【技术实现步骤摘要】
本申请涉及货物搬运领域，尤其是涉及一种货叉及叉车机器人。
技术介绍
1、随着立体仓库的普及应用，叉车机器人越来越广泛地应用在立体仓库的货物搬运中。
2、叉车机器人包括门架和与门架滑动连接的货叉，货叉能够升降，从而实现货物的叉取和卸载。然而，随着叉车机器人的使用，门架可能会出现变形，导致货叉的叉取表面与地面不平行。在货叉移动至高位进行取货时，货叉的叉取表面与地面不平行，使得货叉的叉齿极易与托盘发生剐蹭，甚至造成货物倾倒，造成安全事故；在货叉移动至高位进行放货时，由于门架变形，使得处于叉齿上的托盘与货架不平行，会影响货物放置的精度，甚至导致叉齿与货架发生剐蹭，造成安全事故。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种货叉及叉车机器人，以解决现有的叉车机器人的门架变形，导致货叉的叉取表面与地面不平行，甚至造成安全事故的问题。
2、根据本申请的一方面提供一种货叉，所述货叉包括安装架、货叉架和推动构件，所述货叉架包括连接构件、叉齿和角度检测器，所述叉齿固定于所述连接构件，所述角度检测器固定于所述叉齿，所述叉齿包括叉取平面，所述角度检测器用于检测所述叉取平面与地面的夹角；
3、所述货叉架与所述连接构件铰接，所述推动构件的一端与所述安装架连接，所述推动构件的另一端与所述连接构件抵接，所述推动构件能够伸长或者收缩，以使所述推动构件能够推动所述连接构件朝向或者背对所述安装架移动。
4、优选地，所述货叉架包括旋转轴和连接块，所述连接块固定于所述连接构件的
5、优选地，所述推动构件包括固定部和伸缩部，所述货叉还包括推动块，所述伸缩部与所述固定部连接，所述伸缩部能够相对所述固定部伸出或者收回，所述推动块固定于所述伸缩部的端部，所述推动块与所述连接构件抵接。
6、优选地，所述货叉还包括距离检测器，所述距离检测器设置于所述伸缩部，所述距离检测器能够检测所述伸缩部的位移。
7、优选地，所述货叉还包括承托构件，所述承托构件固定于所述安装架，所述推动块被承托在所述承托构件上，所述推动块能够相对所述承托构件滑动。
8、优选地，所述承托构件具有滑道，所述滑道的延伸方向与所述推动构件的伸缩方向相同，所述推动块位于所述滑道内。
9、优选地，所述货叉还包括控制系统，所述推动构件、所述距离检测器和所述角度检测器均与所述控制系统通信连接，所述控制系统能够接收所述距离检测器和所述角度检测器发出的信号，所述控制系统能够控制所述推动构件伸长或者收缩。
10、优选地，所述角度检测器和所述叉齿的数量均为两个，两个所述叉齿间隔设置，两个所述角度检测器分别固定在两个所述叉齿上。
11、优选地，所述推动构件的数量为两个，两个所述推动构件分别固定在所述安装架的两侧，两个所述推动构件分别与所述连接构件抵接。
12、根据本申请的另一方面提供一种叉车机器人，所述叉车机器人包括上述的货叉。
13、在本申请的货叉使用的过程中，在货叉移动至高位进行取货或者放货之前，可以通过角度检测器检测叉取平面与地面之间的夹角，若叉取平面与地面之间的夹角为0度，叉取平面与地面平行，此时可以直接进行取货或者放货。若叉取平面与地面之间的夹角不等于0度时，叉取平面与地面不平行，此时可以通过推动构件推动连接构件以及叉齿，之后继续使用角度检测器检测叉取平面与地面之间的夹角，若叉取平面与地面之间的夹角为0度，则可以直接进行取货或者放货，若叉取平面与地面之间的夹角仍然不等于0度，则继续通过推动构件推动连接构件以及叉齿，直至叉取平面与地面之间的夹角为0度。如此，在取货或者放货，通过推动构件对货叉进行调整，使得叉取平面与地面平行，能够避免叉齿与货架或者货物发生剐蹭，保证了货物放置的精度，减低了发生安全事故的风险。
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1.一种货叉，其特征在于，所述货叉包括安装架、货叉架和推动构件，所述货叉架包括连接构件、叉齿和角度检测器，所述叉齿固定于所述连接构件，所述角度检测器固定于所述叉齿，所述叉齿包括叉取平面，所述角度检测器用于检测所述叉取平面与地面的夹角；
2.根据权利要求1所述的货叉，其特征在于，所述货叉架包括旋转轴和连接块，所述连接块固定于所述连接构件的中部，所述连接块和所述安装架通过所述旋转轴连接，所述推动构件与所述连接构件的下端抵接。
3.根据权利要求2所述的货叉，其特征在于，所述推动构件包括固定部和伸缩部，所述货叉还包括推动块，所述伸缩部与所述固定部连接，所述伸缩部能够相对所述固定部伸出或者收回，所述推动块固定于所述伸缩部的端部，所述推动块与所述连接构件抵接。
4.根据权利要求3所述的货叉，其特征在于，所述货叉还包括距离检测器，所述距离检测器设置于所述伸缩部，所述距离检测器能够检测所述伸缩部的位移。
5.根据权利要求3或者4所述的货叉，其特征在于，所述货叉还包括承托构件，所述承托构件固定于所述安装架，所述推动块被承托在所述承托构件上，所述推动块
6.根据权利要求5所述的货叉，其特征在于，所述承托构件具有滑道，所述滑道的延伸方向与所述推动构件的伸缩方向相同，所述推动块位于所述滑道内。
7.根据权利要求4所述的货叉，其特征在于，所述货叉还包括控制系统，所述推动构件、所述距离检测器和所述角度检测器均与所述控制系统通信连接，所述控制系统能够接收所述距离检测器和所述角度检测器发出的信号，所述控制系统能够控制所述推动构件伸长或者收缩。
8.根据权利要求1所述的货叉，其特征在于，所述角度检测器和所述叉齿的数量均为两个，两个所述叉齿间隔设置，两个所述角度检测器分别固定在两个所述叉齿上。
9.根据权利要求1所述的货叉，其特征在于，所述推动构件的数量为两个，两个所述推动构件分别固定在所述安装架的两侧，两个所述推动构件分别与所述连接构件抵接。
10.一种叉车机器人，其特征在于，所述叉车机器人包括权利要求1-9中任一项所述的货叉。
...【技术特征摘要】
1.一种货叉，其特征在于，所述货叉包括安装架、货叉架和推动构件，所述货叉架包括连接构件、叉齿和角度检测器，所述叉齿固定于所述连接构件，所述角度检测器固定于所述叉齿，所述叉齿包括叉取平面，所述角度检测器用于检测所述叉取平面与地面的夹角；
2.根据权利要求1所述的货叉，其特征在于，所述货叉架包括旋转轴和连接块，所述连接块固定于所述连接构件的中部，所述连接块和所述安装架通过所述旋转轴连接，所述推动构件与所述连接构件的下端抵接。
3.根据权利要求2所述的货叉，其特征在于，所述推动构件包括固定部和伸缩部，所述货叉还包括推动块，所述伸缩部与所述固定部连接，所述伸缩部能够相对所述固定部伸出或者收回，所述推动块固定于所述伸缩部的端部，所述推动块与所述连接构件抵接。
4.根据权利要求3所述的货叉，其特征在于，所述货叉还包括距离检测器，所述距离检测器设置于所述伸缩部，所述距离检测器能够检测所述伸缩部的位移。
5.根据权利要求3或者4所述的货叉，其特征在于，所述货叉还包括承托构件，所述承托构...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘江波，张楠，
申请(专利权)人：北京捷象灵越科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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