车辆与用于操作车辆的方法技术

本申请涉及一种车辆与用于操作车辆的方法。该车辆包括：位置识别模块，创建位置信息；道路信息组合模块，被配置为创建包括车辆的驾驶路线的第一精确地图信息；对象组合模块，创建包括当前车辆周围的周边车辆的驾驶路线的第二精确地图信息；车道链路确定模块，从第二精确地图信息中选择车道链路，在车道链路处，第一车道和第二车道彼此交叉或者汇合；目标确定模块，被配置为确定目标车辆；通过优先级确定模块，确定当前车辆和目标车辆中的每一个通过车道链路的通过优先级；对象路线创建模块，创建目标车辆的驾驶路线；以及自适应路线确定模块，确定当前车辆的自适应驾驶路线。确定当前车辆的自适应驾驶路线。确定当前车辆的自适应驾驶路线。

【技术实现步骤摘要】
车辆与用于操作车辆的方法
[0001]相关申请
[0002]本申请要求2021年6月25日提交的韩国专利申请第10
‑
2021
‑
0083393号的权益和优先权，其全部内容通过引证结合于此。


[0003]本公开涉及基于通过优先级确定驾驶路线的自动驾驶车辆以及用于操作车辆的方法。更具体地，本公开涉及一种自动驾驶控制方案，在该自动驾驶控制方案中，识别当前车辆和目标车辆中的每一个的通过优先级并且基于该通过优先级确定当前车辆的驾驶路线。

技术介绍

[0004]本节中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息并且不一定构成现有技术。
[0005]自动驾驶车辆需要在驾驶时实时地适应性地响应于变化情况的能力。
[0006]特别地，自动驾驶车辆应比较当前车辆(即，自动驾驶车辆)的驾驶路线与周边车辆的驾驶路线，以确定当前车辆的自适应驾驶路线，以抑制或防止当前车辆与周边车辆之间的碰撞。
[0007]我们已经发现，传统的自动驾驶车辆仅基于当前车辆与周边车辆之间的碰撞可能性而不考虑通过优先级来确定当前车辆的自适应驾驶路线，从而引起驾驶员驾驶车辆与自动驾驶系统驾驶之间的差异，并且因此引起不便。

技术实现思路

[0008]已经做出本公开以解决现有技术中出现的上述问题，同时保持由现有技术实现的优点不受影响。
[0009]自动驾驶车辆可以基于当前车辆与周边车辆之间的碰撞可能性确定当前车辆的驾驶路线。自动驾驶车辆可通过预测当前车辆的驾驶路线和周边车辆的驾驶路线来考虑当前车辆与周边车辆之间的碰撞的可能性。
[0010]在常规的自动驾驶车辆中，当当前车辆的驾驶路线与周边车辆彼此重叠时，不考虑车辆之间的交互，诸如通行优先。因此，车辆的预测驾驶路线与其实际驾驶路线之间可能发生差异。
[0011]本公开中公开的各种实施方式可提供一种用于确定可能与当前车辆碰撞的目标车辆的车辆和车辆操作方法。此外，本公开中公开的各种实施方式可提供一种用于基于当前车辆的通过优先级和目标车辆的通过优先级确定当前车辆的自适应驾驶路线的车辆和车辆操作方法。
[0012]本专利技术构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的普通技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其他技术问题。
[0013]根据本公开的一个方面，一种车辆包括：位置识别模块，其使用地图信息和由至少
一个传感器收集的检测到的信息来创建位置信息，其中，检测到的信息包括关于车辆(例如，当前车辆)的信息和当前车辆周围的周围信息(例如，周围对象)；道路信息组合模块，基于所述位置信息和所述地图信息创建包括当前车辆的驾驶路线的第一精确地图信息；对象组合模块，基于检测信息和所述第一精确地图信息创建包括当前车辆周围的周边车辆的驾驶路线的第二精确地图信息；车道链路确定模块，从所述第二精确地图信息中选择车道链路，在所述车道链路处，属于所述当前车辆的所述驾驶路线的第一车道和属于所述周边车辆的所述驾驶路线的第二车道彼此交叉或者汇合；目标确定模块，基于所述第二精确地图信息确定在通过所述车道链路的所述周边车辆之中可能与所述当前车辆碰撞的所述周边车辆作为目标车辆；通过优先级确定模块，基于所述第二精确地图信息确定所述当前车辆和所述目标车辆中的每一个通过所述车道链路的通过优先级；对象路线创建模块，基于所述第二精确地图信息、所述当前车辆的所述通过优先级、以及所述目标车辆的所述通过优先级创建所述目标车辆的驾驶路线；以及自适应路线确定模块，所述自适应路线确定模块基于所述第二精确地图信息、所述当前车辆的所述通过优先级、所述目标车辆的所述通过优先级以及所述目标车辆的所述驾驶路线确定与所述目标车辆的所述驾驶路线对应的所述当前车辆的自适应驾驶路线。
[0014]进一步地，根据一个实施方式，在当前车辆已经通过车道链路的第一时间点与周边车辆通过车道链路的第二时间点之间的差值小于第一持续时间时，目标确定模块可将周边车辆确定为目标车辆，其中，第一持续时间可以是预期当前车辆可能与周边车辆碰撞的最大时长。
[0015]进一步地，根据一种实施方式，当第一时间点与第二时间点之间的差值小于第二持续时间时，自适应路线确定模块可将当前车辆与目标车辆彼此不碰撞的驾驶路线确定为当前车辆的自适应驾驶路线。
[0016]进一步地，根据一个实施例，当所述第一时间点与所述第二时间点的差值大于或等于所述第二持续时间，并且所述第一时间点与所述第二时间点的差值小于或等于所述第一持续时间时，所述通过优先级确定模块可以确定所述当前车辆的通过优先级和所述周边车辆的通过优先级。
[0017]进一步地，根据一个实施例，当所述第一时间点与所述第二时间点之间的差值小于第三持续时间时，所述自适应路线确定模块可以将使由碰撞引起的所述当前车辆的冲击最小化的驾驶路线确定为所述当前车辆的所述自适应驾驶路线，其中，所述第三持续时间可以是所述当前车辆不与所述目标车辆碰撞的最小时长。
[0018]进一步地，根据一个实施例，第二精确地图信息可以包括关于车道链路的类型信息、车辆进入车道链路的状态信息、关于车辆的驾驶道路信息或关于车道链路的交通信号信息中的至少一个。
[0019]进一步地，根据一个实施例，当车道链路是U形转弯段时，通过优先级确定模块可以确定根据U形转弯信号的U形转弯的车辆的通过优先级高于各个其他车辆的通过优先级，并且确定没有U形转弯信号的U形转弯的车辆的通过优先级低于各个其他车辆的通过优先级。
[0020]进一步地，根据一个实施例，当所述车道链路是接合段时，所述通过优先级确定模块可以确定从没有让路标志的道路汇入所述接合段的车辆的通过优先级高于从有让路标
志的道路汇入所述接合段的车辆的通过优先级。
[0021]进一步地，根据一个实施例，当不存在让路标志时，所述通过优先级确定模块可以确定从主道路汇入所述接合段的车辆的通过优先级高于从接合道路汇入所述接合段的车辆的通过优先级。
[0022]进一步地，根据一个实施例，当所述车道链路是具有交通信号的交叉口时，所述通过优先级确定模块可以确定在所述交通信号下驾驶的车辆的通过优先级高于不在所述交通信号下驾驶的车辆的通过优先级。
[0023]进一步地，根据一个实施例，当车道链路是不含交通信号的交叉口时，通过优先级确定模块可以确定已经首先进入该交叉口的车辆的通过优先级高于已经随后进入该交叉口的车辆的通过优先级。
[0024]进一步地，根据一个实施例，当车辆同时进入交叉口时，或者任何车辆未进入交叉口时，通过优先级确定模块可以确定在具有较大数量的车道线的道路上行驶的车辆的通过优先级高于在具有较小数量的车道线的道路上行驶的车辆的通过优先级。
[0025]进一步地，根据一个实施例，当车辆分别在具有相同数量的车道线的道路上行驶时，通过优先级确定模块可以确定右转或直行的车辆的通过优先级高于左转的车辆的通过优先级。
[0026]进一步地，根据一个实施例，在所有车辆直行时，通过优先级确定模本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆，包括：位置识别模块，被配置为使用地图信息和由至少一个传感器收集的检测信息创建位置信息，其中，所述检测信息包括关于所述车辆的信息以及所述车辆周围的周边信息；道路信息组合模块，被配置为基于所述位置信息和所述地图信息创建包括所述车辆的驾驶路线的第一精确地图信息；对象组合模块，被配置为基于所述检测信息和所述第一精确地图信息创建包括所述车辆周围的周边车辆的驾驶路线的第二精确地图信息；车道链路确定模块，被配置为从所述第二精确地图信息中选择车道链路，在所述车道链路处，属于所述车辆的驾驶路线的第一车道和属于所述周边车辆的驾驶路线的第二车道彼此交叉或者汇合；目标确定模块，被配置为基于所述第二精确地图信息将通过所述车道链路的周边车辆之中有可能与所述车辆碰撞的所述周边车辆确定为目标车辆；通过优先级确定模块，被配置为基于所述第二精确地图信息确定所述车辆和所述目标车辆中的每一个通过所述车道链路的通过优先级；对象路线创建模块，被配置为基于所述第二精确地图信息、所述车辆的通过优先级与所述目标车辆的通过优先级创建所述目标车辆的驾驶路线；以及自适应路线确定模块，被配置为基于所述第二精确地图信息、所述车辆的通过优先级、所述目标车辆的通过优先级与所述目标车辆的驾驶路线确定与所述目标车辆的驾驶路线相对应的所述车辆的自适应驾驶路线。2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述目标确定模块被配置为当所述车辆已经通过所述车道链路的第一时间点与所述周边车辆通过所述车道链路的第二时间点之间的差值小于第一持续时间时，将所述周边车辆确定为所述目标车辆，其中，所述第一持续时间是预期所述车辆将有可能与所述周边车辆碰撞的最大时长。3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述自适应路线确定模块被配置为当所述第一时间点与所述第二时间点之间的差值小于第二持续时间时，将所述车辆与所述目标车辆彼此不碰撞的驾驶路线确定为所述车辆的自适应驾驶路线。4.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述通过优先级确定模块被配置为当所述第一时间点与所述第二时间点之间的差值大于或等于所述第二持续时间，并且所述第一时间点与所述第二时间点之间的差值小于或等于所述第一持续时间时，确定所述车辆的通过优先级和所述周边车辆的通过优先级。5.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述自适应路线确定模块被配置为当所述第一时间点与所述第二时间点之间的差值小于第三持续时间时，将最小化所述车辆的碰撞冲击的驾驶路线确定为所述车辆的自适应驾驶路线，其中，所述第三持续时间是所述车辆不与所述目标车辆碰撞的最小时长。6.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述第二精确地图信息包括关于所述车道链路的类型信息、进入所述车道链路的所述车辆的进入状态信息、关于所述车辆的驾驶道路信息或者关于所述车道链路的交通信号信息中的至少一个。7.根据权利要求6所述的车辆，其中，当所述车道链路是U形转弯段时，所述通过优先级确定模块被配置为：
确定根据U形转弯信号执行U形转弯的车辆的通过优先级高于每一个其他车辆的通过优先级；并且确定没有所述U形转弯信号的U形转弯的所述车辆的通过优先级低于每一个其他车辆的通过优先级。8.根据权利要求6所述的车辆，其中，当所述车道链路是接合段时，所述通过优先级确定模块被配置为确定从没有让路标志的道路汇入所述接合段的车辆的通过优先级高于从具有让路标志的道路汇入所述接合段的另一车辆的通过优先级。9.根据权利要求8所述的车辆，其中，当不存在所述让路标志时，所述通过优先级确定模块被配置为确定从主道路汇入所述接合段的车辆的通过优先级高于从接合道路汇入所述接合段的车辆的通过优先级。10.根据权利要求6所述的车辆，其中，当所述车道链路是具有交通信号的交叉口时，所述通过优先级确定模块被配置为确定在所述交通信号下驾驶的车辆的通过优先级高于不在所述交通信号下驾驶的另一车辆的通过优先级。11.根据权利要求6所述的车辆，其中，当所述车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴太东，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：