料架堆叠方法技术

本发明专利技术提供一种料架堆叠方法，包括智能叉车负载料架移动；抬升叉臂至堆叠区上方；扫描负载的料架的支脚、堆叠区的料架的支脚分别获得第一位置信息和第二位置信息；根据第一位置信息、第二位置信息分别得出第一位姿信息、第二位姿信息；计算两个料架之间的偏差数据；计算智能叉车进入堆叠区的移动路线；智能叉车根据移动路线移动，并使负载的料架位于堆叠区的料架上方；扫描负载的料架的支脚、堆叠区的料架的支脚以获得第三位置信息和第四位置信息；若两个料架的位置偏差数据在误差范围内，则将负载的料架堆叠于堆叠区的料架正上方，否则，根据两个料架的位置偏差数据调整负载的料架的位姿。本发明专利技术的一种料架堆叠方法，能确保两个料架稳固堆叠。个料架稳固堆叠。个料架稳固堆叠。

【技术实现步骤摘要】
料架堆叠方法


[0001]本专利技术涉及AGV物料堆放
，尤其是指一种料架堆叠方法。

技术介绍

[0002]为了便于AGV设备进行物料运输，会将若干物料堆放到料架上，然后AGV通过牵引或托举料架移动以实现物料的转运，对于空置的料架，会将其堆放在堆放区内，其堆放方法包括工作人员使用叉车将料架堆放至堆放区的放置面，或，AGV通过牵引或托举将料架了解转移至堆放区的放置面，为了节约场地空间，理论上可将两个料架堆叠起来以提高空间利用率，但由于人工、AGV放置料架的位置偏差性较大(原因为人工和AGV的料架定位精度有限，AGV的行走精度和停止精度有限，料架在叉车/AGV移动和卸下过程中存在滑动，堆放区地面状况导致料架卸下后抖动等)，导致无法以较高对接精度完成两个料架的稳固堆叠。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种料架堆叠方法，利用激光扫描仪精准定位智能叉车上的负载的料架和堆叠区的料架，并根据两个料架的位置调整对接精度，从而确保两个料架稳固堆叠。
[0004]为了达到上述目的，本专利技术采用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.料架堆叠方法，其特征在于，包括：智能叉车上设有激光扫描仪，激光扫描仪位于叉臂下方且可上下移动；智能叉车负载一料架移动到堆叠区侧部，堆叠区内有料架；智能叉车抬升叉臂至堆叠区上方；激光扫描仪扫描负载的料架的支脚以获得第一位置信息，以及扫描堆叠区的料架的支脚以获得第二位置信息；根据第一位置信息计算负载的料架的位姿以形成第一位姿信息，以及根据第二位置信息计算堆叠区的料架的位姿以形成第二位姿信息；根据第一位姿信息和第二位姿信息，计算两个料架之间的偏差数据；根据两个料架之间的偏差数据，计算智能叉车进入堆叠区的移动路线；智能叉车根据移动路线移动，并使负载的料架位于堆叠区的料架上方；激光扫描仪扫描负载的料架的支脚以获得第三位置信息，以及扫描堆叠区的料架的支脚以获得第四位置信息；智能叉车根据第三位置信息和第四位置信息，计算两个料架的位置偏差数据，若位置偏差数据在误差范围内，则将负载的料架堆叠于堆叠区的料架正上方，否则，根据两个料架的位置偏差数据调整负载的料架的位姿，使两个料架的位置偏差数据在误差范围内。2.根据权利要求1所述的料架堆叠方法，其特征在于，智能叉车抬升叉臂至堆叠区上方时，叉臂的抬升高度h＝NxA+B，h的单位为cm，N为智能叉车对位的堆叠区内竖直区域的料架的数量，A为料架的高度值，B为偏差值，B为5
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15。3.根据权利要求1所述的料架堆叠方法，其特征在于，获得第一位置信息和第二位置信息的过程，包括：激光扫描仪活动至可扫描负载的料架的支腿的位置，扫描负载的料架的支腿的位置，形成第一位置信息；激光扫描仪活动至可扫描堆叠区的料架的支腿的位置，扫描堆叠区的料架的支腿的位置，形成第二位置信息。4.根据权利要求1所述的料架堆叠方法，其特征在于，计算两个料架之间的偏差数据时，以堆叠区的料架的坐标为基准。5.根据权利要求1和4任一项所述的料架堆叠方法，其特征在于，两个料架之间的偏差数据包括两个料架之间的位移偏差和角度偏差。6.根据权利要求1所述的料架堆叠方法，其特征在于，智能叉车根据移动路线移动同时叉臂向上举升5
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20cm，使负载的料架位于堆叠区的料架上方。7...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨显洁，曹建业，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：