【技术实现步骤摘要】
本申请涉及物料搬运，尤其是涉及一种叉车机器人。
技术介绍
1、随着物流领域的发展，越来越多的搬运工作均可由叉车机器人完成，叉车机器人自动化程度高，能够极大地降低人工成本，并且提升搬运的效率。
2、然而，在叉车机器人运行的过程中存在遇到障碍物或者异物侵入叉车机器人的风险，使得叉车机器人存在发生碰撞、倾倒等风险，现有的叉车机器人的安全防护方式较为单一，无法对叉车机器人进行全方面防护。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种叉车机器人，以解决现有的叉车机器人的安全防护方式较为单一，无法对叉车机器人进行全方面防护的问题。
2、本申请提供一种叉车机器人，所述叉车机器人包括：
3、车身主体，所述车身主体设置在安置平面上，所述车身主体能够在所述安置平面上移动，所述车身主体包括承载面；
4、货叉，所述货叉与所述车身主体滑动连接，以使所述货叉能够沿第一方向伸出或者收回，在所述货叉相对所述车身主体收回时，所述货叉位于所述车身主体的内部，所述货叉沿第二方向上升或者下降，所述第二方向与所述第一方向垂直；
5、货物承载检测组件，所述货物承载检测组件设置在所述车身主体的外缘上，在所述货物承载检测组件检测到待搬运物时，所述叉车机器人停止运行；
6、扫描组件，所述扫描组件设置在所述车身主体上，所述扫描组件用于扫描所述叉车机器人所处的环境；
7、叉取检测组件，所述叉取检测组件设置在所述车身主体上，所述叉取检测组件用于检测所述叉车
8、安全检测组件，所述安全检测组件设置在所述车身主体上，在所述安全检测组件检测到异物进入所述车身主体时，所述叉车机器人停止运行；
9、障碍物检测组件，所述障碍物检测组件设置在所述车身主体上，所述障碍物检测组件用于检测障碍物，在所述障碍物检测组件检测到所述障碍物时，所述叉车机器人停止运行；
10、碰撞检测件，所述碰撞检测件设置在所述货叉上，在所述碰撞检测件检测到所述待搬运物，所述叉车机器人停止运行；
11、装载检测件，所述装载检测件设置在所述车身主体上，所述装载检测件位于所述承载面在所述第二方向上的下侧，在所述装载检测件检测到所述待搬运物时，所述叉车机器人停止运行。
12、优选地，所述货物承载检测组件包括多个第一搬运检测器和多个第二搬运检测器，所述多个第一搬运检测器被划分为两组，两组所述第一搬运检测器分别设置在所述车身主体在所述第一方向上的两侧；
13、所述多个第二搬运检测器被划分为两组，两组所述第二搬运检测器分别设置在所述车身主体在第三方向上的两侧，所述第三方向分别与所述第一方向和所述第二方向垂直。
14、优选地，所述车身主体包括连接机构和三个承托机构，三个所述承托机构均与所述连接机构连接，三个所述承托机构沿所述第三方向间隔设置，相邻的两个所述承托机构围设出安置空间；
15、所述货叉包括推拉机构和两个叉齿，两个所述叉齿均与所述推拉机构连接，所述推拉机构能够带动所述叉齿在所述安置空间内伸出或者收回；
16、所述扫描组件包括多个导航雷达，其中两个导航雷达中的第一者设置一个所述承托机构的背对所述连接机构的一侧，两个所述导航雷达中的第二者设置在所述连接机构背对所述承托机构的一侧，所述第一者和所述第二者分别位于所述车身主体在所述第三方向上的两端。
17、优选地，所述叉取检测组件包括识别雷达、第一测距传感器和第二测距传感器，所述识别雷达设置在位于中间的所述承托机构的背对所述连接机构的一侧，所述识别雷达用于扫描待搬运物；
18、所述第一测距传感器和所述第二测距传感器分别设置在位于边缘的两个所述承托机构的背对所述连接机构的一侧，在所述第一测距传感器与所述待搬运物的距离等于所述第二测距传感器与所述待搬运物的距离时，所述货叉能够叉取所述待搬运物。
19、优选地，所述待搬运物包括支撑板和支撑框架，所述支撑板固定在所述支撑框架上，所述支撑框架包括第一安置槽和第二安置槽，所述第一安置槽与所述第二安置槽沿第一方向间隔设置，所述叉齿包括抵接板，所述抵接板在所述第一方向上的尺寸大于所述第一安置槽和所述第二安置槽之间的距离；
20、所述抵接板在所述第一方向上的尺寸大于所述安置空间在所述第一方向上的尺寸。
21、优选地，所述扫描组件包括避障雷达，所述避障雷达设置在所述连接机构的背对所述承托机构的一侧，所述避障雷达用于扫描障碍物。
22、优选地，所述障碍物检测组件包括旋转避障检测器和卸货检测器，所述旋转避障检测器设置在所述车身主体在所述第三方向上的一侧，在所述叉车机器人旋转，且所述旋转避障检测器检测到所述障碍物时，所述叉车机器人停止运行；
23、所述卸货检测器设置在所述车身主体在所述第三方向上的一侧，所述卸货检测器位于所述旋转避障检测器的背对所述连接机构的一侧，在所述叉车机器人进行卸货，且所述卸货检测器检测到所述障碍物时，所述叉车机器人停止运行。
24、优选地，所述连接机构包括连接部和电气仓，三个所述承托机构均与所述连接部连接，所述电气仓固定在所述连接部上；
25、所述安全检测组件包括第一异物检测器和第二异物检测器，所述第一异物检测器和所述第二异物检测器均设置在所述电气仓内，所述电气仓的朝向所述承托机构的一侧开设有第一贯通孔和第二贯通孔，所述第一异物检测器的至少部分被所述第一贯通孔暴露，所述第二异物检测器的至少部分被所述第二贯通孔暴露，在所述第一异物检测器和/或所述第二异物检测器检测到所述异物时，所述叉车机器人停机。
26、优选地，所述安全检测组件还包括第三异物检测器，所述第三异物检测器设置在所述连接部的朝向所述承托机构的一侧，所述第三异物检测器位于所述安置空间内，在所述第三异物检测器检测到所述异物时，所述叉车机器人停机。
27、优选地，所述叉车机器人包括保护件，所述保护件均固定在所述车身主体上，所述保护件围设出容纳空间，所述保护件具有与所述容纳空间连接的开口，所述开口朝向所述第三方向上的上侧，所述第二搬运检测器设置在所述容纳空间内。
28、在本申请的叉车机器人使用的过程中，在货物承载检测组件检测到待搬运物时，待搬运物超出车身主体的外缘，此时叉车机器人停止运行，以避免货物发生倾倒。在叉车机器人移动的过程中，扫描组件扫描叉车机器人所处的环境，以避免叉车机器人与障碍物碰撞。在安全检测组件检测到异物车身主体时，叉车机器人停止运行，以避免异物对叉车机器人以及叉车机器人对侵入的异物造成损伤。在叉车机器人进行旋转或者卸货前，若障碍物检测组件检测到障碍物，则叉车机器人停止运行，以避免叉车机器人与障碍物发生碰撞。在进行叉取前，可以通过叉取检测组件检测检测叉车机器人与待搬运物之间的夹角，基于叉车机器人与待搬运物之间的夹角，可以通过叉车机器人旋转确保货叉正对待搬运物。在进行叉取的过程中，若碰撞检测件检测到待搬本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种叉车机器人，其特征在于，所述叉车机器人包括：
2.根据权利要求1所述的叉车机器人，其特征在于，所述货物承载检测组件包括多个第一搬运检测器和多个第二搬运检测器，所述多个第一搬运检测器被划分为两组，两组所述第一搬运检测器分别设置在所述车身主体在所述第一方向上的两侧；
3.根据权利要求2所述的叉车机器人，其特征在于，所述车身主体包括连接机构和三个承托机构，三个所述承托机构均与所述连接机构连接，三个所述承托机构沿所述第三方向间隔设置，相邻的两个所述承托机构围设出安置空间；
4.根据权利要求3所述的叉车机器人，其特征在于，所述叉取检测组件包括识别雷达、第一测距传感器和第二测距传感器，所述识别雷达设置在位于中间的所述承托机构的背对所述连接机构的一侧，所述识别雷达用于扫描待搬运物；
5.根据权利要求3所述的叉车机器人，其特征在于，所述待搬运物包括支撑板和支撑框架，所述支撑板固定在所述支撑框架上，所述支撑框架包括第一安置槽和第二安置槽，所述第一安置槽与所述第二安置槽沿第一方向间隔设置，所述叉齿包括抵接板，所述抵接板在所述第一方向上的尺寸大于
6.根据权利要求3所述的叉车机器人，其特征在于，所述扫描组件包括避障雷达，所述避障雷达设置在所述连接机构的背对所述承托机构的一侧，所述避障雷达用于扫描障碍物。
7.根据权利要求3所述的叉车机器人，其特征在于，所述障碍物检测组件包括旋转避障检测器和卸货检测器，所述旋转避障检测器设置在所述车身主体在所述第三方向上的一侧，在所述叉车机器人旋转，且所述旋转避障检测器检测到所述障碍物时，所述叉车机器人停止运行；
8.根据权利要求3所述的叉车机器人，其特征在于，所述连接机构包括连接部和电气仓，三个所述承托机构均与所述连接部连接，所述电气仓固定在所述连接部上；
9.根据权利要求8所述的叉车机器人，其特征在于，所述安全检测组件还包括第三异物检测器，所述第三异物检测器设置在所述连接部的朝向所述承托机构的一侧，所述第三异物检测器位于所述安置空间内，在所述第三异物检测器检测到所述异物时，所述叉车机器人停机。
10.根据权利要求2所述的叉车机器人，其特征在于，所述叉车机器人包括保护件，所述保护件均固定在所述车身主体上，所述保护件围设出容纳空间，所述保护件具有与所述容纳空间连接的开口，所述开口朝向所述第三方向上的上侧，所述第二搬运检测器设置在所述容纳空间内。
...【技术特征摘要】
1.一种叉车机器人，其特征在于，所述叉车机器人包括：
2.根据权利要求1所述的叉车机器人，其特征在于，所述货物承载检测组件包括多个第一搬运检测器和多个第二搬运检测器，所述多个第一搬运检测器被划分为两组，两组所述第一搬运检测器分别设置在所述车身主体在所述第一方向上的两侧；
3.根据权利要求2所述的叉车机器人，其特征在于，所述车身主体包括连接机构和三个承托机构，三个所述承托机构均与所述连接机构连接，三个所述承托机构沿所述第三方向间隔设置，相邻的两个所述承托机构围设出安置空间；
4.根据权利要求3所述的叉车机器人，其特征在于，所述叉取检测组件包括识别雷达、第一测距传感器和第二测距传感器，所述识别雷达设置在位于中间的所述承托机构的背对所述连接机构的一侧，所述识别雷达用于扫描待搬运物；
5.根据权利要求3所述的叉车机器人，其特征在于，所述待搬运物包括支撑板和支撑框架，所述支撑板固定在所述支撑框架上，所述支撑框架包括第一安置槽和第二安置槽，所述第一安置槽与所述第二安置槽沿第一方向间隔设置，所述叉齿包括抵接板，所述抵接板在所述第一方向上的尺寸大于所述第一安置槽和所述第二安置槽之间的距离；
6.根据权利要求3所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐超，刘江波，翟辉，
申请(专利权)人：北京捷象灵越科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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