【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，尤其是涉及一种托盘位姿的识别方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
1、近年来，随着移动机器人、无人驾驶等技术的发展，无人叉车也开始被应用到工业制造的各个领域。在开放式的自动化仓储应用场景下，货物一般会放置到托盘上，无人叉车在搬运货物时，通常是对托盘进行搬运。因此，对于托盘的识别和叉放是无人叉车的一个核心功能。一般来讲，识别需要识别到托盘的位姿，在识别到托盘的位姿后，无人叉车才能够调整自身位姿实现精确叉放。因此，现有技术中急需一种能够识别托盘位姿的方法。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种托盘位姿的识别方法、装置、电子设备及可读存储介质，以提高托盘位姿识别的效率和精度。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种托盘位姿的识别方法，包括：
3、获取图像采集设备采集到的包含待叉放托盘的深度图像和平面图像；所述图像采集设备设置于无人叉车上；
4、从所述平面图像中确定出所述待叉放托盘的目标托盘区域；
5、根据所述目标托盘区域，从所述深度图像中确定出所述目标托盘区域的托盘深度信息；
6、根据所述托盘深度信息，生成托盘点云数据；
7、对所述托盘点云数据进行点云分割，得到所述待叉放托盘的目标侧面上的目标托盘点云数据；
8、根据所述目标托盘点云数据确定所述目标侧面的中心点和所述目标侧面的法向量；
9、根据所述中心点的点云数据和所述法向量，确定所述待叉放托盘的位姿信
10、结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述图像采集设备包括深度传感器和rgb传感器；所述获取图像采集设备采集到的包含待叉放托盘的深度图像和平面图像，包括：
11、获取所述深度传感器采集到的包含待叉放托盘的深度图像，以及获取所述rgb传感器采集到的包含待叉放托盘的平面图像。
12、结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述待叉放托盘是由至少一层托盘堆叠形成的；所述从所述平面图像中确定出所述待叉放托盘的目标托盘区域，包括：
13、从所述平面图像中确定出所述待叉放托盘的最底层托盘所在的目标托盘区域。
14、结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述根据所述目标托盘区域，从所述深度图像中确定出所述目标托盘区域的托盘深度信息，包括：
15、对所述深度图像和所述平面图像进行图像对齐处理；
16、根据所述目标托盘区域在所述平面图像上的目标位置，将所述深度图像中目标位置上的深度信息确定为托盘深度信息。
17、结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述根据所述托盘深度信息，生成托盘点云数据，包括：
18、根据所述托盘深度信息对所述待叉放托盘进行三维重建，得到原始托盘点云数据；
19、对所述原始托盘点云数据进行点云处理，得到托盘点云数据；所述点云处理包含以下中的任意一种或多种：去噪处理、降采样处理。
20、结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述根据所述目标托盘点云数据确定所述目标侧面的法向量，包括：
21、根据所述目标托盘点云数据确定所述目标侧面所在平面的平面方程；
22、根据所述平面方程，计算所述目标侧面所在平面的法向量，将该法向量作为所述目标侧面的法向量。
23、结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
24、根据所述待叉放托盘的位姿信息，以及所述无人叉车的位姿信息，控制所述无人叉车进行移动，以将所述无人叉车移动到所述待叉放托盘的目标侧面且所述无人叉车的行驶方向正对所述目标侧面。
25、第二方面，本申请实施例还提供一种托盘位姿的识别装置，包括：
26、获取模块，用于获取图像采集设备采集到的包含待叉放托盘的深度图像和平面图像；所述图像采集设备设置于无人叉车上；
27、第一确定模块，用于从所述平面图像中确定出所述待叉放托盘的目标托盘区域；
28、第二确定模块，用于根据所述目标托盘区域，从所述深度图像中确定出所述目标托盘区域的托盘深度信息；
29、生成模块，用于根据所述托盘深度信息，生成托盘点云数据；
30、分割模块，用于对所述托盘点云数据进行点云分割，得到所述待叉放托盘的目标侧面上的目标托盘点云数据；
31、第三确定模块，用于根据所述目标托盘点云数据确定所述目标侧面的中心点和所述目标侧面的法向量；
32、第四确定模块，用于根据所述中心点的点云数据和所述法向量，确定所述待叉放托盘的位姿信息。
33、结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述图像采集设备包括深度传感器和rgb传感器；所述获取模块在用于获取图像采集设备采集到的包含待叉放托盘的深度图像和平面图像时，具体用于：
34、获取所述深度传感器采集到的包含待叉放托盘的深度图像，以及获取所述rgb传感器采集到的包含待叉放托盘的平面图像。
35、结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述待叉放托盘是由至少一层托盘堆叠形成的；所述第一确定模块在用于从所述平面图像中确定出所述待叉放托盘的目标托盘区域时，具体用于：
36、从所述平面图像中确定出所述待叉放托盘的最底层托盘所在的目标托盘区域。
37、结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述第二确定模块在用于根据所述目标托盘区域，从所述深度图像中确定出所述目标托盘区域的托盘深度信息时，具体用于：
38、对所述深度图像和所述平面图像进行图像对齐处理；
39、根据所述目标托盘区域在所述平面图像上的目标位置，将所述深度图像中目标位置上的深度信息确定为托盘深度信息。
40、结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，其中，所述生成模块在用于根据所述托盘深度信息，生成托盘点云数据时，具体用于：
41、根据所述托盘深度信息对所述待叉放托盘进行三维重建，得到原始托盘点云数据；
42、对所述原始托盘点云数据进行点云处理，得到托盘点云数据；所述点云处理包含以下中的任意一种或多种：去噪处理、降采样处理。
43、结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第五种可能的实施方式，其中，所述第三确定模块在用于根据所述目标托盘点云数据确定所述目标侧面的中心点和所述目标侧面的法向量时，具体用于：
44、根据所述目标托盘点云数据确定所述目标侧面所在平面的平面方程；
45、根据所述平面方程，计算所述目标侧面所在平面的法向量，将该法向量作为所述目标本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种托盘位姿的识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述图像采集设备包括深度传感器和RGB传感器；所述获取图像采集设备采集到的包含待叉放托盘的深度图像和平面图像，包括：
3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述待叉放托盘是由至少一层托盘堆叠形成的；所述从所述平面图像中确定出所述待叉放托盘的目标托盘区域，包括：
4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述目标托盘区域，从所述深度图像中确定出所述目标托盘区域的托盘深度信息，包括：
5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述托盘深度信息，生成托盘点云数据，包括：
6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述目标托盘点云数据确定所述目标侧面的法向量，包括：
7.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种托盘位姿的识别装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种托盘位姿的识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述图像采集设备包括深度传感器和rgb传感器；所述获取图像采集设备采集到的包含待叉放托盘的深度图像和平面图像，包括：
3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述待叉放托盘是由至少一层托盘堆叠形成的；所述从所述平面图像中确定出所述待叉放托盘的目标托盘区域，包括：
4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述目标托盘区域，从所述深度图像中确定出所述目标托盘区域的托盘深度信息，包括：
5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述托盘深度信息，生成托盘点云数据，包括：
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁平广，李冰军，宋雨璠，蒋一，
申请(专利权)人：北京捷象灵越科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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