【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及制动系统，具体涉及一种车辆制动力确定方法、装置、车辆及介质。
技术介绍
1、制动系统是汽车安全行驶的重要保证，随着汽车电动化、智能化的发展，这对于制动系统提出了更高的要求，即更快的建压响应、更高的控制精度要求甚至于更高的能量回收率；以上的种种要求均不断推动着线控制动技术的发展。
2、当前，emb(electro-mechanical brake，电子机械制动)作为常用的线控制动系统，主要由制动踏板模拟传感器、emb执行器以及控制器等组成。emb系统对于驾驶员的制动意图识别，现有技术常通过将踏板行程传感器采集的踏板行程转化为相应制动力来获取。然而，现有emb系统中的制动踏板由于不提供脚感(也称制动踏板感觉，即驾驶员操作制动踏板而确定的踏板反馈力)，因而易出现驾驶员踩踏板过深，进而造成非驾驶员真实需求的一个制动力反馈。此外，车辆制动性能易受到其硬件组成的影响，如制动盘温度过高将直接导致车辆制动性能出现热衰退，由踏板行程直接获取相应制动力，不能真实反映驾驶员制动需求，不仅严重影响用户使用体验，甚至还可能给车辆带来极大
【技术保护点】
1.一种车辆制动力确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆制动力确定方法，其特征在于，所述基于所述所有制动盘温度、所述制动踏板深度、所述防抱死制动系统的激活状态和所述当前制动力对所述制动执行机构进行热衰退分析，得到热衰退分析结果，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆制动力确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的车辆制动力确定方法，其特征在于，当所述热衰退分析结果为未产生热衰退时，所述基于所述当前制动踏板感觉和所述热衰退分析结果，确定所述目标踏板行程对应的目标制动力，包括：
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