一种基于视觉识别的叉车AGV取货车货物方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于视觉识别的叉车AGV取货车货物方法及系统，方法包括:通过识别视觉识别模块识别当前排的货物，获取当前排货物的参考点坐标，并获取当前叉车AGV的坐标，得到在全局坐标系下，当前排货物的参考点坐标和当前叉车AGV的坐标，按照所设取货逻辑，选取参考点坐标，根据两者的坐标，规划取货路径。根据取货路径，叉车AGV将货物取下，按照所设取货逻辑，以此类推，直至将t排n行k列的货物取完，以实现将货车上的货物取完。本发明专利技术提供了一种基于视觉识别的叉车AGV取货车货物方法，该方法基于视觉识别和临时取货路径的规划，能够准确地且快速地叉取货车上的货物。地且快速地叉取货车上的货物。地且快速地叉取货车上的货物。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉识别的叉车AGV取货车货物方法及系统


[0001]本专利技术涉及AGV控制
，特别涉及一种基于视觉识别的叉车AGV取货车货物方法及系统。

技术介绍

[0002]在工业AGV中，叉车AGV已成为一种被广泛使用的无人驾驶搬运设备。叉车AGV能够在货车取货区将货物搬运至卸货区。由于货车每次停靠的位置不可能完全一致，并且货车上的货物摆放的位置不一定相同且整齐。因此当货车运送货物至货车取货区时，主要还是依靠人工将货车上的货物取下来，再通过叉车AGV将货物进行运输至卸货区卸货。此种取货方式效率不高，且需要大量的人力去搬运货车上的货物，不符合当下智能化的标准。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种基于视觉识别的叉车AGV取货车货物方法及系统，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
[0004]本专利技术解决其技术问题的解决方案是：提供一种基于视觉识别的叉车AGV取货车货物方法及系统。
[0005]根据本专利技术的第一方面的实施例，提供了一种基于视觉识别的叉车AGV取货车货物方法，包括以下步骤：
[0006]货车到达停车测量区，获取所述货车上货物的排列信息，其中，所述排列信息为有t排n行k列货物；
[0007]构建视觉坐标系，视觉识别模块识别当前排的货物，获得当前排货物在所述视觉坐标系下的第一参考点坐标，其中所述参考点为货物的中心点；
[0008]构建全局坐标系，根据所述第一参考点坐标，将视觉坐标系转换为全局坐标系，转换获得所述当前排货物在全局坐标系下的第二参考点坐标；
[0009]叉车AGV停放于待命区中，获取在全局坐标系下的待命区坐标，根据所述待命区坐标和按所设取货逻辑选取的第二参考点坐标，规划取货路径；
[0010]按所设取货逻辑，所述叉车AGV根据取货路径取货，判断所述当前排货物是否已取完，若是，则判断所述当前排货物是否为第t排货物，若是，则认为所述货车上货物已取完，将货车驶离停车测量区。
[0011]进一步，所述第二参考点坐标的获得过程具体包括：
[0012]获取所述视觉识别模块在全局坐标系下的安装位置(x_f,y_f,z_f)，其中，所述视觉识别模块安装于识别门架上，且垂直于地面；
[0013]根据所述安装位置(x_f,y_f,z_f)和第一参考点坐标(x
c
,y
c
,z
c
,θ
c
)，转换得到第二参考点坐标(x
c
+x_f,y
c
+y_f,z_f
‑
z
c
,θ
c
+90
°
)，其中，x
c
为横向偏差，y
c
为纵深，z
c
为高度差，θ
c
为货物平面与视觉平面之间的偏移角。
[0014]进一步，所述取货路径的规划过程具体包括：
[0015]将所述取货路径分为依次连接的第一路径、第二路径和第三路径；
[0016]将所述待命区坐标(x
w
,y
w
,θ
w
)设为第一路径的起点，根据待命区与货车的距离，设置所述第一路径的终点，根据所述待命区坐标和第一路径的终点，规划第一路径；
[0017]设所述第二路径的终点为取货调整点，根据第一路径的终点和取货调整点，规划第二路径；
[0018]根据所述取货调整点，调整设置所述第三路径的起点，将所述第二参考点坐标(x
c
+x_f,y
c
+y_f,z_f
‑
z
c
,θ
c
+90
°
)设为第三路径的终点，根据第三路径的起点和第二参考点坐标，规划第三路径。
[0019]进一步，所述规划第三路径具体包括：
[0020]所述叉车AGV绕取货调整点原地旋转
‑
θ
c
，并抬升叉臂z_f
‑
z
c
高度，则所述第三路径的起点为(x
c
+x_f,y
c
+y_f
‑
L,90
°‑
θ
c
)，其中，L为根据第三路径的起点与第二参考点坐标所设的直线距离；
[0021]根据第三路径的起点(x
c
+x_f,y
c
+y_f
‑
L,90
°‑
θ
c
)和第二参考点坐标(x
c
+x_f,y
c
+y_f,z_f
‑
z
c
,θ
c
+90
°
)，构建半径为和圆心角为2θ
c
的第一圆弧路径，所述第三路径为第一圆弧路径：
[0022][0023]进一步，所述规划第二路径具体包括：
[0024]设所述第二路径的终点为取货调整点(x
c
+x_f,y
c
+y_f
‑
L,90
°
)；
[0025]根据取货调整点(x
c
+x_f,y
c
+y_f
‑
L,90
°
)和第一路径的终点(x
A
,y
A
,0)，构建半径为R和圆心角为90
°
的第二圆弧路径，所述第二路径为第二圆弧路径：
[0026]，
[0027]其中，R＝x
c
+x_f
‑
x
A
＝y
c
+y_f
‑
L
‑
y
A
。
[0028]进一步，所述规划第一路径具体包括：
[0029]通过导航定位模块获取所述待命区坐标，根据待命区坐标(x
w
,y
w
,θ
w
)推算出AGV参考点坐标(x
r
,y
r
,θ
r
)，两者关系如下：
[0030]，
[0031]其中，d为导航定位模块与AGV参考点的直线距离；
[0032]根据所述待命区与货车的直线距离，设所述第一路径的终点为(x
A
,y
A
,0)，所述第一路径为AGV参考点坐标(x
r
,y
r
,θ
r
)与第一路径的终点(x
A
,y
A
,0)间的直线距离，其中，x
c
+x_f
‑
x
A
＝y
c
+y_f
‑<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉识别的叉车AGV取货车货物方法，其特征在于，包括：货车到达停车测量区，获取所述货车上货物的排列信息，其中，所述排列信息为有t排n行k列货物；构建视觉坐标系，视觉识别模块识别当前排的货物，获得当前排货物在所述视觉坐标系下的第一参考点坐标，其中所述参考点为货物的中心点；构建全局坐标系，根据所述第一参考点坐标，将视觉坐标系转换为全局坐标系，转换获得所述当前排货物在全局坐标系下的第二参考点坐标；叉车AGV停放于待命区中，获取在全局坐标系下的待命区坐标，根据所述待命区坐标和按所设取货逻辑选取的第二参考点坐标，规划取货路径；按所设取货逻辑，所述叉车AGV根据取货路径取货，判断所述当前排货物是否已取完，若是，则判断所述当前排货物是否为第t排货物，若是，则认为所述货车上货物已取完，将货车驶离停车测量区。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的叉车AGV取货车货物方法，其特征在于，所述第二参考点坐标的获得过程具体包括：获取所述视觉识别模块在全局坐标系下的安装位置(x_f,y_f,z_f)，其中，所述视觉识别模块安装于识别门架上，且垂直于地面；根据所述安装位置(x_f,y_f,z_f)和第一参考点坐标(x
c
,y
c
,z
c
,θ
c
)，转换得到第二参考点坐标(x
c
+x_f,y
c
+y_f,z_f
‑
z
c
,θ
c
+90
°
)，其中，x
c
为横向偏差，y
c
为纵深，z
c
为高度差，θ
c
为货物平面与视觉平面之间的偏移角。3.根据权利要求2所述的一种基于视觉识别的叉车AGV取货车货物方法，其特征在于，所述取货路径的规划过程具体包括：将所述取货路径分为依次连接的第一路径、第二路径和第三路径；将所述待命区坐标(x
w
,y
w
,θ
w
)设为第一路径的起点，根据待命区与货车的距离，设置所述第一路径的终点，根据所述待命区坐标和第一路径的终点，规划第一路径；设所述第二路径的终点为取货调整点，根据第一路径的终点和取货调整点，规划第二路径；根据所述取货调整点，调整设置所述第三路径的起点，将所述第二参考点坐标(x
c
+x_f,y
c
+y_f,z_f
‑
z
c
,θ
c
+90
°
)设为第三路径的终点，根据第三路径的起点和第二参考点坐标，规划第三路径。4.根据权利要求3所述的一种基于视觉识别的叉车AGV取货车货物方法，其特征在于，所述规划第三路径具体包括：所述叉车AGV绕取货调整点原地旋转
‑
θ
c
，并抬升叉臂z_f
‑
z
c
高度，则所述第三路径的起点为(x
c
+x_f,y
c
+y_f
‑
L,90
°‑
θ
c
)，其中，L为根据第三路径的起点与第二参考点坐标所设的直线距离；根据第三路径的起点(x
c
+x_f,y
c
+y_f
‑
L,90
°‑
θ
c
)和第二参考点坐标(x
c
+x_f,y
c
+y_f,z_f
‑...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹杰华，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：