无人叉车及无人叉车的工作方法技术

本发明专利技术提供一种无人叉车及无人叉车的工作方法，涉及物料运输领域。所述无人叉车包括底盘、叉齿、承载平台和固定部，所述承载平台固定在所述底盘上，所述固定部固定于所述底盘的侧部，所述叉齿与所述固定部滑动连接，以使所述叉齿能够在第一高度和第二高度之间移动，所述叉齿在所述底盘上的正投影位于所述底盘内，并且所述叉齿在所述底盘上的正投影与所述承载平台在所述底盘上的正投影不重合；在所述叉齿位于所述第一高度时，所述叉齿高于所述承载平台；在所述叉齿位于所述第二高度时，所述叉齿低于所述承载平台。本申请的无人叉车在转弯时，承载在货叉上的货物碰到货架或者其他货物的风险较小，承载在货叉上的货物掉落的风险较小。小。小。

【技术实现步骤摘要】
无人叉车及无人叉车的工作方法


[0001]本申请涉及物料运输领域，尤其是涉及一种无人叉车及无人叉车的工作方法。

技术介绍

[0002]随着物流领域的发展，无人叉车的应用越来越广泛。现有的无人叉车一般包括底盘和货叉，货叉相对底盘向底盘的一侧伸出，这使得无人叉车整体长度较大，转弯时货叉碰到货架或者其他货物的风险较大。并且，在无人叉车原地旋转时，货物和底盘分别位于转弯中心两侧，使得无人叉车转动惯量较大，在无人叉车转动的过程中，承载在货叉上的货物掉落的风险较大。
[0003]此外，在无人叉车旋转的过程中，承载在货叉上的货物可能出现晃动，进而对无人叉车整体运行的稳定性产生影响。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供一种无人叉车，以解决无人叉车在转弯时承载在货叉上的货物碰到货架或者其他货物的风险较大以及承载在货叉上的货物掉落的风险较大的问题。
[0005]根据本申请的一方面提供一种无人叉车，所述无人叉车包括底盘、叉齿、承载平台和固定部，所述承载平台固定在所述底盘上，所述固定部固定于所述底盘的侧部，所述叉齿与所述固定部滑动连接，以使所述叉齿能够在第一高度和第二高度之间移动，所述叉齿在所述底盘上的正投影位于所述底盘内，并且所述叉齿在所述底盘上的正投影与所述承载平台在所述底盘上的正投影不重合；
[0006]在所述叉齿位于所述第一高度时，所述叉齿高于所述承载平台；
[0007]在所述叉齿位于所述第二高度时，所述叉齿低于所述承载平台。
[0008]优选地，所述无人叉车还包括配重部，所述配重部和所述固定部分别固定在所述底盘的两侧，所述底盘的形心位于所述配重部和所述固定部之间。
[0009]优选地，所述无人叉车包括两个行走轮组，两个所述行走轮组分别设置于所述底盘的宽度方向上两侧，所述行走轮组低于所述承载平台的上平面；
[0010]每个所述行走轮组均包括行走轮，两个所述行走轮组包括的两个所述行走轮的旋转中心的连线的中点在所述底盘上的投影与所述底盘的形心重合。
[0011]优选地，所述底盘的轮廓为矩形或者圆形的部分，所述底盘包括对称平面，所述底盘位于所述对称平面两侧的部分关于所述对称平面对称，所述对称平面与所述底盘的长度方向垂直，所述配重部位于所述对称平面的一侧；
[0012]在所述叉齿上承载货物时，所述货物的重心在所述底盘上的正投影与所述配重部位于所述对称平面的同一侧，所述货物的重心在所述底盘上的正投影与所述底盘的形心之间的距离小于所述行走轮组与所述底盘的形心之间的距离。
[0013]优选地，所述底盘包括固定平面，所述承载平台的数量为两个，两个所述承载平台间隔设置于所述固定平面。
[0014]优选地，所述底盘还包括凹陷部，所述凹陷部自所述固定平面向远离所述承载平台的方向凹入；
[0015]在所述叉齿位于所述第二高度时，所述叉齿位于所述凹陷部内。
[0016]优选地，所述无人叉车还包括活动部，所述叉齿与所述活动部通过螺栓连接，所述活动部与所述固定部滑动连接。
[0017]根据本申请的另一方面提供一种无人叉车的工作方法，所述无人叉车的工作方法依托于上述的无人叉车，所述无人叉车的工作方法包括：
[0018]控制所述无人叉车移动至第一位置，抬升所述叉齿至预定高度；
[0019]保持所述叉齿处于所述预定高度，控制所述无人叉车移动至第二位置，所述叉齿移动至货物的下方，抬起所述叉齿至举升高度，以将所述货物举起；
[0020]控制所述无人叉车移动至第一位置，所述叉齿下降，以使所述货物被承载于所述承载平台；控制所述无人叉车旋转和移动，以将承载在所述无人车上的货物转移至预定位置。
[0021]优选地，所述货物存储于存储组件中，所述存储组件围设出一个安置空间和至少一个承载空间，所述承载空间用于承载货物，所述安置空间设置在所述承载空间的下方，所述安置空间的体积大于所述底盘的体积，所述安置空间的高度高于所述承载平台的上表面的高度；
[0022]在所述无人叉车位于所述第二位置时，所述底盘位于所述安置空间内。
[0023]优选地，所述无人叉车在作业平面上移动，所述作业平面的位于所述存储组件的一侧的位置处设置有前置地码，所述作业平面与所述安置空间对应的位置处设置有底部地码；
[0024]控制所述无人叉车移动至第一位置包括：
[0025]控制所述无人叉车移动至第一校正位置处，基于所述第一校正位置与所述前置地码的偏差，控制所述无人叉车移动至所述前置地码的形心与所述底盘的形心完全重合，所述无人叉车位于所述第一位置；
[0026]控制所述无人叉车移动至第二位置包括：
[0027]控制所述无人叉车移动至第二校正位置处，基于所述第二校正位置与所述前置地码的偏差，控制所述无人叉车移动，在所述前置地码的形心与所述底盘的形心在所述底盘的长度方向上重合，在所述底盘的宽度方向上的距离小于预定距离时，所述无人叉车位于所述第二位置。
[0028]本申请的无人叉车的叉齿在底盘上的正投影位于底盘内，即叉齿以及5承载在叉齿上的货物于底盘占据同一空间，减小了无人叉车整体的长度，
[0029]降低了货叉碰到货架或者其他货物的风险。同时在无人叉车原地旋转时，转弯中心为底盘的形心，如此，无人叉车转动惯量较小，能够降低承载在货叉上的货物掉落的风险。
[0030]此外，叉齿能够在第一高度和第二高度之间移动，在无人叉车旋转时，0可以使叉齿移动至第二高度，此时，叉齿低于承载平台，货物被转移至承载平台上，如此，避免了无人叉车旋转的过程中，承载在货叉上的货物晃动对无人叉车整体运行的影响。
附图说明
[0031]5为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0032]图1示出本专利技术的实施例的无人叉车的立体结构示意图；
[0033]图2示出本专利技术的实施例的无人叉车的平面结构示意图；
[0034]图3示出无人叉车承载货物时的状态示意图；
[0035]图4示出叉齿为辊筒式叉齿时叉齿与底盘的相对位置图；
[0036]图5示出底盘的底部结构示意图；
[0037]图6示出无人叉车承载货物时的俯视图；
[0038]图7示出存储组件的第一实施例的结构示意图；
[0039]图8示出存储组件的第二实施例的结构示意图；
[0040]图9示出存储组件的第三实施例的结构示意图。
[0041]图标：1
‑
底盘；11
‑
固定平面；12
‑
凹陷部；2
‑
承载平台；3
‑
配重部；31
‑
配重块；32
‑
电池；41
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人叉车，其特征在于，所述无人叉车包括底盘、叉齿、承载平台和固定部，所述承载平台固定在所述底盘上，所述固定部固定于所述底盘的侧部，所述叉齿与所述固定部滑动连接，以使所述叉齿能够在第一高度和第二高度之间移动，所述叉齿在所述底盘上的正投影位于所述底盘内，并且所述叉齿在所述底盘上的正投影与所述承载平台在所述底盘上的正投影不重合；在所述叉齿位于所述第一高度时，所述叉齿高于所述承载平台；在所述叉齿位于所述第二高度时，所述叉齿低于所述承载平台。2.根据权利要求1所述的无人叉车，其特征在于，所述无人叉车还包括配重部，所述配重部和所述固定部分别固定在所述底盘的两侧，所述底盘的形心位于所述配重部和所述固定部之间。3.根据权利要求2所述的无人叉车，其特征在于，所述无人叉车包括两个行走轮组，两个所述行走轮组分别设置于所述底盘的宽度方向上两侧，所述行走轮组低于所述承载平台的上平面；每个所述行走轮组均包括行走轮，两个所述行走轮组包括的两个所述行走轮的旋转中心的连线的中点在所述底盘上的投影与所述底盘的形心重合。4.根据权利要求3所述的无人叉车，其特征在于，所述底盘的轮廓为矩形或者圆形的部分，所述底盘包括对称平面，所述底盘位于所述对称平面两侧的部分关于所述对称平面对称，所述对称平面与所述底盘的长度方向垂直，所述配重部位于所述对称平面的一侧；在所述叉齿上承载货物时，所述货物的重心在所述底盘上的正投影与所述配重部位于所述对称平面的同一侧，所述货物的重心在所述底盘上的正投影与所述底盘的形心之间的距离小于所述行走轮组与所述底盘的形心之间的距离。5.根据权利要求1所述的无人叉车，其特征在于，所述底盘包括固定平面，所述承载平台的数量为两个，两个所述承载平台间隔设置于所述固定平面。6.根据权利要求5所述的无人叉车，其特征在于，所述底盘还包括凹陷部，所述凹陷部自所述固定平面向远离所述承载平台的方向凹入；在所述叉齿位于所述第二高度时，所述叉齿位于所述凹陷部内。7.根据权利要求1所述的无人...

【专利技术属性】
技术研发人员：冀湘元，吕峰，张楠，
申请(专利权)人：北京捷象灵越科技有限公司，
类型：发明
国别省市：