叉车制造技术

本申请公开了叉车，包括叉车本体、相机支架和定位相机；相机支架设置于叉车本体的顶部；定位相机设置于相机支架，且定位相机的拍摄方向朝向叉车本体的底部，用于拍摄位于定位相机下方的且用于对叉车进行定位的目标信息。通过上述方式，本申请能够通过定位相机获取目标信息来计算叉车的位姿信息。另外，相机支架的转接机构延伸至叉车本体的周侧外，以使得安装于相机支架的定位相机拍摄方向朝向下方，能够获取较低位置或者地面的目标信息，有利于相关人员标记目标信息，也能够提高叉车对环境的适应性。适应性。适应性。

【技术实现步骤摘要】
叉车


[0001]本申请涉及智能叉车
，特别是涉及叉车。

技术介绍

[0002]智能叉车是工厂中可以半自动或者全自动完成叉取、堆垛货物的常用的工具。
[0003]为了能够实现精准的对货物进行叉取和堆垛，智能叉车需要在工作的时候能够获取自身的位姿信息。但是，目前的智能叉车并不能够方便的获取自身的位姿信息。

技术实现思路

[0004]本申请主要解决的技术问题是提供叉车，能够改善现有技术中叉车获取自身的位姿信息不够方便的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供叉车，包括叉车本体、相机支架和定位相机；相机支架设置于叉车本体的顶部；定位相机设置于相机支架，且定位相机的拍摄方向朝向叉车本体的底部，用于拍摄位于定位相机下方的且用于对叉车进行定位的目标信息。
[0006]本申请的有益效果是：区别于相关技术的情况，叉车的定位相机可以获取目标信息来计算叉车的位姿信息。目标信息包括可以配置好的标记，以用于辅助叉车进行定位。另外，由于定位相机安装于相机支架时，拍摄方向朝向下方，能够获取较低位置或者地面的目标信息，有利于相关人员标记目标信息。
附图说明
[0007]图1是本申请叉车实施例的结构示意图；
[0008]图2是本申请叉车实施例的平面示意图；
[0009]图3是本申请叉车实施例扫描目标信息的原理图；
[0010]图4是本申请叉车实施例的相机支架和定位相机的结构示意图；
[0011]图5是本申请叉车实施例的相机支架的结构示意图；
[0012]图6是本申请叉车实施例的安装座的结构示意图；
[0013]图7是本申请叉车实施例的通过安装座调节定位相机拍摄视野的原理示意图。
具体实施方式
[0014]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0015]本申请专利技术人经过长期研究发现，在相关技术中，叉车一般是在预先设定好的货仓中工作的，通过在货仓内部的配置一些标记，能够有利于叉车通过这些标记进行定位。但
是由于货仓场景比较复杂，叉车往往不能够方便地获取上述标记，并及时进行定位。为了解决上述技术问题，本申请提出以下实施例。
[0016]以下本申请叉车实施例示例性地描述叉车1。
[0017]参见图1和图2，叉车1可以包括叉车本体10、相机支架20和定位相机30。其中叉车本体10用于叉取货物并将货物移动至期望位置。定位相机30用于获取目标信息2(参见图2)。目标信息2可以是事先做好的标记，具体也可以为携带有位置信息的二维码或条形码等。相机支架20用于支撑定位相机30。
[0018]在一些示例中，叉车本体10可以包括车体100、承载架110和主控箱120。其中，承载架110固定设置于车体100的顶部，并往外延伸远离车体100的顶部。主控箱120设置于承载架110。相机支架20固定设置于承载架110，且位于主控箱120的上方。主控箱120用于控制叉车1执行移动、叉取货物、放置货物等动作。
[0019]具体而言，车体100可以具有门架组件和货叉组件。货叉组件可以包括货叉和货叉架。货叉设置于货叉架。门架组件一般至少包括内门架、外门架等。外门架可活动地设置于内门架。货叉组件的货叉架可活动地设置于外门架。在这种情况下，货叉架可以相对于外门架进行升降，外门架可以相对于内门架升降。在另一些示例中，叉车门架还可以包括设置于外门架和内门架之间的中门架，以进一步提高货叉的最大升降高度。
[0020]另外，由于目标信息2可以记载有与叉车位姿对应的信息。通过定位相机30拍摄目标信息2可以获取图像信息。主控箱120可以通过预设算法对图像信息进行处理，以计算叉车1的相对位姿，进而能够实现叉车1的自身定位。
[0021]在一些示例中，承载架110包括两个支撑柱111和横接柱112。两个支撑柱111的一端固定连接于车体100的顶部。横接柱112跨接于两个支撑柱111的另一端。主控箱120设置于两个支撑柱111之间，相机支架20固定设置于横接柱112。在另一些示例中，支撑柱111和横接柱112可以是一体成型的。
[0022]在一些示例中，叉车本体10还包括示廓灯130，示廓灯130设置于横接柱112的顶部。相机支架20设置于横接柱112朝向车体100的周侧外的侧壁。在这种情况下，可以通过示廓灯130显示叉车1的轮廓，进而提高叉车1的安全性。
[0023]在一些示例中，叉车本体10还包括通信箱140。承载架110包括固定连接于两个支撑柱111之间的拦隔架。通信箱140和主控箱120分别固定设置于拦隔架的相背两侧。
[0024]一般来说，目标信息2可以标记在货仓内的任何地方，例如可以设置在货仓的仓顶、侧壁或者地面上。通常情况下，由于货物一般在地面上，叉车1也会在地面上移动，因此将目标信息2标记在仓顶或者仓库的侧壁中靠近仓顶的区域有利于定位相机30对目标信息2进行扫描。
[0025]也就是说，定位相机30的拍摄方向朝向上方，目标信息2标记在仓顶上的时候，定位相机30可以比较方便的识别目标信息2。但是，有些仓库的仓顶可能是倾斜的或者呈倒“V”字状的、有些仓库的仓顶可能是结构比较复杂具有很多交叉的梁，在这种情况下，如果将目标信息2标记在仓顶上，反而不利于定位相机30获取目标信息2。另外，将目标信息2标记在仓顶上是比较困难的，不利于相关人员的操作。
[0026]参见图3，在一些示例中，目标信息2也可以标记于地面或者仓库的侧壁中靠近地面的区域这些相对较低的位置，以便于相关人员在侧壁或者地面上标记目标信息2。
[0027]在一些示例中，相机支架20可以设置于叉车本体10的顶部。定位相机30可以设置于相机支架20。定位相机30的拍摄方向朝向叉车本体10的底部，用于拍摄位于定位相机30下方的且用于对叉车1进行定位的目标信息2。
[0028]在这种情况下，定位相机30安装于相机支架20时，拍摄方向朝向下方，能够获取较低位置或者地面的目标信息2，有利于相关人员标记目标信息2。另外，这种叉车1能够在多种货仓内进行工作，从而提高了叉车1对环境的适应性。
[0029]考虑到标记于仓库的侧壁中靠近地面的区域的目标信息2有可能会被堆垛的货物遮挡。因此将目标信息2标记于地面可以进一步提高叉车1对于不同环境的适应性。
[0030]具体地，参见图4和图5，相机支架20可以包括转接机构200和安装座210。其中，转接机构200固定连接叉车本体10，且具有延伸至叉车本体10的周侧外的安装部201。安装座210设置于安装部201，且可拆卸地连接转接机构200。定位相机30固定设置于安装座210。在这种情况下，转接机构200延伸至叉车本体10的周侧外有利于定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种叉车，其特征在于，包括：叉车本体；相机支架，设置于所述叉车本体的顶部；定位相机，设置于相机支架，且所述定位相机的拍摄方向朝向所述叉车本体的底部，用于拍摄位于所述定位相机下方的且用于对所述叉车进行定位的目标信息。2.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述相机支架包括转接机构和安装座，所述转接机构固定连接所述叉车本体，且具有延伸至所述叉车本体的周侧外的安装部；所述安装座设置于所述安装部，且可拆卸地连接所述转接机构；所述定位相机固定设置于所述安装座。3.根据权利要求2所述的叉车，其特征在于，所述安装座包括固定架和转动架；所述固定架可拆卸地连接所述转接机构，所述转动架可转动地连接所述固定架；所述定位相机固定设置于所述转动架，以能够相对于所述转接机构转动，以能够调整拍摄视野。4.根据权利要求3所述的叉车，其特征在于，所述固定架包括固定板和两个侧翼板；所述两个侧翼板相对且间隔连接于所述固定板；所述固定板可拆卸地连接于所述安装部的上方，且所述两个侧翼板往所述叉车本体的底部方向延伸；所述转动架包括安装板和两个侧接板；所述两个侧接板相对且间隔设置连接于所述安装板；所述两个侧接板与所述两个侧翼板一一对应可转动地连接；所述安装板位于所述固定板的下方，且与所述固定板相对设置；所述定位相机固定于所述安装板背离所述固定板的一侧。5.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述定位相机的朝向相较于水平面向下方倾斜以使得所述定位相机...

【专利技术属性】
技术研发人员：路威，李陆洋，方牧，鲁豫杰，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：