【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于面阵雷达相机视觉识别，具体涉及一种基于面阵雷达安全卸货空间检测方法及存储介质。
技术介绍
1、近年来，随着智能工厂和无人仓库的兴起以及传统制造业的转型升级，基于激光自主导航的激光叉车作为一种重要的agv设备已经在众多的自动化生产线中得到广泛应用。但是随着agv智能化的程度越来越高，逐渐增加对视觉相机的依赖。在视觉相机的实际应用中，有实现视觉导航和3d避障的功能，也有实现物体识别的功能。
2、在现实应用过程中，一般对于高位货架的形变量以及地面的平整度有相当高的要求。但实际环境会与理想状态有偏差，例如货架的刚性如果不足，货物重量分布不均匀的话，整体货架会呈现平行四边形形变，又比如是地面的平整度不足，如左右1米轮距的定向轮高度差1cm，那么经过换算，对于8米以上的货叉位置左右偏差就会到达10cm。这样的环境是不利于agv叉车进行自动作业的，容易导致agv叉车无法在货架中卸入货物，影响agv叉车正常作业。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有的高位货架在因地面平...
【技术保护点】
1.一种基于面阵雷达安全卸货空间检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于面阵雷达安全卸货空间检测方法，其特征在于，在步骤d中，将获取的点云数据投影在地面上，在初步判定任意一侧有立柱时，并判断其宽度是否为在预设的宽度，若是，则确认为货架侧部的立柱。
3.根据权利要求1所述的基于面阵雷达安全卸货空间检测方法，其特征在于，矩形体检测空间沿宽度方向设有以中心线为对称分布的核心区和中央区，以及位于中央区两侧的左侧区和右侧区；核心区与栈板的宽度相对应，中央区包括核心区与位于核心区两侧安全间隙的宽度；左侧区和右侧区为相邻货物栈板的分
【技术特征摘要】
1.一种基于面阵雷达安全卸货空间检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于面阵雷达安全卸货空间检测方法，其特征在于，在步骤d中，将获取的点云数据投影在地面上，在初步判定任意一侧有立柱时，并判断其宽度是否为在预设的宽度，若是，则确认为货架侧部的立柱。
3.根据权利要求1所述的基于面阵雷达安全卸货空间检测方法，其特征在于，矩形体检测空间沿宽度方向设有以中心线为对称分布的核心区和中央区，以及位于中央区两侧的左侧区和右侧区；核心区与栈板的宽度相对应，中央区包括核心区与位于核心区两侧安全间隙的宽度；左侧区和右侧区为相邻货物栈板的分隔间距。
4.根据权利要求1所述的基于面阵雷达安...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨显洁，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：
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