【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人领域，具体涉及一种实时纠偏调整货叉的方法及存储介质。
技术介绍
1、agv应用中较多场景需要agv满足货物的高精度摆放。目前使用的相机识别算法是基于agv停在站点外的一次性扫描调整，再进去取卸货的方式，此种方式可以符合大多数的情况。但当agv在最后一段移动路段中，行走姿态有一定的偏摆时，最终的取卸货精度就会降低。
技术实现思路
1、本专利技术的专利技术目的在于解决现有的agv在最后一段行程时，行走姿态有偏摆时会降低区别精度的问题，提供一种实时纠偏调整货叉的方法。
2、为实现以上专利技术目的，本专利技术采取以下技术方案：
3、实时纠偏调整货叉的方法，包括识别工位、抓取工位、计算偏差和修改偏差的步骤，其中，识别工位包括agv在站点前停止，进行初始相机识别；抓取工位包括agv开始进入工位，并实时的把距离反馈给相机，相机根据不同的距离适配不同识别距离与广角范围来实时抓取数据识别工位；计算偏差包括通过一级算法计算出当前位置与工位的横向偏差与角度偏差；修正偏差包括通过二级算法对一级算法的计算偏差结果作分析计算，得出修正的横向补偿值和角度补偿值；agv根据横向补偿值来调整货叉侧移机构，以作横向修正；根据角度补偿值来控制调整行走角度，以作角度修正；重复抓取工位、计算偏差和修正偏差的步骤，直至agv进入工位安全范围。
4、与现有技术相比，本专利技术的实时纠偏调整货叉的方法通过实时抓取工位，并通过一级算法与二级算法配合，计算偏差和修复偏差，即
5、进一步的，一级算法包括根据识别距离与广角范围对抓取的点云数据分析过滤；
6、对过滤后的点云数据进行平均计算得出中心点；
7、将过滤后的点云数据拟合成直线，计算出角度。
8、进一步的，二级算法包括对比当前agv的中心点位置与工位识别中心点，得到横向偏差，以及对比当前agv的姿态角度与工位识别角度，得到角度偏差。即通过计算当前agv的航位中心点位置与工位识别中心点的偏差，得到横向偏差，以及通过计算当前agv的航位姿态角度与工位识别角度的偏差，得到角度偏差。
9、进一步的，二级算法用于计算需要纠偏的数值量。
10、进一步的，二级算法通过计算当前agv的航位中心点位置与工位识别中心点的偏差，得到横向偏差，以及通过计算当前agv的航位姿态角度与工位识别角度的偏差，得到角度偏差。本方案中，这两个计算结果将被执行机构来执行实现纠偏，如货架横移来横向纠偏，舵轮角度增加/减少来角度纠偏。
11、进一步的，agv通过agv的中心点位置与工位识别中心点的偏差值与预设偏差值，判断agv是否进入工位安全范围。
12、本专利技术的另一个专利技术目的在于提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。与现有技术相比，本专利技术的存储介质可执行上述方法，因此，具有上述方法的所有优点。
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1.一种实时纠偏调整货叉的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：一级算法包括根据识别距离与广角范围对抓取的点云数据分析过滤；对过滤后的点云数据进行平均计算得出中心点；将过滤后的点云数据拟合成直线，计算出角度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：二级算法包括对比当前AGV的中心点位置与工位识别中心点，得到横向偏差，以及对比当前AGV的姿态角度与工位识别角度，得到角度偏差。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：二级算法用于计算需要纠偏的数值量。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：AGV通过AGV的中心点位置与工位识别中心点的偏差值与预设偏差值，判断AGV是否进入工位安全范围。
6.存储介质，其特征在于：所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。
【技术特征摘要】
1.一种实时纠偏调整货叉的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：一级算法包括根据识别距离与广角范围对抓取的点云数据分析过滤；对过滤后的点云数据进行平均计算得出中心点；将过滤后的点云数据拟合成直线，计算出角度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：二级算法包括对比当前agv的中心点位置与工位识别中心点，得到横向偏差，以及对比当前agv的姿态角度与工位...
【专利技术属性】
技术研发人员：周志强，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：
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