一种卷料运输AGV的空满料交换方法及卷料运输AGV技术

本发明专利技术公开了一种卷料运输AGV的空满料交换方法及卷料运输AGV，所述方法包括：AGV接收转塔机台的上料信号，所述AGV根据导航路径移动进入所述转塔机台的上下料区域，所述AGV检测所述AGV上的空料举升机构与所述转塔机台的相对位置，并对所述空料举升机构进行X、Y、Z方向调整定位使得所述转塔机台上的空料卷芯放入所述空料举升机构，所述AGV检测所述AGV上的满料举升机构与所述转塔机台的相对位置，并对所述满料举升机构进行X、Y、Z方向调整定位使得转塔机台将所述满料举升机构上的满料卷芯取走，所述AGV退出所述转塔机台的上下料区域。本发明专利技术能同时负载空料卷芯及满料卷芯，提高对转塔机台的上料效率。塔机台的上料效率。塔机台的上料效率。

【技术实现步骤摘要】
一种卷料运输AGV的空满料交换方法及卷料运输AGV


[0001]本专利技术涉及自动导引运输车(Automated Guided Vehicle简称AGV)
，尤其涉及一种卷料运输AGV的空满料交换方法及可同时装载空满料的卷料运输AGV。

技术介绍

[0002]AGV广泛运用于仓储物流、加工等行业，其能按照规划路径自动移动。
[0003]现有的卷材、箔材的转运、取料和放料行业，尤其是新能源锂电行业涂布、辊压和分切等前段工序，或类似卷料搬运的行业现场中，主要运用人工液压叉车或叉取式AGV进入转塔机台的区域进行转运、取料和放料。
[0004]人工液压叉车耗费人力，而叉取式AGV一般只设置有一个取料机构，这样当叉取式AGV为转塔机台上料时，需要移动到转塔机台，将转塔机台上的空料卷芯取下来，移动到空料缓存架并将空料卷芯放在空料缓存架上，然后再移动满料缓存架上取下装有卷料的满料卷芯，再移动到转塔机台为转塔机台上料，整个上料过程需要在转塔机台与空料缓存架、满料缓存架之间来回多趟，耗费时间长，上料效率低。
[0005]因此，现有技术有待改进。

技术实现思路

[0006]鉴于上述现有技术的不足之处，本专利技术的目的在于提供一种卷料运输AGV的空满料交换方法及同时装载空满料的卷料运输AGV，旨在能同时负载空料卷芯及满料卷芯，提高对转塔机台的上料效率。
[0007]为实现上述目的，本专利技术采取了以下技术方案：
[0008]第一方面，本专利技术提出了一种卷料运输AGV的空满料交换方法，应用于卷料运输AGV与转塔机台的物料交换，其中，所述方法包括如下步骤：
[0009]所述AGV接收所述转塔机台的上料信号；
[0010]所述AGV根据导航路径移动进入所述转塔机台的上下料区域；
[0011]所述AGV检测所述AGV上的空料举升机构与所述转塔机台的相对位置，并对所述空料举升机构进行X、Y、Z方向调整定位使得所述转塔机台上的空料卷芯放入所述空料举升机构；
[0012]所述AGV检测所述AGV上的满料举升机构与所述转塔机台的相对位置，并对所述满料举升机构进行X、Y、Z方向调整定位使得转塔机台将所述满料举升机构上的满料卷芯取走；
[0013]所述AGV退出所述转塔机台的上下料区域。
[0014]其中，所述空料举升机构上设置有压力传感器，所述转塔机台上的空料卷芯放入所述空料举升机构后，当所述转塔机台的气涨轴从所述空料卷芯内抽出时，所述AGV对所述空料举升机构进行X、Y、Z方向调整使得所述空料举升机构上的压力传感器检测到的数值保持在第一预设范围内。
[0015]其中，所述满料举升机构上设置有压力传感器，当所述转塔机台的气涨轴伸入所述满料卷芯内时，所述AGV对所述满料举升机构进行X、Y、Z方向调整使得所述满料举升机构上的压力传感器检测到的数值保持在第二预设范围内。
[0016]其中，所述空料举升机构包括在XYZ方向分别独立驱动的左空料举升部和右空料举升部；
[0017]所述满料举升机构包括在XYZ方向分别独立驱动的左满料举升部和右满料举升部。
[0018]其中，所述AGV进入所述转塔机台的上下料区域前先调整方向将所述AGV上的空料举升机构朝向所述转塔机台；
[0019]所述转塔机台上的空料卷芯放入所述空料举升机构后所述AGV原地旋转调整方向将所述AGV上的满料举升机构朝向所述转塔机台。
[0020]第二方面，本专利技术还提出一种同时装载空满料的卷料运输AGV，包括底座，所述底座的底部设置有行走轮，其中，所述底座上方设置有左X移动单元、右X移动单元，所述左X移动单元上设置有左举升单元，所述右X移动单元上设5置有右举升单元；
[0021]所述左举升单元包括滑动设置在所述左X移动单元上的左YZ移动单元，设置在所述左YZ移动单元上的左满料举升部及左空料举升部；
[0022]所述右举升单元包括滑动设置在所述右X移动单元上的右YZ移动单元，设置在所述右YZ移动单元上的右满料举升部及右空料举升部；
[0023]0所述左满料举升部与所述右满料举升部左右相对设置组成满料举升机构，
[0024]所述左空料举升部与所述右空料举升部左右相对设置组成空料举升机构。
[0025]其中，所述左满料举升部与所述左空料举升部联动设置，所述右满料举升部与所述右空料举升部联动设置。
[0026]其中，所述左YZ移动单元包括滑动设置所述左X移动单元上的左Z向移5动单元，滑动设置在所述左Z向移动单元上的左Y向移动单元，所述左满料举升部及左空料举升部滑动设置在所述左Y向移动单元上；
[0027]所述右YZ移动单元包括滑动设置所述右X移动单元上的右Z向移动单元，滑动设置在所述右Z向移动单元上的右Y向移动单元，所述右满料举升部及右空料举升部滑动设置在所述右Y向移动单元上。
[0028]0其中，所述左满料举升部、左空料举升部、右满料举升部、右空料举升部均包括：
[0029]举升固定座，安装在所述举升固定座上与所述举升固定座弹性抵接的举升移动座，安装在所述举升移动座上的V型叉，设置在所述举升固定座与所述举
[0030]升移动座之间的压力传感器，所述举升固定座安装在对应的左Y向移动单元或5右Y向移动单元上。
[0031]其中，还包括设置在所述底座上的中间座，所述中间座与所述底座之间连接有中间座X位移单元，所述中间座上还设置所述左X移动单元及所述右X移动单元。
[0032]应理解，在本专利技术范围内中，本专利技术的上述各技术特征和在下文(如实施方式)中具体描述的各技术特征之间都可以互相组合，从而构成新的或优选的技术方案，限于篇幅，在此不再一一累述。
[0033]本专利技术的卷料运输AGV的空满料交换方法，通过在AGV上分别设置空料举升机构及
满料举升机构，在进入转塔机台的上下料区域后先将空料举升机构与转塔机台定位对接，将转塔机台上的空料卷芯取下放在空料举升机构上，然后将满料举升机构与转塔机台定位对接，使得转塔机台取走放在满料举升机构上装有卷料的满料卷芯，无需像现有技术中需要先将取下的空料卷芯放在空料缓存架上，再去取装有卷料的满料卷芯，本专利技术的空满料交换方法大大提升了卷料运输AGV为转塔机台的上料效率。
附图说明
[0034]图1为本专利技术卷料运输AGV的空满料交换方法的流程示意图；
[0035]图2为本专利技术卷料运输AGV与转塔机台的结构示意图；
[0036]图3为本专利技术卷料运输AGV的结构示意图；
[0037]图4为图3结构的分解示意图；
[0038]图5为本专利技术中间座的结构示意图；
[0039]图6为本专利技术底座的结构示意图；
[0040]图7为本专利技术左举升单元、右举升单元，中间座的分解示意图；
[0041]图8为本专利技术右满料举升部、右空料举升部的剖面示意图。
[0042]附图标记说明：
[0043]100
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种卷料运输AGV的空满料交换方法，应用于卷料运输AGV与转塔机台的物料交换，其特征在于，所述方法包括如下步骤：所述AGV接收所述转塔机台的上料信号；所述AGV根据导航路径移动进入所述转塔机台的上下料区域；所述AGV检测所述AGV上的空料举升机构与所述转塔机台的相对位置，并对所述空料举升机构进行X、Y、Z方向调整定位使得所述转塔机台上的空料卷芯放入所述空料举升机构；所述AGV检测所述AGV上的满料举升机构与所述转塔机台的相对位置，并对所述满料举升机构进行X、Y、Z方向调整定位使得转塔机台将所述满料举升机构上的满料卷芯取走；所述AGV退出所述转塔机台的上下料区域。2.根据权利要求1所述的交换方法，其特征在于，所述空料举升机构上设置有压力传感器，所述转塔机台上的空料卷芯放入所述空料举升机构后，当所述转塔机台的气涨轴从所述空料卷芯内抽出时，所述AGV对所述空料举升机构进行X、Y、Z方向调整使得所述空料举升机构上的压力传感器检测到的数值保持在第一预设范围内。3.根据权利要求1所述的交换方法，其特征在于，所述满料举升机构上设置有压力传感器，当所述转塔机台的气涨轴伸入所述满料卷芯内时，所述AGV对所述满料举升机构进行X、Y、Z方向调整使得所述满料举升机构上的压力传感器检测到的数值保持在第二预设范围内。4.根据权利要求1所述的交换方法，其特征在于，所述空料举升机构包括在XYZ方向分别独立驱动的左空料举升部和右空料举升部；所述满料举升机构包括在XYZ方向分别独立驱动的左满料举升部和右满料举升部。5.根据权利要求1所述的交换方法，其特征在于，所述AGV进入所述转塔机台的上下料区域前先调整方向将所述AGV上的空料举升机构朝向所述转塔机台；所述转塔机台上的空料卷芯放入所述空料举升机构后所述AGV原地旋转调整方向将所述AGV上的满料举升机构朝向所述转塔机台。6.一种同时装载空满料的卷料运输AGV，包括底座，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李特，郭建红，
申请(专利权)人：苏州佳顺智能机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：