综合角度确定方法、路径跟踪方法、系统、设备及介质技术方案

本申请提供一种综合角度确定方法、路径跟踪方法、系统、设备及介质，该综合角度确定方法包括获取待控制车辆信息，根据预设预瞄距离区间范围，确定近点预瞄距离，根据近点预瞄距离、目标轨迹、当前轨迹、横向功能信号及车速信息，确定综合曲率，根据综合曲率、车速信息、当前方向盘转速、稳定性系数、传动比及轴距，确定综合角度，本申请通过固定近点预瞄距离固定近点而非使近点随速度、时间等发生变化，提高了路径跟踪的稳定性。跟踪的稳定性。跟踪的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
综合角度确定方法、路径跟踪方法、系统、设备及介质


[0001]本申请涉及智能控制
，具体涉及综合角度确定方法、路径跟踪方法、系统、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着时代的发展和科技的进步，智能驾驶逐渐成为汽车行业智能化的重点研究方向之一。路径跟踪是实现智能驾驶的关键之一，其控制精度决定着最终智能驾驶实现的性能。路径跟踪是控制待控制车辆沿目标轨迹在时间域上进行调整的过程。
[0003]相关技术中路径跟踪采用单点预瞄或双点预瞄，前者通过选取合适的预瞄距离来确定目标轨迹的预瞄点，再计算控制量来保证车辆跟随预设目标轨迹行驶。然而，单点预瞄难以适应曲率多变的轨迹，若预瞄点选取不合理易在控制过程中产生较大误差，车辆难以精确跟随目标轨迹，导致轨迹跟踪的控制精度较低；双点预瞄所采用的近点预瞄点会随速度和时间发生变化，导致路径跟踪的稳定性不佳；并且，其曲率计算过程较为复杂，计算强度较大。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供综合角度确定方法、路径跟踪方法、系统、设备及介质，以解决上述采用单点预瞄进行路径跟踪，控制精度较低；采用双点预瞄方式进行路径跟踪，稳定性不佳，计算过程复杂，计算强度较大等技术问题。
[0005]本申请提供一种综合角度确定方法，所述综合角度确定方法包括：
[0006]获取待控制车辆信息，所述待控制车辆信息包括待控制车辆的目标轨迹、待控制车辆的车速信息、待控制车辆的当前轨迹、待控制车辆的横向功能信号、待控制车辆的当前方向盘转速、待控制车辆的当前方向盘角度、待控制车辆的稳定性系数、待控制车辆的传动比及待控制车辆的轴距；
[0007]根据预设预瞄距离区间范围，确定近点预瞄距离；
[0008]根据所述近点预瞄距离、所述目标轨迹、所述当前轨迹、所述横向功能信号及所述车速信息，确定综合曲率；
[0009]根据所述综合曲率、所述车速信息、所述当前方向盘转速、所述稳定性系数、所述传动比及所述轴距，确定待控制车辆的综合角度。
[0010]在本申请的一示例性实施例中，确定综合曲率，包括：
[0011]根据所述横向功能信号，确定待控制车辆的目标航向角；
[0012]根据所述目标航向角、所述近点预瞄距离、所述目标轨迹、所述当前轨迹、所述稳定性系数及所述车速信息，确定综合曲率。
[0013]在本申请的一示例性实施例中，确定待控制车辆的目标航向角，包括：
[0014]根据所述横向功能信号，确定待控制车辆的横向功能激活状态，所述激活状态包括已激活和未激活；
[0015]若所述激活状态为已激活，根据所述目标轨迹，确定待控制车辆的目标航向角；
[0016]若所述激活状态为未激活，将所述方向盘角度确定待控制车辆的目标航向角。
[0017]在本申请的一示例性实施例中，确定综合曲率，包括：
[0018]根据所述当前轨迹，确定远点预瞄距离，所述远点预瞄距离大于所述近点预瞄距离且在所述预设预瞄距离区间范围内；
[0019]根据所述近点预瞄距离、所述远点预瞄距离、所述目标航向角、所述目标轨迹、所述当前轨迹、所述稳定性系数及所述车速信息，确定综合曲率。
[0020]在本申请的一示例性实施例中，确定远点预瞄距离，包括：
[0021]根据所述当前轨迹，确定当前轨迹的轨迹曲率；
[0022]根据所述轨迹曲率及预设轨迹曲率
‑
预瞄时间对应关系，确定预瞄时间；
[0023]根据所述预瞄时间、所述车速信息及所述预设预瞄距离区间范围，确定所述远点预瞄距离。
[0024]在本申请的一示例性实施例中，确定所述远点预瞄距离，包括：
[0025]根据所述预瞄时间及所述车速信息，确定基础预瞄距离；
[0026]若所述基础预瞄距离在所述预设预瞄距离区间范围内，将所述基础预瞄距离确定为所述远点预瞄距离，所述预设预瞄距离区间范围包括预设预瞄距离上限阈值和预设预瞄距离下限阈值；
[0027]若所述基础预瞄距离在所述预设预瞄距离区间范围外，比较所述基础预瞄距离与所述预设预瞄距离上限阈值及预设预瞄距离下限阈值之间的差值，得到比较结果；
[0028]根据比较结果，得到与所述基础预瞄距离差值较小的预设预瞄距离上限阈值或预设预瞄距离下限阈值，将与所述基础预瞄距离差值较小的预设预瞄距离上限阈值或预设预瞄距离下限阈值确定为所述远点预瞄距离。
[0029]在本申请的一示例性实施例中，确定待控制车辆的综合角度，包括：
[0030]根据所述综合曲率、所述车速信息、所述稳定性系数、所述传动比及所述轴距，确定待控制车辆的基础综合角度；
[0031]根据所述基础综合角度及所述当前方向盘转速，确定所述综合角度。
[0032]在本申请的一示例性实施例中，确定所述综合角度，包括：
[0033]根据所述当前方向盘转速及预设方向盘转速
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综合角度阈值对应关系，确定待控制车辆的综合角度阈值；
[0034]若所述基础综合角度大于所述综合角度阈值，将所述综合角度阈值确定为所述综合角度；
[0035]若所述基础综合角度小于或等于所述综合角度阈值，将所述基础综合角度确定为所述综合角度。
[0036]第二个方面，本申请提供一种路径跟踪方法，所述路径跟踪方法包括：
[0037]获取待控制车辆信息，所述待控制车辆信息包括待控制车辆的目标轨迹、待控制车辆的车速信息、待控制车辆的当前轨迹、待控制车辆的横向功能信号、待控制车辆的当前方向盘转速、待控制车辆的当前方向盘角度、待控制车辆的稳定性系数、待控制车辆的传动比及待控制车辆的轴距；
[0038]根据预设预瞄距离区间范围，确定近点预瞄距离；
[0039]根据所述近点预瞄距离、所述目标轨迹、所述当前轨迹、所述横向功能信号及所述车速信息，确定综合曲率；
[0040]根据所述综合曲率、所述车速信息、所述稳定性系数、所述传动比及所述轴距，确定待控制车辆的综合角度。
[0041]控制待控制车辆按照所述综合角度进行调整，完成路径跟踪。
[0042]第三个方面，本申请提供一种综合角度确定系统，所述综合角度确定系统包括：
[0043]采集模块，用于获取待控制车辆信息，所述待控制车辆信息包括待控制车辆的目标轨迹、待控制车辆的车速信息、待控制车辆的当前轨迹、待控制车辆的横向功能信号、待控制车辆的当前方向盘转速、待控制车辆的当前方向盘角度、待控制车辆的稳定性系数、待控制车辆的传动比及待控制车辆的轴距；
[0044]第一确定模块，用于根据预设预瞄距离区间范围，确定近点预瞄距离；
[0045]第二确定模块，用于根据所述近点预瞄距离、所述目标轨迹、所述当前轨迹、所述横向功能信号及所述车速信息，确定综合曲率；
[0046]第三确定模块，用于根据所述综合曲率、所述车速信息、所述当前方向盘转速、所述稳定性系数、所述传动比及所述轴距，确定待控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种综合角度确定方法，其特征在于，所述综合角度确定方法包括：获取待控制车辆信息，所述待控制车辆信息包括待控制车辆的目标轨迹、待控制车辆的车速信息、待控制车辆的当前轨迹、待控制车辆的横向功能信号、待控制车辆的当前方向盘转速、待控制车辆的当前方向盘角度、待控制车辆的稳定性系数、待控制车辆的传动比及待控制车辆的轴距；根据预设预瞄距离区间范围，确定近点预瞄距离；根据所述近点预瞄距离、所述目标轨迹、所述当前轨迹、所述横向功能信号及所述车速信息，确定综合曲率；根据所述综合曲率、所述车速信息、所述当前方向盘转速、所述稳定性系数、所述传动比及所述轴距，确定待控制车辆的综合角度。2.根据权利要求1所述的综合角度确定方法，其特征在于，确定综合曲率，包括：根据所述横向功能信号，确定待控制车辆的目标航向角；根据所述目标航向角、所述近点预瞄距离、所述目标轨迹、所述当前轨迹、所述稳定性系数及所述车速信息，确定综合曲率。3.根据权利要求2所述的综合角度确定方法，其特征在于，确定待控制车辆的目标航向角，包括：根据所述横向功能信号，确定待控制车辆的横向功能激活状态，所述激活状态包括已激活和未激活；若所述激活状态为已激活，根据所述目标轨迹，确定待控制车辆的目标航向角；若所述激活状态为未激活，将所述方向盘角度确定待控制车辆的目标航向角。4.根据权利要求2所述的综合角度确定方法，其特征在于，确定综合曲率，包括：根据所述当前轨迹，确定远点预瞄距离，所述远点预瞄距离大于所述近点预瞄距离且在所述预设预瞄距离区间范围内；根据所述近点预瞄距离、所述远点预瞄距离、所述目标航向角、所述目标轨迹、所述当前轨迹、所述稳定性系数及所述车速信息，确定综合曲率。5.根据权利要求4所述的综合角度确定方法，其特征在于，确定远点预瞄距离，包括：根据所述当前轨迹，确定当前轨迹的轨迹曲率；根据所述轨迹曲率及预设轨迹曲率
‑
预瞄时间对应关系，确定预瞄时间；根据所述预瞄时间、所述车速信息及所述预设预瞄距离区间范围，确定所述远点预瞄距离。6.根据权利要求5所述的综合角度确定方法，其特征在于，确定所述远点预瞄距离，包括：根据所述预瞄时间及所述车速信息，确定基础预瞄距离；若所述基础预瞄距离在所述预设预瞄距离区间范围内，将所述基础预瞄距离确定为所述远点预瞄距离，所述预设预瞄距离区间范围包括预设预瞄距离上限阈值和预设预瞄距离下限阈值；若所述基础预瞄距离在所述预设预瞄距离区间范围外，比较所述基础预瞄距离与所述预设预瞄距离上限阈值及预设预瞄距离下限阈值之间的差值，得到比较结果；根据比较结果，得到与所述基础预瞄距离差值较小的预设预瞄距离上限阈值或预设预
瞄距离下限阈值，将与所述基础预瞄距离差值较小的预设预瞄距离上限阈值或预设预瞄距离下限阈值确定为所述远点预瞄距离。7.根据权利要求1所述的综合角度确定方法，其特征在于，确定待控制车辆的综合角度，包括：根据所述综合曲率、所述车速信息、所述稳定性系数、所述传动比及所述轴距，确定待控制车辆的基础综合角度；根据所述基础综合角度及所述当前方向盘转速，确定所述综合角度。8.根据权利要求7所述的综合角度确定方法，其特征在于，确定所述综合角度，...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡旺，雍文亮，周增碧，王良，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：