高尔夫球杆车的控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供一种高尔夫球杆车的控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述高尔夫球杆车的控制方法包括：在所述高尔夫球杆车为跟随模式时，通过车端摄像头获取目标球员的第一图像，所述车端摄像头设置于所述高尔夫球杆车上；对所述第一图像进行行为检测，得到所述目标球员的行为结果；当所述行为结果符合预设行为时，通过场端摄像头获取所述目标球员的第二图像，并根据所述第二图像对所述目标球员进行轨迹预测，得到所述目标球员的预测轨迹，所述场端摄像头设置在高尔夫球场内；基于所述预测轨迹，控制所述高尔夫球杆车对所述目标球员进行跟随。本发明专利技术提高了高尔夫球杆车的自动化程度，降低了高尔夫球场内的人力需求。降低了高尔夫球场内的人力需求。降低了高尔夫球场内的人力需求。

【技术实现步骤摘要】
高尔夫球杆车的控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动控制
，具体涉及一种高尔夫球杆车的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]高尔夫球杆车是一种用于运载高尔夫球杆和其他相关物品的可移动工具，现有的高尔夫球杆车通常都是由工作人员进行控制，具体可以是通过遥控来对高尔夫球杆车的行进方向进行控制，这需要工作人员对球员进行一个跟随，对于人力的需求比较大，而且由于人数的增加，对于场地的草坪较不友好，因此，现有的高尔夫球杆车存在自动化不高的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供了一种高尔夫球杆车的控制方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决现有的高尔夫球杆车存在自动化不高的问题。通过对目标球员进行行为检测，当目标球员的行为符合预设行为时，对目标球员进行轨迹预测，得到目标球员的预测轨迹，通过目标球员的预测轨迹控制高尔夫球杆车进行跟随，使得高尔夫球杆车可以自动对目标球员进行跟随，不需要额外的人员对高尔夫球杆车进行控制，提高了高尔夫球杆车的自动化程度，降低了高尔夫球场内的人力需求。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供一种高尔夫球杆车的控制方法，所述方法包括：
[0005]在所述高尔夫球杆车为跟随模式时，通过车端摄像头获取目标球员的第一图像，所述车端摄像头设置于所述高尔夫球杆车上；
[0006]对所述第一图像进行行为检测，得到所述目标球员的行为结果；
[0007]当所述行为结果符合预设行为时，通过场端摄像头获取所述目标球员的第二图像，并根据所述第二图像对所述目标球员进行轨迹预测，得到所述目标球员的预测轨迹，所述场端摄像头设置在高尔夫球场内；
[0008]基于所述预测轨迹，控制所述高尔夫球杆车对所述目标球员进行跟随。
[0009]进一步的，在所述在跟随模式下，获取目标球员的第一图像的步骤之前，所述方法还包括：
[0010]当所述目标球员启动所述高尔夫球杆车时，通过所述车端摄像头对所述目标球员进行特征提取，得到所述目标球员的属性特征；
[0011]通过所述属性特征，将所述高尔夫球杆车与所述目标球员进行绑定；
[0012]当接收到所述目标球员的跟随指令时，控制所述高尔夫球杆车进入跟随模式。
[0013]进一步的，所述当所述行为结果符合预设行为时，通过场端摄像头获取所述目标球员的第二图像的步骤包括：
[0014]当所述行为结果符合预设行为时，将所述属性特征发送到场端摄像头；
[0015]基于所述属性特征，通过所述场端摄像头对所述目标球员进行图像跟踪，得到所
述目标球员的第二图像。
[0016]进一步的，所述第二图像包括连续的帧图像，所述根据所述第二图像对所述目标球员进行轨迹预测，得到所述目标球员的预测轨迹的步骤包括：
[0017]对所述目标球员进行位置检测，得到所述目标球员在各个帧图像中的帧位置；
[0018]将所述帧位置按对应的帧图像的时间顺序进行排列，得到所述目标球员的位置序列；
[0019]对所述位置序列进行预测，得到预测位置序列；
[0020]根据所述预测位置序列，生成所述目标球员的预测轨迹。
[0021]进一步的，所述基于所述预测轨迹，控制所述高尔夫球杆车对所述目标球员进行跟随的步骤包括：
[0022]根据所述预测轨迹，生成所述高尔夫球杆车的跟随路线；
[0023]控制所述高尔夫球杆车以所述跟随路线行进。
[0024]进一步的，所述根据所述预测轨迹，生成所述高尔夫球杆车的跟随路线的步骤包括：
[0025]获取所述高尔夫球杆车的定位系统坐标系；
[0026]将所述预测轨迹转换到所述定位系统坐标系中，得到所述高尔夫球杆车的跟随路线。
[0027]进一步的，在所述基于所述预测轨迹，控制所述高尔夫球杆车对所述目标球员进行跟随的步骤之后，所述方法还包括：
[0028]根据所述第一图像或所述第二图像，检测所述目标球员所在区域的区域坡度；
[0029]根据所述区域坡度，调整所述高尔夫球杆车的跟随姿态。
[0030]第二方面，提供一种高尔夫球杆车的控制装置，所述装置包括：
[0031]第一获取模块，用于在所述高尔夫球杆车为跟随模式时，通过车端摄像头获取目标球员的第一图像，所述车端摄像头设置于所述高尔夫球杆车上；
[0032]行为检测模块，用于对所述第一图像进行行为检测，得到所述目标球员的行为结果；
[0033]第二获取模块，用于当所述行为结果符合预设行为时，通过场端摄像头获取所述目标球员的第二图像，并根据所述第二图像对所述目标球员进行轨迹预测，得到所述目标球员的预测轨迹，所述场端摄像头设置在高尔夫球场内；
[0034]控制模块，用于基于所述预测轨迹，控制所述高尔夫球杆车对所述目标球员进行跟随。
[0035]第三方面，提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本专利技术实施例中任一项所述的高尔夫球杆车的控制方法中的步骤。
[0036]第四方面，提供一种计算机可读存储介质所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一项所述的高尔夫球杆车的控制方法中的步骤。
[0037]在本专利技术实施例中，在所述高尔夫球杆车为跟随模式时，通过车端摄像头获取目标球员的第一图像，所述车端摄像头设置于所述高尔夫球杆车上；对所述第一图像进行行
为检测，得到所述目标球员的行为结果；当所述行为结果符合预设行为时，通过场端摄像头获取所述目标球员的第二图像，并根据所述第二图像对所述目标球员进行轨迹预测，得到所述目标球员的预测轨迹，所述场端摄像头设置在高尔夫球场内；基于所述预测轨迹，控制所述高尔夫球杆车对所述目标球员进行跟随。通过对目标球员进行行为检测，当目标球员的行为符合预设行为时，对目标球员进行轨迹预测，得到目标球员的预测轨迹，通过目标球员的预测轨迹控制高尔夫球杆车进行跟随，使得高尔夫球杆车可以自动对目标球员进行跟随，不需要额外的人员对高尔夫球杆车进行控制，提高了高尔夫球杆车的自动化程度，降低了高尔夫球场内的人力需求。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0039]图1是一种高尔夫球杆车的控制方法的流程示意图。
[0040]图2是一种高尔夫球杆车的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
[0041]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高尔夫球杆车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：在所述高尔夫球杆车为跟随模式时，通过车端摄像头获取目标球员的第一图像，所述车端摄像头设置于所述高尔夫球杆车上；对所述第一图像进行行为检测，得到所述目标球员的行为结果；当所述行为结果符合预设行为时，通过场端摄像头获取所述目标球员的第二图像，并根据所述第二图像对所述目标球员进行轨迹预测，得到所述目标球员的预测轨迹，所述场端摄像头设置在高尔夫球场内；基于所述预测轨迹，控制所述高尔夫球杆车对所述目标球员进行跟随。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在跟随模式下，获取目标球员的第一图像的步骤之前，所述方法还包括：当所述目标球员启动所述高尔夫球杆车时，通过所述车端摄像头对所述目标球员进行特征提取，得到所述目标球员的属性特征；通过所述属性特征，将所述高尔夫球杆车与所述目标球员进行绑定；当接收到所述目标球员的跟随指令时，控制所述高尔夫球杆车进入跟随模式。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述行为结果符合预设行为时，通过场端摄像头获取所述目标球员的第二图像的步骤包括：当所述行为结果符合预设行为时，将所述属性特征发送到场端摄像头；基于所述属性特征，通过所述场端摄像头对所述目标球员进行图像跟踪，得到所述目标球员的第二图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二图像包括连续的帧图像，所述根据所述第二图像对所述目标球员进行轨迹预测，得到所述目标球员的预测轨迹的步骤包括：对所述目标球员进行位置检测，得到所述目标球员在各个帧图像中的帧位置；将所述帧位置按对应的帧图像的时间顺序进行排列，得到所述目标球员的位置序列；对所述位置序列进行预测，得到预测位置序列；根据所述预测位置序列，生成所述目标球员的预测轨迹。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述预测轨迹，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈永泽，王振兴，
申请(专利权)人：深圳市恒天伟焱科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：