【技术实现步骤摘要】
本技术涉及搬运机器人，具体为双目视觉定位搬运机器人。
技术介绍
1、目前工厂及物流系统中搬运货物广泛应用叉车，国内搬运货物使用的大部分是人工驾驶的手动叉车，一方面需要人为操作，作业准确性和安全性大大降低；另一方面手动叉车无法取用不同位置的货物来一次性搬运，搬运效率大大降低。因此设计一种能够代替人工、能够自由高效搬运货物的搬运机器人很有必要，现已有专利文件对此进行了改进。
2、如中国专利cn209038372u，公开了一种基于双目立体视觉的智能搬运机器人，包括：车体、电源、升降柱、转向圆台、机械臂、自动控制系统及视觉机构，视觉机构包括双目立体摄像机及视觉图像处理设备。电源位于所述车体内部，升降柱立于所述车体前端，转向圆台位于升降柱顶端，视觉机构及自动控制系统位于转向圆台上，机械臂位于转向圆台上两端左右各一。本技术能够自动往返于取货地点与目的地完成指定货物搬运工作，而且能自动准确定位货物位置，灵活取放位于不同位置的多个货物，完美替代人工操作，提高工作效率。
3、虽然上述专利通过视觉机构、自动控制系统和机械臂，可以自动的对货物进行搬运，完美替代人工操作，但上述专利在对货物件搬运的过程中，遇到较大的货物件时，上述专利的两个机械爪对货物件夹持过程中，较大的货物件容易从两边掉落，难以对货物件夹持稳固。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本技术提供了双目视觉定位搬运机器人，解决了货物件容易从两边掉落，难以对货物件夹持稳固的问题。
2、为实现以上目的，本技术
3、优选的，所述夹持机构包括第二电动伸缩杆，两个所述第二电动伸缩杆分别与双目摄像机的前部与后部固定连接，所述第二电动伸缩杆的伸缩端固定连接有连接板，两个所述连接板相对的一侧均固定连接有连接杆，所述连接杆的一端固定连接有夹持板。
4、优选的，所述驱动机构包括电机，所述电机固定连接于移动底座的顶部，所述电机的输出轴通过联轴器固定连接有螺纹杆，所述固定板的顶部固定连接有顶板，所述螺纹杆的一端通过轴承与顶板的底部转动连接。
5、优选的，所述螺纹杆外表面的顶部与底部均螺纹连接有螺纹套，所述滑槽内部的顶部与底部均滑动连接有滑动板，所述滑动板的一侧与螺纹套的外表面固定连接。
6、优选的，所述限位机构包括移动板，所述移动板的一侧与滑动板的另一侧固定连接，所述移动板一侧的前部与后部均固定连接有第三电动伸缩杆，所述第三电动伸缩杆的伸缩端固定连接有限位板。
7、有益效果
8、本技术提供了双目视觉定位搬运机器人。与现有的技术相比具备以下有益效果：
9、本技术通过控制两个第三电动伸缩杆收缩，带动两个夹持板向中间移动，可以很好的将货物件夹持住，再通过电机带动螺纹杆转动，使两个螺纹套带动两个滑动板向中间移动，从而带动上下两个限位板向中间移动，同时两个第三电动伸缩杆带动限位板延伸到货物件的上下分，使两个限位板可以很好的对货物件的上下方进行夹持，有效的提高了货物件搬运的稳定性，很好的防止货物件发生掉落，保障了货物件的搬运。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.双目视觉定位搬运机器人，包括移动底座(1)，其特征在于：所述移动底座(1)顶部的一侧固定连接有第一电动伸缩杆(2)，所述第一电动伸缩杆(2)的伸缩端固定连接有双目摄像机(3)，所述双目摄像机(3)的前部与后部均设置有夹持机构(4)，所述移动底座(1)的顶部且位于第一电动伸缩杆(2)的一侧固定连接有固定板(5)，所述固定板(5)的一侧开设有滑槽(6)，所述移动底座(1)的顶部且位于固定板(5)的一侧设置有驱动机构(7)，所述固定板(5)另一侧的顶部与底部均设置有与驱动机构(7)相适配的限位机构(8)。
2.根据权利要求1所述的双目视觉定位搬运机器人，其特征在于：所述夹持机构(4)包括第二电动伸缩杆(41)，两个所述第二电动伸缩杆(41)分别与双目摄像机(3)的前部与后部固定连接，所述第二电动伸缩杆(41)的伸缩端固定连接有连接板(42)，两个所述连接板(42)相对的一侧均固定连接有连接杆(43)，所述连接杆(43)的一端固定连接有夹持板(44)。
3.根据权利要求1所述的双目视觉定位搬运机器人，其特征在于：所述驱动机构(7)包括电机(71)，所述电机(7
4.根据权利要求3所述的双目视觉定位搬运机器人，其特征在于：所述螺纹杆(72)外表面的顶部与底部均螺纹连接有螺纹套(73)，所述滑槽(6)内部的顶部与底部均滑动连接有滑动板(74)，所述滑动板(74)的一侧与螺纹套(73)的外表面固定连接。
5.根据权利要求4所述的双目视觉定位搬运机器人，其特征在于：所述限位机构(8)包括移动板(81)，所述移动板(81)的一侧与滑动板(74)的另一侧固定连接，所述移动板(81)一侧的前部与后部均固定连接有第三电动伸缩杆(82)，所述第三电动伸缩杆(82)的伸缩端固定连接有限位板(83)。
...【技术特征摘要】
1.双目视觉定位搬运机器人，包括移动底座(1)，其特征在于：所述移动底座(1)顶部的一侧固定连接有第一电动伸缩杆(2)，所述第一电动伸缩杆(2)的伸缩端固定连接有双目摄像机(3)，所述双目摄像机(3)的前部与后部均设置有夹持机构(4)，所述移动底座(1)的顶部且位于第一电动伸缩杆(2)的一侧固定连接有固定板(5)，所述固定板(5)的一侧开设有滑槽(6)，所述移动底座(1)的顶部且位于固定板(5)的一侧设置有驱动机构(7)，所述固定板(5)另一侧的顶部与底部均设置有与驱动机构(7)相适配的限位机构(8)。
2.根据权利要求1所述的双目视觉定位搬运机器人，其特征在于：所述夹持机构(4)包括第二电动伸缩杆(41)，两个所述第二电动伸缩杆(41)分别与双目摄像机(3)的前部与后部固定连接，所述第二电动伸缩杆(41)的伸缩端固定连接有连接板(42)，两个所述连接板(42)相对的一侧均固定连接有连接杆(43)，所述连接杆(43)的一端固定连接有夹持板(44)。
【专利技术属性】
技术研发人员：刘猛军，王文茜，
申请(专利权)人：上海首坤智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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