本发明专利技术公开一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆可以包括自动驾驶控制装置，该自动驾驶控制装置包括处理器，该处理器被配置为在需要远程控制自动驾驶车辆时，向控制系统请求远程控制自动驾驶车辆，并且当从控制系统接收到在自动驾驶车辆的先前远程控制期间存储的行驶路径时，遵循并控制接收到的行驶路径。遵循并控制接收到的行驶路径。遵循并控制接收到的行驶路径。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆、远程控制自动驾驶车辆的控制系统及方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2021年6月25日提交的申请号为10
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2021
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0083396的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的全部内容为了所有目的通过引用并入本文。
[0003]本专利技术涉及一种自动驾驶车辆、远程控制自动驾驶车辆的控制系统及方法，更具体地，涉及一种当控制系统远程控制自动驾驶车辆时的重复的远程控制请求。
技术介绍
[0004]随着车辆的电子技术的发展，对无需驾驶员操纵即可通过自行识别车辆的驾驶环境而驾驶到目的地的自动驾驶车辆的兴趣越来越大。
[0005]自动驾驶车辆是指能够在没有驾驶员或乘客的操纵的情况下自行操作的车辆。
[0006]当在自动驾驶模式下行驶时，虽然车辆的功能没有异常，但可能会出现无法正常遵循行驶路径到达目的地的情况。因此，当在自动驾驶过程中出现无法遵循路径的情况时，通常难以遵循行驶路径，例如，当驾驶员直接干预车辆的控制时或当驾驶员的干预困难时，车辆停止。
[0007]在本
技术介绍
部分中公开的信息仅用于增强对本专利技术的一般背景的理解，并且不可以被视为对该信息构成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的暗示。
技术实现思路
[0008]本专利技术的各个方面旨在提供一种自动驾驶车辆、远程控制自动驾驶车辆的控制系统及方法，当自动驾驶车辆在相同位置向控制系统请求重复的远程控制时，基于先前远程行驶路径来远程控制自动驾驶车辆。
[0009]本专利技术的技术目的不限于上述目的，本领域技术人员可以通过权利要求书的描述清楚地理解未提及的其它技术目的。
[0010]本专利技术的各个方面旨在提供一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括自动驾驶控制装置，该自动驾驶控制装置包括处理器，该处理器被配置为在需要远程控制自动驾驶车辆时，向控制系统请求远程控制自动驾驶车辆，并且当从控制系统接收到在自动驾驶车辆的先前远程控制期间存储的行驶路径时，遵循并控制接收到的行驶路径。
[0011]在本专利技术的各个示例性实施例中，自动驾驶车辆可以进一步包括：通信装置，被配置为与控制系统进行通信。
[0012]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为当向控制系统请求远程控制时，通过通信装置将车辆位置信息、车辆周围图像信息和车辆周围信息中的至少一个发送到控制系统。
[0013]在本专利技术的各个示例性实施例中，车辆周围信息可以包括障碍物信息、移动车辆信息和静止车辆信息中的至少一个。
[0014]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为基于从控制系统接收到的行驶路径判断可行驶区域。
[0015]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为根据本车辆的信息和碰撞可能性修改从控制系统接收到的行驶路径。
[0016]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为当从控制系统接收到远程控制命令时，根据远程控制命令生成路径以遵循并控制生成的路径，并且可以在远程控制终止时，将生成的路径发送到控制系统。
[0017]本专利技术的各个方面旨在提供一种控制系统，该控制系统包括处理器，该处理器被配置为当从自动驾驶车辆接收到远程控制请求时，判断在距请求远程控制的车辆的当前位置的预定距离内是否存在重复的车辆的先前远程控制历史，并且当存在重复的先前远程控制历史时，将与重复的先前远程控制历史相对应的行驶路径发送到自动驾驶车辆。
[0018]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为从请求远程控制的车辆接收车辆位置信息、车辆周围图像信息和车辆周围信息。
[0019]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为将请求远程控制的车辆周围的障碍物信息与存储在先前远程控制历史中的障碍物信息进行比较。
[0020]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为判断在存储在先前远程控制历史中的行驶路径上是否存在固定物体或移动物体。
[0021]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为当存在移动物体时，判断移动物体将来是否可移动。
[0022]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为当移动物体停止时，通过判断是否存在移动物体的移动历史来判断移动物体是否可移动。
[0023]在本专利技术的各个示例性实施例中，当请求远程控制的车辆周围的障碍物信息与存储在先前远程控制历史中的障碍物信息匹配，并且在存储在先前远程控制历史中的行驶路径上不存在固定物体或移动物体时，处理器可以判断为远程控制请求和先前远程控制历史彼此重复，并且可以将存储在先前远程控制历史中的行驶路径发送到自动驾驶车辆。
[0024]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为尽管存在移动物体，但当在移动物体停止期间存在移动物体的移动历史时判断为移动物体将来可移动，并且可以判断为远程控制请求和先前远程控制历史彼此重复。
[0025]在本专利技术的各个示例性实施例中，当在距请求远程控制的车辆的当前位置的预定距离内存在远程控制历史，请求远程控制的车辆周围的障碍物信息与存储在先前远程控制历史中的障碍物信息匹配，在存储在先前远程控制历史中的行驶路径上不存在固定物体并且行驶路径当前可行驶，并且在存储在先前远程控制历史中的行驶路径上存在将来可移动的移动物体时，处理器可以判断为远程控制请求和先前远程控制历史彼此重复，并且可以将存储在先前远程控制历史中的行驶路径发送到自动驾驶车辆。
[0026]在本专利技术的各个示例性实施例中，当存在多个先前远程控制历史时，处理器可以为最近行驶路径、具有最短行驶时间的路径和与请求远程控制的车辆的车辆类型相同的车辆类型的行驶路径设置较高优先级。
[0027]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以进一步包括：存储装置，被配置为存储在远程驾驶终止后从自动驾驶车辆接收到的远程控制历史。
[0028]本专利技术的各个方面旨在提供一种自动驾驶方法，该自动驾驶方法包括：从自动驾驶车辆接收远程控制请求；判断在距请求远程控制的车辆的预定距离内是否存在重复的先前远程控制历史；以及当存在重复的先前远程控制历史时，将与重复的先前远程控制历史相对应的路径发送到自动驾驶车辆。
[0029]在本专利技术的各个示例性实施例中，判断是否存在重复的先前远程控制历史可以包括：当在距请求远程控制的车辆的当前位置的预定距离内存在远程控制历史，请求远程控制的车辆周围的障碍物信息与存储在先前远程控制历史中的障碍物信息匹配，在存储在先前远程控制历史中的行驶路径上不存在固定物体并且行驶路径当前可行驶，并且在存储在先前远程控制历史中的行驶路径上存在将来可移动的移动物体时，判断为远程控制请求和先前远程控制历史彼此重复；并且将存储在先前远程控制历史中的行驶路径发送到自动驾驶车辆。
[0030]根据本技术，可以在控制系统远程控制自动驾驶车辆时，通过向自动驾驶车辆提供由在与自动驾驶车辆的位置相同的位置的与自动驾驶车辆的车辆类型相同的车辆类型行驶本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆，包括：自动驾驶控制装置，包括处理器，所述处理器被配置为在需要远程控制所述自动驾驶车辆时，向控制系统请求远程控制所述自动驾驶车辆，并且当从所述控制系统接收到在所述自动驾驶车辆的先前远程控制期间存储的行驶路径时，遵循并控制接收到的所述行驶路径。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，进一步包括：通信装置，与所述控制系统进行通信。3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器被配置为当向所述控制系统请求所述远程控制时，通过所述通信装置将车辆位置信息、车辆周围图像信息和车辆周围信息中的至少一个发送到所述控制系统。4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆，其中，所述车辆周围信息包括障碍物信息、移动车辆信息和静止车辆信息中的至少一个。5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器被配置为基于从所述控制系统接收到的所述行驶路径判断可行驶区域。6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器被配置为根据本车辆的信息和碰撞可能性修改从所述控制系统接收到的所述行驶路径。7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器被配置为当从所述控制系统接收到远程控制命令时，根据所述远程控制命令生成路径以遵循并控制生成的所述路径，并且在所述远程控制终止时，将生成的所述路径发送到所述控制系统。8.一种控制系统，包括：处理器，被配置为当从自动驾驶车辆接收到远程控制请求时，判断在距请求远程控制的车辆的当前位置的预定距离内是否存在重复的车辆的先前远程控制历史，并且当存在重复的所述先前远程控制历史时，将与重复的所述先前远程控制历史相对应的行驶路径发送到所述自动驾驶车辆。9.根据权利要求8所述的控制系统，其中，所述处理器被配置为从请求所述远程控制的车辆接收车辆位置信息、车辆周围图像信息和车辆周围信息。10.根据权利要求8所述的控制系统，其中，所述处理器被配置为将请求所述远程控制的车辆周围的障碍物信息与存储在所述先前远程控制历史中的障碍物信息进行比较。11.根据权利要求10所述的控制系统，其中，所述处理器被配置为判断在存储在所述先前远程控制历史中的行驶路径上是否存在固定物体或移动物体。12.根据权利要求11所述的控制系统，其中，所述处理器被配置为当在所述行驶路径上存在所述移动物体时，判断所述移动物体将来是否可移动。13.根据权利要求12所述的控制系统，其中，
所述处理器被配置为当所述移动物体停止时，通过判断是否存在所述移动物体的移动历史来判断所述移动物体是否可移动。14.根据权利要求8所述的控制系统，其中，所述处理器被配置为当请求所述远程控制的车辆周围的障碍物信息与存储在所述先前...
【专利技术属性】
技术研发人员：金东爀，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：
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