机器人清洁装置位置标记检测法和用该方法的机器人清洁装置制造方法及图纸

一种用于机器人清洁装置的位置标记检测法，所述机器人清洁装置包括：上视摄像机，该上视摄像机拍摄设置了位置标记的区域；控制单元，该控制单元基于摄像机拍摄的图像和存储在存储器中的参考位置标记识别当前位置；和驱动单元，该驱动单元根据控制单元的信号受到驱动，在所述位置标记检测法中，所述控制单元由所述图像检测位置标记，所述方法包括下列步骤：　　　　从所述图像获取将与存储的参考位置标记相比较的目标标记；　　　　确定所述目标标记的形状是否与存储的参考位置标记的形状相同；　　　　如果确定所述形状相同，则确定目标标记之间的距离是否与参考位置标记之间的距离相同；　　　　如果确定所述距离相同，则确定目标标记的周围图像与参考位置标记的周围图像相同；和　　　　如果确定所述周围图像相同，则将目标标记识别为位置标记。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术总体上涉及一种在围绕工作区域行驶时使用摄像机检测当前位置的机器人清洁装置，尤其涉及一种从摄像机拍摄的图像检测位置标记的方法和使用该方法的机器人清洁装置。
技术介绍
机器人清洁装置利用摄像机检测当前位置，并基于检测到的位置信息围绕工作区域行驶以执行清洁工作，其通常包括设置在某个地点被摄像机拍摄的位置标记。所述位置标记通常包括两个标记，它们彼此相隔开地设置在工作区域的天花板上。摄像机垂直设置在机器人清洁装置的主体内，用于拍摄设置在天花板上的位置标记。下面将说明一种位置标记检测法，其中机器人清洁装置的控制单元由图像检测位置标记，所述图像是利用摄像机拍摄位置标记安装天花板获得的。首先，机器人清洁装置从拍摄的图像获得目标标记，以确定它们是否是位置标记。随后，确定目标标记的形状是否与位置标记的形状相同。如果确定外形相同，则确定目标标记之间的距离是否与两个位置标记之间的距离相同。如果确定所述距离相同，则目标标记被识别为机器人清洁装置打算检测的位置标记。因此，机器人清洁装置的控制单元将当前检测的位置标记的坐标与先前检测的位置标记的坐标进行比较，以检测机器人清洁装置的当前位置，并将工作指本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：全京姬，宋贞坤，
申请(专利权)人：三星光州电子株式会社，
类型：发明
国别省市：