叉齿及搬运机器人制造技术

本发明专利技术提供一种叉齿及搬运机器人，涉及货物搬运领域。叉齿包括叉齿本体、检测部和碰撞检测机构，检测部固定于叉齿本体；碰撞检测机构包括碰撞板、遮挡部和固定座，固定座固定于叉齿本体，碰撞板与固定座活动连接，碰撞板开设有开口，遮挡部与固定座铰接，碰撞板能够朝向或者背对叉齿移动，以驱动遮挡部在第一位置和第二位置之间移动；在遮挡部位于第一位置时，检测部在碰撞板上的正投影位于开口的内部；在遮挡部位于第二位置时，遮挡部在碰撞板上的正投影覆盖开口。本发明专利技术的叉齿能够解决现有的叉齿中配备的碰撞物检测机构中传感器数量较多，传感器设置复杂，使得叉齿的成本升高的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
叉齿及搬运机器人


[0001]本申请涉及货物搬运领域，尤其是涉及一种叉齿及搬运机器人。

技术介绍

[0002]随着社会经济的发展和工业化水平的提高，货物的搬运越来越多地由搬运机器人承担。为了避免搬运机器人在移动的过程中与障碍物发生碰撞，叉齿上一般设置有检测装置。在搬运机器人实际叉取托盘货物前，检测装置需要提前检测叉齿前方是否有明显的障碍物，若判断无障碍物即可进行叉取货物。
[0003]然而，在叉齿往托盘孔伸入的过程中，检测装置可能无法检测到不太明显的障碍物(例如脱落的捆扎带等)，在搬运机器人移动的过程中存在与不明显的障碍物碰撞的风险；同时，由于车体行走轨迹与托盘不平行等原因可能造成叉齿与托盘孔侧面发生剐蹭的现象。
[0004]为了避免上述现象的发生，叉齿上可以配备货物碰撞检测机构，然而，叉齿上需要设置的传感器的数量较多，传感器设置复杂，使得叉齿的成本升高。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请提供一种叉齿，以解决现有的叉齿中配备的碰撞物检测机构中传感器数量较多，传感器设置复杂，使得叉齿的成本升高的问题。
[0006]根据本申请的一方面提供一种叉齿，所述叉齿包括叉齿本体、检测部和碰撞检测机构，所述检测部固定于叉齿本体；
[0007]所述碰撞检测机构包括碰撞板、遮挡部和固定座，所述固定座固定于叉齿本体，所述碰撞板与所述固定座活动连接，所述碰撞板开设有开口，所述遮挡部与所述固定座铰接，所述碰撞板能够朝向或者背对所述叉齿移动，以驱动所述遮挡部在第一位置和第二位置之间移动；
[0008]在所述遮挡部位于所述第一位置时，所述检测部在所述碰撞板上的正投影位于所述开口的内部；
[0009]在所述遮挡部位于所述第二位置时，所述遮挡部在所述碰撞板上的正投影覆盖所述开口。
[0010]优选地，所述碰撞板围设出安装腔，所述固定座和所述遮挡部均位于所述安装腔内，所述检测部的部分伸入所述安装腔内；
[0011]在所述遮挡部位于所述第一位置或者所述第二位置时，所述碰撞板均与所述遮挡部抵接。
[0012]优选地，所述碰撞检测机构还包括安装部，所述安装部与所述碰撞板的朝向所述安装腔的一侧连接，所述固定座上开设有安装孔，所述安装部的部分位于所述安装孔内，所述安装部能够在所述安装孔内滑动。
[0013]优选地，所述碰撞检测机构还包括导向部和连接部，所述固定座上开设有导向孔，
所述导向部的部分位于所述导向孔，所述连接部位于所述安装腔的外部，并且所述导向部与所述安装部通过所述连接部连接，所述导向部能够相对所述导向孔偏转。
[0014]优选地，所述碰撞检测机构还包括第一弹性部，所述第一弹性部套设于所述安装部，所述第一弹性部的两端分别与所述固定座和所述碰撞板抵接，所述第一弹性部能够沿所述安装部的延伸方向发生弹性形变。
[0015]优选地，所述安装孔的直径大于所述安装部的直径；
[0016]在所述固定座指向所述碰撞板的方向上，所述导向部的截面积渐缩，所述导向孔的截面积渐缩，所述导向部的长度大于或者所述导向孔的长度；
[0017]所述导向部的最大截面积等于所述导向孔的最大截面积。
[0018]优选地，所述碰撞检测机构包括第二弹性部，所述第二弹性部的一端与所述遮挡部抵接，所述第二弹性部的另一端与所述固定座抵接，所述第二弹性部能够对所述遮挡部施加远离所述固定座的方向的力。
[0019]优选地，所述碰撞板在第一方向上的两端朝向所述安装腔的内部延伸，所述碰撞板在所述第一方向上的尺寸大于所述叉齿在所述第一方向上的尺寸；
[0020]所述碰撞板包括第一弧面部分，所述第一弧面部分位于所述碰撞板在第二方向上的端部，所述第一弧面部分在所述第二方向上的最高点高于所述叉齿在所述第二方向上的端部，所述第二方向与所述第一方向垂直。
[0021]优选地，所述遮挡部的数量为两个，所述检测部的数量为两个，两个所述检测部与两个所述遮挡部一一对应。
[0022]根据本申请的另一方面提供一种搬运机器人，所述搬运机器人包括上述的叉齿。
[0023]在本申请的叉齿使用的过程中，在叉齿未碰触到障碍物时，遮挡部处于第一位置，此时，检测部在碰撞板上的正投影位于开口的内部，此时，检测部可以通过开口提前检测叉齿前方是否有明显的障碍物，在检测物检测到障碍物时，搬运机器人停止移动，在检测部未检测到障碍物时，搬运机器人继续移动；在叉齿触碰到障碍物时，碰撞板与障碍物碰撞，使得碰撞物朝向叉齿移动，遮挡部移动至第二位置，此时，遮挡部在碰撞板上的正投影覆盖开口，此时检测部能够检测到遮挡部，即检测部检测到障碍物，搬运机器人停止移动。
[0024]以上，本申请通过用于提前检测叉齿前方是否有明显的障碍物的检测部，实现了障碍物的检测，如此，无需额外设置检测部，简化了叉齿的结构，降低了叉齿的成本。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0026]图1示出根据本专利技术的实施例的叉齿的立体结构示意图；
[0027]图2示出根据本专利技术的实施例的叉齿的侧视图；
[0028]图3示出根据本专利技术的实施例的叉齿的俯视图；
[0029]图4示出根据本专利技术的实施例的叉齿的主视图；
[0030]图5示出图4中的叉齿沿A
‑
A
’
剖切获得的剖面图；
[0031]图6示出本专利技术的实施例的碰撞检测装置的结构示意图。
[0032]图标：1
‑
叉齿本体；2
‑
检测部；3
‑
碰撞检测机构；31
‑
碰撞板；311
‑
第一弧面部分；312
‑
平面部分；313
‑
开口；314
‑
第二弧面部分；315
‑
第三弧面部分；32
‑
遮挡部；33
‑
固定座；34
‑
衔接块；35
‑
安装部；36
‑
导向部；37
‑
连接部；38
‑
第一弹性部；39
‑
第二弹性部；L1
‑
第一方向；L2
‑
第二方向；L3
‑
第三方向。
具体实施方式
[0033]提供以下具体实施方式以帮助读者获得对这里所描述的方法、设备和/或系统的全面理解。然而，在理解本申请的公开内容之后，这里所描述的方法、设备和/或系统的各种改变、修改及等同物将是显而易见的。例如，这里所描述的操作的顺序仅仅是示例，其并不限于这里所阐述的顺序，而是除了必须以特定顺序发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种叉齿，其特征在于，所述叉齿包括叉齿本体、检测部和碰撞检测机构，所述检测部固定于叉齿本体；所述碰撞检测机构包括碰撞板、遮挡部和固定座，所述固定座固定于叉齿本体，所述碰撞板与所述固定座活动连接，所述碰撞板开设有开口，所述遮挡部与所述固定座铰接，所述碰撞板能够朝向或者背对所述叉齿移动，以驱动所述遮挡部在第一位置和第二位置之间移动；在所述遮挡部位于所述第一位置时，所述检测部在所述碰撞板上的正投影位于所述开口的内部；在所述遮挡部位于所述第二位置时，所述遮挡部在所述碰撞板上的正投影覆盖所述开口。2.根据权利要求1所述的叉齿，其特征在于，所述碰撞板围设出安装腔，所述固定座和所述遮挡部均位于所述安装腔内，所述检测部的部分伸入所述安装腔内；在所述遮挡部位于所述第一位置或者所述第二位置时，所述碰撞板均与所述遮挡部抵接。3.根据权利要求2所述的叉齿，其特征在于，所述碰撞检测机构还包括安装部，所述安装部与所述碰撞板的朝向所述安装腔的一侧连接，所述固定座上开设有安装孔，所述安装部的部分位于所述安装孔内，所述安装部能够在所述安装孔内滑动。4.根据权利要求3所述的叉齿，其特征在于，所述碰撞检测机构还包括导向部和连接部，所述固定座上开设有导向孔，所述导向部的部分位于所述导向孔，所述连接部位于所述安装腔的外部，并且所述导向部与所述安装部通过所述连接部连接，所述导向部能够相对所述导向孔偏转。5.根据权利要求4所述的叉齿，其特征在于，所述碰撞检测机构还包括第一弹性部，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘江波，
申请(专利权)人：北京捷象灵越科技有限公司，
类型：发明
国别省市：