目标速度，根据当前车速和目标速度得到制动补偿值；向目标车辆发送所述制动补偿值，控制目标车辆按照制动补偿值进行制动减速，使目标车辆当前速度降至目标速度。5.根据权利要求1所述的一种柴油商用车全自动泊车纵向控制方法，其特征在于，所述ESP接收到目标距离和目标速度后，判断目标车辆所处的环境信息，根据环境信息选择泊车模式，所述泊车模式包括平坦模式和特殊模式的步骤包括：获取目标车辆的环境信息，判断目标车辆是否满足泊车条件，所述泊车条件包括目标
车辆静止、刹车为踩下状态，若满足所述泊车条件，ESP向APA反馈可以泊车信号，APA向ESP发送目标车辆当前挡位信息，以使ESP进行纵向控制；判断目标车辆所处地面是否平坦，若目标车辆所处地面平坦，则控制目标车辆进入平坦泊车模式开始泊车操作，若目标车辆所处地面存在减速带、上坡，则控制车辆进入特殊泊车模式开始泊车操作；泊车结束后，APA向ESP发送结束状态和P挡申请，ESP判断目标车辆是否为静止状态，若目标车辆为静止状态，ESP向TCU发送P挡请求信号并激活EPB驻车，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘勇，刘卫东，曾祥龙，王松，汪韩韩，王爱春，黄少堂，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：