【技术实现步骤摘要】
本技术涉及工业机器人领域，具体涉及一种全向行走的agv叉车。
技术介绍
1、现有的agv叉车包括车体、驱动舵轮机构、两侧万向辅助轮、后侧固定轮等，由于机构的硬性条件的局限性，叉车agv行走时只能实现前进、后退、转弯的功能，占用通道的空间比较大，不适合在狭小的空间中行走。而现代仓储行业越来越追求密集存储，有必要设计一款结构简单、具有全向移动功能的agv叉车不仅可以在狭小空间搬运，摆放货物时更加方便。
技术实现思路
1、本技术的专利技术目的在于解决现有的agv叉车行走方向单一、不适合于在狭小的空间中行走的问题，提供一种可全方向行走的agv叉车。
2、为实现以上专利技术目的，本技术采取以下技术方案：
3、全向行走的agv叉车，包括叉车主体、前行走驱动模组、辅助轮和后行走驱动模组，其中，前行走驱动模组设于叉车主体的车头底部的中间，辅助轮设置于叉车主体的车头底部的两侧，后行走驱动模组设于叉车主体的车尾的底部两侧。
4、本技术中，叉车主体的前侧和后侧均装配有行走驱动模组，由于叉车主体前、后侧的移动通过两个独立的行走驱动模组控制，因此除了前进、后退和拐弯的功能，还可实现左右平移、360度原地旋转的功能，行走驱动模组驱动车头转动时，车尾可同时平移，因此，agv在拐弯时不需要一个大的拐弯半径。与现有技术相比，本技术的agv叉车可以在狭小通道中行走，且其结构简单，便于装配。
5、进一步的，所述车头的中部设有用于检测障碍物的第一传感器，两侧均设有用于检测障
6、进一步的，位于车头上侧的第一传感器的传感头向下倾斜地设置，以便清楚感应到前方和地面的障碍物。
7、进一步的，所述车头的顶部设有导航传感器，用于为agv叉车提供导航信号。
8、进一步的，所述叉车主体的叉架上设有用于检测到货情况的检测装置。
9、进一步的，所述叉车主体的叉架上设有用于检测货物高度的拉线编码器。本方案的拉线编码器可对agv叉车货叉提升的高度进行一个有效的检测。
10、进一步的，所述后行走驱动模组为小型行走驱动单元。
11、进一步的，所述车体的下侧外壁设有防撞胶条。
12、进一步的，所述车头的上端纵向地装配有用于安装传感器的安装架。本方案增加了导航传感器和第一传感器的安装高度，有利于扩大各自的检测范围，提升其效率。
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1.一种全向行走的AGV叉车，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的AGV叉车，其特征在于：所述车头(11)的中部设有用于检测障碍物的第一传感器(5)，两侧均设有用于检测障碍物的第二传感器(6)。
3.根据权利要求2所述的AGV叉车，其特征在于：所述第一传感器(5)设有两个，分别位于车头(11)的上侧、下侧。
4.根据权利要求3所述的AGV叉车，其特征在于：位于车头(11)上侧的第一传感器(5)的传感头向下倾斜地设置。
5.根据权利要求1所述的AGV叉车，其特征在于：所述车头(11)的顶部设有导航传感器(7)。
6.根据权利要求1所述的AGV叉车，其特征在于：所述叉车主体(1)的叉架(13)上设有用于检测到货情况的检测装置(8)。
7.根据权利要求1或6所述的AGV叉车，其特征在于：所述叉车主体(1)的叉架(13)上设有用于检测货物高度的拉线编码器(9)。
8.根据权利要求1所述的AGV叉车，其特征在于：所述后行走驱动模组(4)为小型行走驱动单元。
9.根据权利要求1所述的AGV
10.根据权利要求3或5所述的AGV叉车，其特征在于：所述车头的上端纵向地装配有用于安装传感器的安装架(15)。
...【技术特征摘要】
1.一种全向行走的agv叉车，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的agv叉车，其特征在于：所述车头(11)的中部设有用于检测障碍物的第一传感器(5)，两侧均设有用于检测障碍物的第二传感器(6)。
3.根据权利要求2所述的agv叉车，其特征在于：所述第一传感器(5)设有两个，分别位于车头(11)的上侧、下侧。
4.根据权利要求3所述的agv叉车，其特征在于：位于车头(11)上侧的第一传感器(5)的传感头向下倾斜地设置。
5.根据权利要求1所述的agv叉车，其特征在于：所述车头(11)的顶部设有导航传感器(7)。
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏应文，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：
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