变道策略确定方法、车辆控制方法、系统、设备及介质技术方案

本申请提供一种变道策略确定方法、车辆控制方法、系统、设备及介质，该变道策略确定方法包括响应于变道取消指令，获取待控制车辆的环境图像信息，根据环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，将夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果，根据比较结果、第一相对位置关系及第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略，基于确定好的变道策略进行行驶，能够提高安全性、驾乘的体验及舒适性。驾乘的体验及舒适性。驾乘的体验及舒适性。

【技术实现步骤摘要】
变道策略确定方法、车辆控制方法、系统、设备及介质


[0001]本申请涉及智能控制
，具体涉及变道策略确定方法、车辆控制方法、系统、设备及介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶过程中，横向控制中的变道场景是最常见的场景之一，事故也多发生于车辆横向变道过程中。自动驾驶的变道场景通常有两大痛点：系统发起变道指令后，车辆正处在压线阶段，驾驶员此时干预此次变道(如反向拨转向拨杆等)，系统通常会遵循相应驾驶员的意愿，若此时车身已大部分越过车道线，再退回原车道会造成乘坐上的体感不适，且造成横向碰撞风险。
[0003]相关技术中提出了变道的触发及变道整个过程的时间标准，但复杂的交通流和多边的驾驶环境，系统无法保证每次都能够成功变道，若待控制车辆开始变道时目标车道满足变道条件，但变道过程中目标车道不满足变道条件，此时待控制车辆应有能力执行变道撤回并且回撤到原车道，等待下一次变道机会。综上，亟需一种变道方法，以使待控制车辆在变道过程中目标车道不满足变道条件，回撤至原车道，以提高安全性、驾乘的体验及舒适性。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供变道策略确定方法、车辆控制方法、系统、设备及介质，以提高安全性、驾乘的体验及舒适性。
[0005]为实现上述专利技术目的，第一个方面，本申请提供一种变道策略确定方法，所述变道策略确定方法包括：
[0006]响应于变道取消指令，获取待控制车辆的环境图像信息；
[0007]根据所述环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，所述车道中心线是指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线，所述第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心线和后轴中心点越过车道中心线，所述第二相对位置关系包括整车中心点未越过车道中心线和整车中心点越过车道中心线；
[0008]将所述夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果；
[0009]根据所述比较结果、所述第一相对位置关系及所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略。
[0010]在本申请的一示例性实施例中，确定待控制车辆的变道策略，包括：
[0011]若所述夹角小于或等于预设角度阈值，根据第一相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略。
[0012]在本申请的一示例性实施例中，确定待控制车辆的变道策略，包括：
[0013]若所述夹角小于或等于预设角度阈值，且所述第一相对位置关系为后轴中心点未越过车道中心线，则实施第一变道策略，所述第一变道策略包括取消变道及退回待控制车辆初始车道；
[0014]若所述夹角小于或等于预设角度阈值，且所述第一相对位置关系为后轴中心点越过车道中心线，则实施第二变道策略，所述第二变道策略包括继续向目标车道进行变道。
[0015]在本申请的一示例性实施例中，确定待控制车辆的变道策略，还包括：
[0016]若所述夹角大于预设角度阈值，根据所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略。
[0017]在本申请的一示例性实施例中，根据所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略，包括：
[0018]若所述夹角大于预设角度阈值，且所述第二相对位置关系为整车中心点未越过车道中心线，则实施第三变道策略，所述第三变道策略包括取消变道及退回待控制车辆初始车道；
[0019]若所述夹角大于预设角度阈值，且所述第二相对位置关系为整车中心点越过车道中心线，则实施第四变道策略，所述第四变道策略包括继续向目标车道进行变道。
[0020]第二个方面，本申请提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：
[0021]响应于变道取消指令，获取待控制车辆的环境图像信息；
[0022]根据所述环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，所述车道中心线是指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线，所述第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心线和后轴中心点越过车道中心线，所述第二相对位置关系包括整车中心点未越过车道中心线和整车中心点越过车道中心线；
[0023]将所述夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果；
[0024]根据所述比较结果、所述第一相对位置关系及所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略；
[0025]控制待控制车辆按照所述变道策略进行行驶。
[0026]第三个方面，本申请提供一种变道策略系统，所述变道策略系统包括：
[0027]采集模块，响应于变道取消指令，用于获取待控制车辆的环境图像信息；
[0028]第一确定模块，用于根据所述环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，所述车道中心线是指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线，所述第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心线和后轴中心点越过车道中心线，所述第二相对位置关系包括整车中心点未越过车道中心线和整车中心点越过车道中心线；
[0029]比较模块，用于将所述夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果；
[0030]第二确定模块，用于根据所述比较结果、所述第一相对位置关系及所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略。
[0031]第四个方面，本申请提供一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：
[0032]采集模块，响应于变道取消指令，用于获取待控制车辆的环境图像信息；
[0033]第一确定模块，用于根据所述环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，所述车道中心线是指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线，所述第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心线和后轴中心点越过车道中心线，所述第二相对位置关系包括整车中心点未越过车道中心线和整车中心点越过车道中心线；
[0034]比较模块，用于将所述夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果；
[0035]第二确定模块，用于根据所述比较结果、所述第一相对位置关系及所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略；
[0036]控制模块，用于控制待控制车辆按照所述变道策略进行行驶。
[0037]另一个方面，本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：
[0038]一个或多个处理器；
[0039]存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的方法。
[0040]另一个方面，本申请还提供一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变道策略确定方法，其特征在于，所述变道策略确定方法包括：响应于变道取消指令，获取待控制车辆的环境图像信息；根据所述环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，所述车道中心线是指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线，所述第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心线和后轴中心点越过车道中心线，所述第二相对位置关系包括整车中心点未越过车道中心线和整车中心点越过车道中心线；将所述夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果；根据所述比较结果、所述第一相对位置关系及所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略。2.根据权利要求1所述的变道策略确定方法，其特征在于，确定待控制车辆的变道策略，包括：若所述夹角小于或等于预设角度阈值，根据第一相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略。3.根据权利要求2所述的变道策略确定方法，其特征在于，确定待控制车辆的变道策略，包括：若所述夹角小于或等于预设角度阈值，且所述第一相对位置关系为后轴中心点未越过车道中心线，则实施第一变道策略，所述第一变道策略包括取消变道及退回待控制车辆初始车道；若所述夹角小于或等于预设角度阈值，且所述第一相对位置关系为后轴中心点越过车道中心线，则实施第二变道策略，所述第二变道策略包括继续向目标车道进行变道。4.根据权利要求2所述的变道策略确定方法，其特征在于，确定待控制车辆的变道策略，还包括：若所述夹角大于预设角度阈值，根据所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略。5.根据权利要求4所述的变道策略确定方法，其特征在于，根据所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略，包括：若所述夹角大于预设角度阈值，且所述第二相对位置关系为整车中心点未越过车道中心线，则实施第三变道策略，所述第三变道策略包括取消变道及退回待控制车辆初始车道；若所述夹角大于预设角度阈值，且所述第二相对位置关系为整车中心点越过车道中心线，则实施第四变道策略，所述第四变道策略包括继续向目标车道进行变道。6.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：响应于变道取消指令，获取待控制车辆的环境图像信息；根据所述环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，所述车道中心线是指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线，所述第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪禹辰，翁江林，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：