一种自动驾驶铰接车辆运动轨迹规划方法技术

本发明专利技术涉及自动驾驶车辆轨迹规划技术领域，且公开了一种自动驾驶铰接车辆运动轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤一、已知无人牵引车中心A，通过铰接关系和几何特征，构建铰接车辆模型；步骤二、轨迹规划开始。根据运动任务的不同将轨迹规划分为正向行驶、倒车行驶、转向行驶3种不同场景；步骤三、正向行驶轨迹规划方法；步骤四、转向行驶轨迹规划方法；步骤五、倒车行驶轨迹规划方法。该自动驾驶铰接车辆运动轨迹规划方法，通过自动驾驶动作场景的不同，选取不同的规划轨迹中心点，避免了传统方法单一选取无人牵引车前后轴中心的方法，达到了具备提高轨迹规划精度和自动驾驶精度，减小后续自动驾驶控制难度的有益效果。自动驾驶控制难度的有益效果。自动驾驶控制难度的有益效果。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶铰接车辆运动轨迹规划方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶车辆轨迹规划
，具体为一种自动驾驶铰接车辆运动轨迹规划方法。

技术介绍

[0002]现代快节奏的生活方式，让越来越多的人选择了飞机出行，但是飞机在商业运营中，一方面需要防止出现乘客携带危险物品，从而在飞行过程中发生劫机这样的紧急情况；另一方面也是防止乘客携带过多的能够影响飞机安全的物品，在飞行过程中一旦遇到颠簸而导致强烈晃动，就有可能冲撞行李舱门而掉落。
[0003]因此出现了货物托运，机舱货物托运都是通过采用机场无人牵引车来运送货物，通过在牵引车的前进和转向动作的多次配合，通过不断调整角度，实现托盘停放到目标位置，通过给托盘加装驱动电机和装置，倒车过程中由托盘实现自无人驾驶，采用半无人驾驶方式，由无人牵引车牵引托盘正向行驶到达目标位置附近，由人工或无人叉车等方式，辅助托盘停放到目标位。
[0004]但是无人牵引车存在以下问题：1.成本高，需要在托盘上加装电机等动力机构，不适用大规模低成本的托盘场景；2.场地要求高，通过无人牵引车正向牵引和转向配合的方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶铰接车辆运动轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、已知无人牵引车中心A，通过铰接关系和几何特征，构建铰接车辆模型；步骤二、轨迹规划开始。根据运动任务的不同将轨迹规划分为正向行驶、倒车行驶、转向行驶3种不同场景；步骤三、正向行驶轨迹规划方法；步骤四、转向行驶轨迹规划方法；步骤五、倒车行驶轨迹规划方法。2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶铰接车辆运动轨迹规划方法，其特征在于：所述无人牵引车和托盘通过点C进行连接，C具备自由度和刚性。3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶铰接车辆运动轨迹规划方法，其特征在于：所述无人牵引车通过前轮转动实现转向，通过后轮驱动实现动力输出，托盘通过从动轮实现运动，且从动轮不具备转向机构，不具备主动转向能力。4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶铰接车辆运动轨迹规划方法，其特征在于：所述步骤二还包括根据不同场景分配规划中心点，用于轨迹规划，具体规则为：正向行驶中心点(A)、倒车行驶中心点(B)、转向行驶(A、B、C)。5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶铰接车辆运动轨迹规划方法，其特征在于：所述正向行驶轨迹规划还包括将无人牵引车前后轴中心A(x1，...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨海松，
申请(专利权)人：北京清维智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：