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本发明涉及自动驾驶车辆轨迹规划技术领域，且公开了一种自动驾驶铰接车辆运动轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤一、已知无人牵引车中心A，通过铰接关系和几何特征，构建铰接车辆模型；步骤二、轨迹规划开始。根据运动任务的不同将轨迹规划分为正向行驶、倒车...
该专利属于北京清维智驾科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京清维智驾科技有限公司授权不得商用。

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