掉头控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了掉头控制方法、装置、设备及存储介质。本申请实施例提供的技术方案根据作业基准线规划多个作业路线，根据作业设备在已行驶的作业路线上的至少两个第一掉头位置预测作业设备在未行使的作业路线上的第二掉头位置，在控制作业设备在作业路线上移动作业并到达第二掉头位置时，控制作业设备执行掉头操作，使作业设备掉头并移动至下一个作业路线，并继续控制作业设备沿下一个作业路线进行移动作业，根据在前的第一掉头位置对后续的第二掉头位置进行预测，并在作业设备到达第二掉头位置时自动控制作业设备掉头，无需依赖高精度的地图，有效降低作业设备掉头控制的劳动强度和成本，并有效提高设备自动驾驶的泛用性以及作业效率。以及作业效率。以及作业效率。

【技术实现步骤摘要】
掉头控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及设备控制
，尤其涉及掉头控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着农业技术的发展，设备的自动驾驶技术逐渐受到人们的广泛关注。设备的自动驾驶技术以提高农业效率为目标，使操作员摆脱单调和危险的操作，为可持续的农业生产提供保障。设备的自动驾驶技术通常聚焦在工作路径的跟踪上，设备的自动掉头需要依赖于高精度的地图以及对掉头路径的规划。
[0003]设备在进入自动驾驶状态时，设备的掉头操作需要依赖于目标地块精确的地块边界信息，即事先通过路径规划得到目标地块的作业路径。但精确的地块边界信息的获取，往往需要用户手持专业的坐标记录仪器进行打点标记，劳动强度和成本较高，降低了设备自动驾驶的泛用性能和作业效率。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供掉头控制方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中设备掉头控制存在强度和成本较高，设备自动驾驶的泛用性能较低，不利于提升作业效率的技术问题，能够有效提高设备自动驾驶的泛用性以及作业效率。
[0005]在第一方面，本申请实施例提供了一种掉头控制方法，包括：
[0006]基于设定的作业基准线规划与所述作业基准线平行的多个作业路线；
[0007]获取作业设备在已行驶的作业路线上的至少两个第一掉头位置，所述第一掉头位置根据用户触发的掉头指令确定；
[0008]基于所述至少两个第一掉头位置预测所述作业设备在未行使的作业路线上的第二掉头位置，其中，在所述至少两个第一掉头位置与所述第二掉头位置所在的作业路线上，所述作业设备的行驶方向相同；
[0009]控制所述作业设备在所述作业路线上移动作业，并在所述作业设备移动至所述第二掉头位置时，控制所述作业设备执行掉头操作，以使所述作业设备掉头并从当前作业路线移动至下一个作业路线。
[0010]在第二方面，本申请实施例提供了一种掉头控制装置，包括路线规划模块、位置获取模块、位置预测模块和移动控制模块，其中：
[0011]所述路线规划模块，用于基于设定的作业基准线规划与所述作业基准线平行的多个作业路线；
[0012]所述位置获取模块，用于获取作业设备在已行驶的作业路线上的至少两个第一掉头位置，所述第一掉头位置根据用户触发的掉头指令确定；
[0013]所述位置预测模块，用于基于所述至少两个第一掉头位置预测所述作业设备在未行使的作业路线上的第二掉头位置，其中，在所述至少两个第一掉头位置与所述第二掉头
位置所在的作业路线上，所述作业设备的行驶方向相同；
[0014]所述移动控制模块，用于控制所述作业设备在所述作业路线上移动作业，并在所述作业设备移动至所述第二掉头位置时，控制所述作业设备执行掉头操作，以使所述作业设备掉头并从当前作业路线移动至下一个作业路线。
[0015]在第三方面，本申请实施例提供了一种掉头控制设备，包括：存储器以及一个或多个处理器；
[0016]所述存储器，用于存储一个或多个程序；
[0017]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的掉头控制方法。
[0018]在第四方面，本申请实施例提供了一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的掉头控制方法。
[0019]所述作业设备可以是插秧机。
[0020]本申请实施例通过根据作业基准线规划多个作业路线，根据用户触发的掉头指令确定作业设备在已行驶的作业路线上的至少两个第一掉头位置，并根据第一掉头位置预测作业设备在未行使的作业路线上的第二掉头位置，在控制作业设备在作业路线上移动作业并到达第二掉头位置时，控制作业设备执行掉头操作，使作业设备掉头并移动至下一个作业路线，并继续控制作业设备沿下一个作业路线进行移动作业，根据在前的第一掉头位置对后续的第二掉头位置进行预测，并在作业设备到达第二掉头位置时自动控制作业设备掉头，无需依赖高精度的地图，有效降低作业设备掉头控制的劳动强度和成本，并有效提高设备自动驾驶的泛用性以及作业效率。
附图说明
[0021]图1是本申请实施例提供的一种掉头控制方法的流程图；
[0022]图2是本申请实施例提供的另一种掉头控制方法的流程图；
[0023]图3是本申请实施例提供的一种作业基准线的确定示意图；
[0024]图4是本申请实施例提供的一种第一掉头位置的在目标地块上示意图；
[0025]图5是本申请实施例提供的一种第二掉头位置在目标地块上的示意图；
[0026]图6是本申请实施例提供的一种存在直边界的目标地块上的掉头位置的示意图；
[0027]图7是本申请实施例提供的一种存在非直线边界的目标地块上的掉头位置的示意图；
[0028]图8是本申请实施例提供的一种作业记录的示意图；
[0029]图9是本申请实施例提供的一种掉头控制装置的结构示意图；
[0030]图10是本申请实施例提供的一种掉头控制设备的结构示意图。
具体实施方式
[0031]为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实
施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时上述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。上述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
[0032]图1给出了本申请实施例提供的一种掉头控制方法的流程图，本申请实施例提供的掉头控制方法可以由掉头控制装置来执行，该掉头控制装置可以通过硬件和/或软件的方式实现，并集成在掉头控制设备中。
[0033]下述以掉头控制装置执行掉头控制方法为例进行描述。参考图1，该掉头控制方法包括：
[0034]S101：基于设定的作业基准线规划与作业基准线平行的多个作业路线。
[0035]本实施例提供的目标地块为需要利用作业设备对作业目标进行移动作业的地块，其中作业目标可以是目标地块上的植株，作业设备可以是农机或搭载作业装置(例如作物采摘装置、物料播撒装置等)的农机或移动装置。一般的，作业目标在目标地块上按照设定的方式排列，即在目标地块上有多列作业目标，并且相邻的每一列作业目标相互平行，并且相邻两列作业目标之间的距离一致。作业路线一般基于每一列的作业目标是设置，那么在控制作业设备沿每一个作业路线移动时，可在移动过程中对经过的作业目标进行作业，并且在完成一个作业路线上的移动作业后，可控制作业设备进行掉本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种掉头控制方法，其特征在于，包括：基于设定的作业基准线规划与所述作业基准线平行的多个作业路线；获取作业设备在已行驶的作业路线上的至少两个第一掉头位置，所述第一掉头位置根据用户触发的掉头指令确定；基于所述至少两个第一掉头位置预测所述作业设备在未行使的作业路线上的第二掉头位置，其中，在所述至少两个第一掉头位置与所述第二掉头位置所在的作业路线上，所述作业设备的行驶方向相同；控制所述作业设备在所述作业路线上移动作业，并在所述作业设备移动至所述第二掉头位置时，控制所述作业设备执行掉头操作，以使所述作业设备掉头并从当前作业路线移动至下一个作业路线。2.根据权利要求1所述的掉头控制方法，其特征在于，所述基于所述至少两个第一掉头位置预测所述作业设备在未行使的作业路线上的第二掉头位置，包括：基于所述至少两个第一掉头位置确定第一直线；根据所述第一直线与未行使的作业路线的交点，预测所述作业设备在未行使的作业路线上的第二掉头位置。3.根据权利要求1所述的掉头控制方法，其特征在于，所述基于设定的作业基准线规划与所述作业基准线平行的多个作业路线之前，还包括：根据在第一定位点和第二定位点上的打点操作确定第一定位信息和第二定位信息；基于所述第一定位信息和所述第二定位信息确定作业基准线。4.根据权利要求1所述的掉头控制方法，其特征在于，所述作业设备包括插秧机，所述基于设定的作业基准线规划与所述作业基准线平行的多个作业路线，包括：基于所述作业基准线和设定的作业距离信息规划与所述作业基准线平行的多个作业路线。5.根据权利要求1所述的掉头控制方法，其特征在于，所述掉头控制方法还包括：在根据用户触发的掉头指令确定其中一个第一掉头位置后，接收到对所述第一掉头位置的位置更新信息的情况下，基于所述位置更新信息更新所述第一掉头位置，所述位置更新信息根据用户基于所述第一掉头位置与预期掉头位置的偏差发出的位置更新指令确定；所述基于所述至少两个第一掉头位置预测所述作业设备在未行使的作业路线上的第二掉头位置，包括：基于所述至少两个第一掉头位置预测所述作业设备在未行使的作业路线上的第二掉头位置，所述至少两个第一掉头位置包括基于所述位置更新信息更新得到的所述第一掉头位置。6.根据权利要求1所述的掉头控制方法，其特征在于，所述基于所述至少两个第一掉头位置预测所述作业设备在未行使的作业路线上的第二掉头位置，包括：基于用户选定的行驶方向确定需要进行掉头位置预测的第一边界；确定所述作业设备在已行驶的朝向所述第一边界的作业路线上的至少两个第一掉头位置，并基于所述至少两个第一掉头位置预测所述作业设备在未行使的朝向所述第一边界的作业路线上的第二掉头位置。7.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶宗泰，蔡浩，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：